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Maxime Bourgain
Année 2019-2020
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Vecteurs
Dénition
Un vecteur est un élément mathématique déni par :
son support ou direction (D)
son module ou norme, notée ||~·||
son sens
Remarque : Il est possible de dénir un vecteur à partir de 2 points.
Propriété
Si deux vecteurs ont le même support, on dit qu'ils sont colinéaires.
Remarque : Si deux vecteurs sont colinéaires, de même sens et de même
norme, ils sont identiques. Autrement dit, un vecteur n'est pas lié à une
position xe de l'espace.
Propriété
Si deux vecteurs u~ et ~v sont colinéaires alors il existe un réel k tel que
u~ = k.~v .
Remarque : cette dernière proposition peut s'écrire : ∃k ∈ </~u = k.~v
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Repère
Dénition
Un repère est un ensemble de vecteurs non colinéaires permettant de
décrire l'espace considéré (2 pour le plan, 3 pour l'espace à 3 dimensions).
Dénition
Un repère est dit orthonormé lorsque :
tous les vecteurs sont normés (norme valant 1)
tous les vecteurs sont orthogonaux deux à deux
Remarque : nous verrons les notions de norme et d'orthogonalité dans la
section sur le produit scalaire.
Base
Dénition
Une base est constituée d'un repère et d'une origine. Ainsi, une base est
composée de vecteurs (2 pour le plan, 3 pour l'espace à 3 dimensions) et
d'un point.
On note :
Dans le plan à 2 dimensions : B(O, → −
x ,→
−
y ), la base du plan dont
l'origine est le point O et dont 2 vecteurs le dénissant sont →
−
x et →
−
y.
Dans l'espace à 3 dimensions : B(O, x , y , z ), la base de l'espace
→
− →
− →
−
dont l'origine est le point O et dont 3 vecteurs la dénissant sont
→
−x ,→
−y et →
−z.
Coordonnées
Dénition
Les coordonnées d'un point M sont un ensemble de scalaires permettant de
positionner ce point dans une base B.
xM
Le point M de coordonnées yM dans la base B(O, →
−
x ,→
−
y ,→
−
z ) signie
zM
qu'il est possible de localiser le point M à partir de la connaissance du
point O, en suivant le chemin décrit par la somme de vecteurs :
−−→
OM = xM · →
−
x + yM · →
−
y + zM · →
−
z
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
vx
Soit ||→
−
v || la norme du vecteur → −
v vy , exprimé dans la base cartésienne
vz
B(O, →−x ,→
−y ,→
−z ). Elle peut être calculée à partir des composantes de ||→
−
v || :
→
−
q
2
|| v || = v + v + v2 2
x y z
Vecteur somme
wx
Soit →
−
w wy un vecteur de cet espace tel que →
−
w =→
−
u +→
−
v.
wz
wx ux + vx
Alors, on a : →
−
w wy = uy + vy
wz uz + vz
𝑢
2
1
𝑣 𝑣
𝑤
1 3
𝑤
𝑣 𝑣
𝑢 𝑢
𝑢
1 4
𝑤 𝑣
𝑣 𝑣
𝑢 𝑢
𝑢
2
𝑢
𝑣
1 𝑤 4
𝑤 𝑣
𝑣 𝑣
𝑢 𝑢
3
𝑤
𝑣
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Produit scalaire
ux vx
Soient →
−
u uy et → −
v vy deux vecteurs de l'espace.
uz vz
Soit B(O, →
−
x ,→
− y ,→
−
z ) une base de cet espace.
Dénition
Le produit scalaire de deux vecteurs u~ et ~v , est un scalaire s et se note
u~ · ~v . Le produit scalaire de deux vecteurs est tel que :
s = u~ · ~v = ux .vx + uy .vy + uz .vz
u ||.||~v ||.cos(~
s = u~ · ~v = ||~ u , ~v )
avec (~u , ~v ) l'angle formé par les vecteurs u~ et ~v .
Remarque : si les vecteurs u~ et ~v sont unitaires, le produit scalaire permet
d'estimer le cosinus d'un angle et d'en déduire l'angle entre ces deux
vecteurs.
