Resumen

El presente trabajo de investigación trata sobre el control

PD y PID para el seguimiento de trayectoria de un
manipulador robótico de 4 grados de libertad, a partir del
modelo Kuka reducido. Se realiza una sintonización manual
de las ganancias de nuestro controlador. Para ello se hace
uso de la herramienta HEMERO desarrollado por
aficionados a la robótica para poder realizar un eficiente y
seguro control de nuestro robot. Más no se pretenderá
introducirse exhaustivamente en el diseño dinámico del
mismo.

Palabras Claves: control PID, dinámica eléctrica, FIG. Robot Kuka Reducido
sintonización PID, Toolbox Hemero.

Cinemática Directa
Procedemos a calcular los parámetros D-H del
manipulador para utilizar las matrices de
transformación y encontrar la posición del
efector final.
Estas ecuaciones son la base para desarrollar las
simulaciones y observar la trayectoria que sigue
el manipulador al utilizar diversos algoritmos en
su control.

No
1 q1 0° 0 0
2 q2 90° 0 L1
3 q3 0° 0 L2
4 q4 90° 0 L3

Siendo L1 la distancia vertical l entre origen 1 y

Fig. Robot Kuka
origen 0.
 Modelo del servomecanismo Resultados:
Para:

Kp=[25 0 0 0;0 250 0 0;0 0 25 0;0 0 0 25];

Kv=[10 0 0 0;0 100 0 0;0 0 10 0;0 0 0 10];

a)Trayectorias seguidas teoricamente

Aquí se puede observar los encoders y

actuadores de nuestro Kuka reducido

Dinámica
En esta parte procedemos a calcular el modelo
dinámico de nuestro manipulador.
= + ( , )+ ( )

: Fuerzas y torques en los actuadores.

: Matriz cuadrada de inercias.
: Matriz columna de fuerzas de coriolis.
: Matriz columna de gravedad.

Primero se calcula el tensor de inercia. =

b) Error en la posición
( + )

Principio del control PD

1) Control PD con realimentación de la

aceleración,velocidad y posición (Bucle
cerrado):

Fig.Se puede observar que el articulacion medida

desde la base posee un gran margen de error.
c) Torques ejercidos en las juntas
Se puede observar claramente que el torque
ejercido en la primera articulacion es la mas alta,
esto debido a que esta ultima soporta toda la
estructura, debiendo por ende ser mas rigido.
Se muestran en la Fig. los resultados cualitativos
alcanzados en la evolucion temporaldel sistema
controlado segun diversos valores de las
ganancias de realimentacion de velocidady
posición que confirman las explicaciones
anteriores. El aumento o disminución
desobreoscilación, tiempo de subida, tiempo de
pico, tiempo de establecimiento, etc. Se
puedejustificar analíticamente.
2) CONTROL PD (CONTROL DE
POSICION)(bucle abierto)
El modelo para el control PD es de la
siguiente forma:
3) Control PD con compensación de la
gravedad
En este caso el vertorgravity será nulo.
El control PD con compensación deseada de
gravedad para robots manipuladores fue
propuesto por primera vez por Takegaki y
Arimoto (1981) para robots que sólo cuentan con
uniones rotativas. En ese trabajo se demostró
que el equilibrio deseado es globalmente
asintóticamente estable si la ganancia
Proporcional es suficientemente grande en algún
sentido. Posteriormente, Tomei (1991) mostró
que una condición suficiente para conseguir este
resultado es que la menor ganancia proporcional
sea mayor que la norma de la matriz Jacobiana
del vector de pares gravitacionales. Este
resultado es el que hasta ahora ofrece la mejor
estimación de las ganancias proporcionales que
aseguran la solución del problema.
Resultados obtenidos utilizando el
control PD con compensación de la
gravedad
Para:
Kp=[25 0 0 0;0 250 0 0;0 0 25 0;0 0 0 25];
Kv=[10 0 0 0;0 100 0 0;0 0 10 0;0 0 0 10];
a)Trayectorias seguidas teoricamente
b) Error en la posición estas nuevas condiciones se hace posible el uso
de ganancias proporcionales menores que los
esquemas anteriores.

Es más estas ganancias son cada vez menores

cuando la articulación se encuentra en el extremo
final del robot.

Desde el punto de vista práctico se permiten

utilizar cambios más grandes en la posición
deseada sin que los actuadores se saturen.

