SERVOMOTORES

ING. LUIS FRANCISCO NIÑO SIERRA MSc.

SERVOMOTORES
SERVOMOTORES
 HISTORIA
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motor
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1970 ff. 1980 ff. 1990 ff.

CONTROL DE VELOCIDAD
 CONTROL DE VELOCIDAD
• Pn300
• Pn000
• Pn50A
CONTROL DE VELOCIDAD
CONTROL DE VELOCIDAD
CONTROL DE VELOCIDAD
 CONTROL DE POSICIÓN

• Line-driver output
• Open collector 12V
• Open collector 5 V
CONTROL DE POSICIÓN
CONTROL DE POSICIÓN
CONTROL DE POSICIÓN
CONTROL DE POSICIÓN
 CONTROL DE POSICIÓN
• Pn200.0
• Pn200.1
DIAGRAMA DE TIEMPOS
CONTROL DE POSICIÓN
OPERACIÓN SUAVE
REGLAS DE AJUSTE DE LAS GANANCIAS

La respuesta del lazo interno debe ser mas rápida

que el intermedio, y este debe ser mas rápido que
el externo
REGLAS DE AJUSTE DE LAS GANANCIAS

• La ganancia del lazo de posición no debe exceder

la frecuencia natural del sistema mecánico
• Cuando se necesita una rápidez de respuesta alta,
se debe asegurar que el servo está en capacidad
de brindarla, pero también que el sistema
mecánico la soporta.
• Pn100: Ganancia del lazo de velocidad:
Determina la rapidez de respuesta en velocidad
del servo. Puede aumentarse hasta el punto de
mantener el sistema sin vibración.
REGLAS DE AJUSTE DE LAS GANANCIAS

• Pn101: Contante de tiempo integral del lazo

de velocidad
– El tiempo de integración retrasa la respuesta del
servo.
– En un sistema de gran momento de inercia o que
sea propenso a vibrar, el tiempo de integración
debe ser lo suficientemente grande para reducir
las vibraciones mecánicas.
 Relación B/A
• Relación movimiento del servo, movimiento
de la carga
 Relación B/A
• UR: Unidad de referencia
• DF divisor de frecuencia
• Distancia de la carga por revolución en UR
DCR[UR]=Distancia de la carga por Rev/UR
• Relación movimiento de la carga, movimiento del
motor: Piñones n/m (n para la carga, m para el
motor)
• B=#pulsos del encoder*DF*n
• A=DCR[UR]*m
Movimiento de la carga en unidades de referencia
 EJERCICIO
• Proceso de embotellado
• 16 posiciones
• Velocidad de la mesa 5RPM
• Piñon de acople 100:1
• Programar los parámetros necesarios para la
aplicación.