Maxime Bourgain Eléments de mathématiques Année 2019-2020 22 / 119
Produit scalaire et produit vectoriel Produit scalaire
Produit scalaire
Propriété
Le produit scalaire de deux vecteurs est nul si et seulement si les deux
vecteurs sont orthogonaux.
u~ · ~v = 0 ⇔ u~ ⊥ ~v
uy
α
O 𝑥
ux
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Produit vectoriel
Dénition
Le produit vectoriel de deux vecteurs u~ et ~v est un vecteur w
~ tel que :
1 ~ est perpendiculaire à u~ et à ~v
w
2 la norme de w~ est ||~ u ||.||~v ||.sin(~
w || = ||~ u , ~v )
3 son sens est tel que le triplet (~u , ~v , w
~ ) est direct (voir slide suivante)
Et on note : w
~ = u~ ∧ ~v
Remarque : en d'autres termes, le produit scalaire de deux vecteurs est le
vecteur normal au plan déni par ces deux vecteurs.
Dénition
Un triplet de vecteurs (~u , ~v , w
~ ) est considéré comme direct s'il suit la règle
de la main droite avec le premier vecteur représenté par le pouce, le second
par l'index et le troisième par le majeur, conformément à la gure suivante :
Propriété
L'opérateur produit vectoriel n'est pas commutatif :
~ = u~ ∧ ~v mais ~v ∧ u~ = −~
w w
Propriété
Le produit vectoriel de deux vecteurs est le vecteur nul si et seulement si
les deux vecteurs sont colinéaires.
u~ ∧ ~v = ~0 ⇔ ∃k ∈ </~u = k.~v
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Fonction dérivable
y
F(x)
F(x0+h)
O x
x0 x0 +h
O x
x0 x0 +h x0 +h2
Tangente
Propriété
S'il existe, le nombre dérivé f 0 (x0 ) est le coecient directeur de la tangente
à la courbe représentative de f au point M0 (x0 , f (x0 )).
y
F(x)
Tangente en x0
F(x0)
O x
x0
Tangente : exemple
y
F(x)
Tangente en x1
F(x1)
O x
x1
Vitesse
Propriété
Si x(t) désigne l'abscisse, à l'instant t, d'un point mobile se déplaçant sur
un axe, et si x : t 7→ x(t) est dérivable en t0 , alors x'(t0 ) est la vitesse
instantanée du point mobile à l'instant t0 .
Remarque : x : t 7→ x(t) se lit " la fonction x qui à t associe x de t".
Fonction dérivée
Dénition
Soit f une fonction dénie sur l'intervalle I, si f est dérivable pour tout x de
I, alors ont dit que "la fonction f est dérivable sur I" et on note "f'" la
fonction dénie par x 7→ f 0 (x). La fonction f' est appelée "fonction dérivée
de la fonction f".
Attention, il ne faut pas confondre le nombre dérivé f'(x) et la fonction
dérivée f' (comme il ne faut pas confondre f et f(x))
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Règles de calcul
Soit u et v deux fonctions dérivables sur le même intervalle I, on a alors,
sur I :
La somme :
(u + v )0 = u 0 + v 0 (2)
Le produit :
(u.v )0 = u 0 .v + u.v 0 (3)
Le quotient :
u u 0 .v − u.v 0
( )0 = (4)
v v2
La composée de fonctions :
[u(v )]0 = u 0 (v ).v 0 (5)
On utilise parfois la notation ◦ pour indiquer la composition de fonction.
Ainsi, u(v(x)) peut aussi s'écrire u◦v(x).
Maxime Bourgain Eléments de mathématiques Année 2019-2020 43 / 119
Dérivées, dérivées partielles et dérivées successives Règles de calcul et Dérivées usuelles
Dérivées usuelles
Fonction Intervalle Fonction dérivée
f(x) I f'(x)
λ (constante) R 0
x R 1
x n, n ∈ N R n.x n−1
1 −1
x R∗ x2
1
ln(x) R+∗ x
ex R ex
sin(x) R cos(x)
cos(x) R −sin(x)
tan(x) ]− π
2 + k.π, pi2 + k.π[, k ∈ Z 1 + tan2 (x) = cos12 (x)
R∗ signie qu'il s'agit de l'ensemble des réels excepté 0. Cet ensemble
n'est donc pas continu.
R∗+ signie qu'il s'agit de l'ensemble des réels positifs, excepté 0. Cet
ensemble est donc continu.
Maxime Bourgain Eléments de mathématiques Année 2019-2020 44 / 119
Dérivées, dérivées partielles et dérivées successives Règles de calcul et Dérivées usuelles
N est l'ensemble des entiers naturels (1,2,3,...), ils sont tous positifs.
Z est l'ensemble des entiers relatifs (1,-1,2,-2,3,-3,...), ils peuvent être
positifs ou négatifs.
Remarque : Il est rare d'avoir ces fonctions simples à dériver. Le plus
souvent on manipule des fonctions composées de ces fonctions simples.
Ainsi, on utilise les formules du tableau précédent ainsi que la formule de la
dérivée d'une fonction composée.
Exercices
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Dérivées partielles
Soit une fonction f(x,y) de deux variables réelles dénie dans un voisinage
du point A, de coordonnées (a,b). Si la fonction f(x,b), fonction de x
seulement, avec un réel b xé, a une dérivée pour la valeur a de x alors on
la note fx0 (a, b) et on l'appelle dérivée partielle de f'(x,y) par rapport à x,
au point (a,b).
Si en tout point d'un voisinage de A, fx0 (x, y ) existe, on dénit ainsi une
nouvelle fonction : la dérivée partielle par rapport à x et on note :
∂f (x, y )
fx0 (x, y ) = (6)
∂x
De même, si en tout point d'un voisinage de A, fy0 (x, y ) existe, on dénit
ainsi une nouvelle fonction : la dérivée partielle par rapport à y et on note :
∂f (x, y )
fy0 (x, y ) = (7)
∂y
fx0 (x, y ) peut dépendre de x et de y.
fy0 (x, y ) peut dépendre de x et de y.
Maxime Bourgain Eléments de mathématiques Année 2019-2020 48 / 119
Dérivées, dérivées partielles et dérivées successives Dérivées partielles et partielles successives
Notation
∂ 0 ∂2
fx002 (x, y ) = (fx (x, y )) = (f (x, y )) (8)
∂x ∂x 2
∂ 0 ∂2
fyx00 (x, y ) = (fy (x, y )) = (f (x, y )) (9)
∂x ∂x∂y
On peut faire de même avec la dérivée suivant y.
Théorème
Si en tout point d'un voisinage de A=[a,b], les dérivées successives fxy00 et
fyx00 existent et sont continues, alors, pour tout point M de coordonnées
(x,y)∈ A elles sont égales : fxy00 = fyx00 .
Ce qui s'écrit aussi :
∂2 ∂2
(f (x, y )) = (f (x, y )) (10)
∂x∂y ∂y ∂x
4. Développements limités
Introduction
Quelques développements limités usuels
5. Opérateurs
6. Intégration
4. Développements limités
Introduction
Quelques développements limités usuels
5. Opérateurs
6. Intégration
Il n'est pas toujours possible (ou facile) d'obtenir la solution d'un problème
physique. Il est parfois susant d'avoir une approximation de la solution,
pour une conguration donnée (solution locale). Une telle approximation
est utile s'il est possible d'estimer l'erreur commise entre la fonction et son
approximation.
Notation
Formule de Taylor
La formule la plus utilisée pour déterminer des développements limités est
la formule de Taylor. Il s'agit du développement en série entière d'une
fonction que l'on vient tronquer en fonction de la précision voulue. Lorsque
l'on vient donner une approximation pour x=0, il s'agit de la formule de
Mac-Laurin.
Formule de Taylor-Mac-Laurin
x 2 00 x 3 000
f (x) = f (0) + x
1! .f
0 (0) + 2! .f (0) + 3! .f (0) + ... + x n (n)
n! .f (0) + o(x n )
Factorielle
Pour un entier n, la notation factorielle correspond au produit des entiers
de 1 jusqu'à lui :
3 !=3x2x1=6
5 !=5x4x3x2x1=120
4. Développements limités
Introduction
Quelques développements limités usuels
5. Opérateurs
6. Intégration
x2
e = 1 + 1! + 2! + ... + n! + o(x n )
x x xn
3 2n+1
sin(x) = x − x3! + ... + (−1)n . (2xn+1)! + o(x 2n+1 )
x2 x4 2n
cos(x) = 1 − 2! + 4! + ... + (−1)n . (x2n)! + o(x 2n )
α.(α−1) 2 α(α−1)...(α−n+1) n
(1 + x)α = 1 + α.x + 2! .x + ... + n! .x + o(x n )
4. Développements limités
5. Opérateurs
Champs
Gradient et Laplacien
Divergence et rotationnel
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
Champs
Gradient et Laplacien
Divergence et rotationnel
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
Champs
Gradient et Laplacien
Divergence et rotationnel
6. Intégration
Dénition
Le gradient d'une fonction F(x,y,z) est un vecteur qui s'exprime :
∂F
−−→ ∂x
grad(F ) = ∂F
∂y
(11)
∂F
∂z
→
−
Remarque : Pour simplier l'écriture, il est commun d'écrire ∇(F ) pour le
→
−
gradient de F ( ∇ s'appelle Nabla).
Maxime Bourgain Eléments de mathématiques Année 2019-2020 65 / 119
Opérateurs Gradient et Laplacien
Théorème
Si F(x,y,z) est une fonction et F(x,y,z)=0 est l'équation d'une surface S,
−−→
alors grad(F ) est un vecteur normal à cette surface.
Exemple : Si R>0, en posant F (x, y , z) = x 2 + y 2 + z 2 − R 2 alors
F(x,y,z)=0 est
l'équation d'une sphère de centre O(0,0,0) et rayon R.
2
−−−−−→ x
On a grad(F ) 2y .
2z
Dénition
Le gradient de ce vecteur est une matrice qui s'exprime :
∂ux (x,y ,z) ∂ux (x,y ,z) ∂ux (x,y ,z)
∂x ∂y ∂z
→
− ∂uy (x,y ,z) ∂uy (x,y ,z) ∂uy (x,y ,z)
Grad( U ) = ∂x ∂y ∂z
∂uz (x,y ,z) ∂uz (x,y ,z) ∂uz (x,y ,z)
∂x ∂y ∂z
Laplacien
Laplacien
ux (x, y , z)
→
−
Soit un vecteur U uy (x, y , z) F(x,y,z) une fonction réelle de l'espace.
uz (x, y , z)
Dénition
→
−
Le laplacien de ce vecteur, noté ∆F ,est :
∆ux
→
−
∆F = ∆uy
∆uz
4. Développements limités
5. Opérateurs
Champs
Gradient et Laplacien
Divergence et rotationnel
6. Intégration
Divergence
P(x, y , z)
→
− →
−
Soit A un champ de vecteurs de coordonnées A Q(x, y , z).
R(x, y , z)
Dénition
La divergence de ce champ de vecteurs est le réel :
→
− ∂P ∂Q ∂R
div ( A ) = ∂x + ∂y + ∂z
Rotationnel
P(x, y , z)
→
− →
−
Soit A un champ de vecteurs de coordonnées A Q(x, y , z).
R(x, y , z)
Dénition
est le vecteur
Le rotationnel de ce champ de vecteurs :
∂R ∂Q
∂y − ∂z
−→→ −
rot( A ) = ∂P ∂R
∂z − ∂x
∂Q ∂P
∂x − ∂y
→
− →
− →
−
Remarque : La notation avec Nabla permet d'écrire : −→
rot( A ) = ∇ ∧ A .
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Représentation graphique
Calcul
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Représentation graphique
Calcul
F(x)
F(a)
F(b)
S(F,a,b)
x
a b
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Représentation graphique
Calcul
Propriété
L'intégrale d'une fonction F sur un domaine [a,b] est une quantité scalaire
S(F,a,b) qui se calcule à partir Rde la primitive G de F :
S(F , a, b) = a F (x)dx = G (b) − G (a)
b
Primitives usuelles
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Dénitions
Second membre
L'équation est mise en forme pour que les termes faisant intervenir la
fonction et sa dérivée soient à gauche et les autres termes soient à droite.
De cette manière, les termes de droite sont appelé "second membre de
l'équation diérentielle".
Dans l'équation n An . ddt nf = C , le second membre est simplement : C.
P n
ED ordre 2
Une équation diérentielle d'ordre 2, non couplée, à second membre
constant est de la forme :
d 2 f (t) df (t)
A. 2
+ B. + C .f (t) = D (13)
dt dt
Avec A, B, C et D sont des scalaires réels (ne dépendent pas de la variable
t).
Nous allons désormais voir comment résoudre ces équations.
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Vérions que yH (t) = D.e − A .t est bien solution de A. dfdt(t) + B.f (t) = 0.
B
B B
dyH dD.e − A .t − .t
−B
dt = dt = D. de dtA = −D.B
A .e
A
.t
⇒ D.1 + CB = Y0
⇒ D = Y0 − CB
De cette manière, si l'on connaît la condition initiale du problème, la
solution totale de l'équation diérentielle est :
C −B .t C
ytotal = (Y0 − B ).e
A + B
Maxime Bourgain Eléments de mathématiques Année 2019-2020 90 / 119
Equations diérentielles (ED) Etapes de résolution des ED d'ordre 1 et 2
Identication du régime
La résolution est diérente suivant le signe de ∆ = B 2 − 4.A.C
1 ∆ > 0 ⇒ régime apériodique
2 ∆ = 0 ⇒ régime critique
Régime apériodique
Régime apériodique : ∆ > 0.
En posant√:
−B+ ∆
r1 = 2.A√
r2 = −B−
2.A
∆
yH = C1 .e r1 .t + C2 .e r2 .t
Régime critique
Régime critique : ∆ = 0.
En posant :
r1,2 = −B
2.A
yH = (C1 .t + C2 ).e r1,2 .t
Régime pseudo-périodique
Régime pseudo-périodique : ∆ < 0.
yH = e α.t .(C1 .cos(β.t) + C2 .sin(β.t))
Avec :
−B
α= 2√
.A
β =| 2−∆
.A |
4. Développements limités
5. Opérateurs
6. Intégration
Dans les cas les plus simples (translations sans rotation), l'équation
inertie x accélération = eort
s'exprime :
m.~a=F~ext
avec :
1 m : masse de l'élément pris en compte
2 ~a : accélération de l'élément pris en compte
3 F~ext : ensemble des forces extérieures appliquées sur cet élément.
Il s'agit du principe fondamental de la dynamique (PFD) exprimé pour les
résultantes.
Dans le cas complet, les deux équations précédentes doivent être vériées.
Ainsi, les deux équations vectorielles suivantes sont à vérier :
(
m.~a = F~ext
I .θ~ = C~ext
avec :
1 m : masse de l'élément pris en compte
2 ~a : accélération de l'élément pris en compte
3 F~ext : ensemble des forces extérieures appliquées sur cet élément.
4 I : inertie en rotation de l'élément pris en compte
5 θ~ : accélération angulaire de l'élément pris en compte
6 C~ext : ensemble des couples extérieures appliquées sur cet élément.
Exemple 1 : le projectile
On considère un projectile représenté par un point matériel M de masse m
et de coordonnées (x,y), dans le repère (O,~x ,~y ). La seule force qui s'exerce
sur le poids du point matériel lors du vol est son poids. On ne s'intéressera
pas aux rotations de ce point sur lui même. Celui-ci a une vitesse V~0 à
l'instant initial tel que l'angle (~x , V~0 ) fasse un angle α. L'axe ~y sera
considéré comme étant vertical pointant vers le haut, conformément au
schéma suivant :
𝑦
M(x,y)
y
𝑉0
𝑥
O x
Exemple 1 : le projectile
On cherche à déterminer la trajectoire du point M, à l'aide du principe
fondamental de la dynamique.
(
m.~a = F~ext
I .θ~ = C~ext
Exemple 1 : le projectile
m.~a = −m.g .~y
I .θ~ = ~0
Comme on ne s'intéresse pas aux rotations du point sur lui-même, on va
n'étudier que l'équation en résultante (la première) :
m.~a = −m.g .~y
La position du point M est donnée par ses coordonnées (x,y). Comme le
point est en mouvement, ses coordonnées dépendent du temps :
−−→ x(t)
OM .
y (t)
La vitesse étant la dérivée suivant le temps, de la position, on a :
!
−−−→ dx(t)
V (M) dt
dy (t) .
dt
Exemple 1 : le projectile
L'accélération étant la dérivée suivant le temps de la vitesse, on a :
d 2 x(t)
!
−−−→ dt 2
a(M) d 2 y (t) .
dt 2
Exemple 1 : le projectile
Avec : Vx = dx(t)
dt et Vy = dy (t)
dt
Exemple 1 : le projectile
(
m. dVdt
x (t)
=0
dVy (t) (SPFD,vit )
m. dt = −m.g
Exemple 1 : le projectile
m.Vx (t) = Bx
(SPFD,vit )
m.Vy (t) = −m.g .t + By
Exemple 1 : le projectile
Exemple 1 : le projectile
Exemple 1 : le projectile
Ainsi :
x(t) = V0 .cos(α).t + Cx
2 (SPFD,pos )
y (t) = −g . t2 + V0 .sin(α).t + Cy
Cette fois il est nécessaire de connaître des conditions sur la position pour
déterminer les constantes d'intégration Cx et Cy .
A l'instant initial, le point M et l'origine du repère sont confondus. Ainsi,
−−−−−−→ x(t = 0) 0
M(t = 0) = =
y (t = 0) 0
Ainsi :
x(t = 0) = V0 .cos(α).0 + Cx = 0
2
y (t = 0) = −g . 02 + V0 .sin(α).0 + Cy = 0
Exemple 1 : le projectile
On en déduit :
Cx = 0
Cy = 0
Pour résoudre cet exercice nous avons étudié deux équations diérentielles
d'ordre 2 à second membre constant, du type :
2 d 2 f (t)
A. d dtf (t)
2 =B ⇔ dt 2
= B
A =C
Résumé
La solution d'une équation diérentielle d'ordre 2 à second membre
constant, du type :
d 2 f (t) B
dt 2
= A =C
dg (t)
dt + A.g (t) = 0