Contrariamente hasta lo que se creía hasta

ahora, se ha demostrado que para asegurar la
estabilidad asintótica global no es necesario exigir
que la dinámica eléctrica de los actuadores sea
rápida, comparada con la parte mecánica del
c)Torques ejercidos en las juntas
sistema.

Además también se ha demostrado que el

análisis y el diseño no son complicados a pesar de
la presencia de una dinámica eléctrica entre la
señal de control y el par aplicado a los eslabones.
En este sentido es importante señalar que las
complicaciones encontradas para tomar en
consideración la dinámica eléctrica de los
actuadores habían evitado hasta ahora que se
presente el reporte de este trabajo.

Principio de control PID

Para el estudio se realiza el control individual de cada
elemento.

= − + − + − =

DIFERENCIAS ENTRE LOS DIFERENTES TIPOS DE

CONTROL PD

Para el control PD con realimentación de

estados(Primer caso) se puede observar que para
mayores valores de las ganancias el sistemas
responderá mas rápidamente pero esto
involucrara mayor esfuerzo por parte de los
actuadores.En el caso del control PD con
compensación de la gravedad se demostró la
existencia y unicidad del punto de equilibrio. Con
 b)Error en la posición

Figura . Bloque del control PID para el voltaje de entrada.

Bloque de simulación usando bloque de control PID

Acontinuacion se muestra :

Para

Kp=[250 0 0 0;0 250 0 0;0 0 250 0;0 0 0 250];

Kv=[100 0 0 0;0 100 0 0;0 0 100 0;0 0 0 100];

Fig. Para el primer grupo de ganancias.
Ki=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0; 0 0 0 1];
c)Torques ejercidos en las juntas
a) Trayectorias deseadas seguidas

Fig.Torques en las juntas.

 CONTROL DE MANIPULADORES CON
APRENDIZAJE
La convergencia del filtro depende de u.El filtro
es no casual pero puede implantarse empleando
todos los errores registrados en la iteración
anterior del algoritmo.
En la siguiente figura se muestra un esquema en
el que se ilustra un control mediante aprendizaje.

FIG.CONTROL POR APRENDIZAJE

DE NUESTRO MANIPULADOR
 FIG.CONTROL SIMPLE PD

TRAYECTORIA
ERROR CON APRENDIZAJE TORQUES:

CON APRENDIZAJE

ERROR SIMPLE PD
TORQUE CON SIMPLE PD

Conclusiones
En Control PD
- Un aspecto interesante es el verificar que
el robot debe posicionarse en la
configuración deseada a pesar de los
efectos de la gravedad, por esta razón se
decidió diseñar un robot que pueda tener
movimientos en planos verticales; el
diseño del robot es de configuración
angular (brazo articulado) con un entorno
de trabajo más amplio que el de otras
configuraciones, además es un
mecanismo que está totalmente
acoplado, es decir, los movimientos de
cada articulación tienen efectos sobre
todas las demás articulaciones, por lo que
resulta como un problema de control
interesante.
- El robot construido es de arquitectura
abierta con el fin de poder utilizar
cualquier controlador de robots. Esto es
muy importante porque actualmente
existen una gran cantidad de
controladores propuestos, es conveniente
que se pueda experimentar con
cualquiera de estos algoritmos y así ganar
experiencia en cuanto a las ventajas y
desventajas de los diferentes esquemas
de control existentes para robots.
- Con el fin de conseguir esto, el robot es
programado y controlado usando una
computadora personal y un programa
escrito en lenguaje C++. Además, se usa
una tarjeta adquisitora de datos comercial
como interfase entre la computadora y el
robot. Con el fin de apreciar el
desempeño obtenido se decidió utilizar un
controlador PD más compensación de
gravedad, por lo que no es necesario
utilizar la parte integral para obtener una
buena respuesta de control y esto se debe
a que se utilizó el término de la gravedad
que hace al control eficiente.
- .El modelo de pares gravitacionales queda
expresado en función de masas,
longitudes y parámetros eléctricos
difíciles de medir, por lo que se tendría
que desarmar el robot para medir cada
uno de estos parámetros; por esta razón
en este trabajo hemos evitado hacer
dichas mediciones, mediante
experimentos que permitan expresar el
modelo de pares gravitacionales en
función de voltajes conocidos.
- Una ventaja de esta técnica que se utilizó
es que si el robot cambia el peso de
alguno de sus eslabones o dimensiones,
es posible recalcular el modelo de pares
gravitacionales solamente
experimentando con configuraciones en
reposo para dejar su modelo matemático
en función de voltajes. La compensación
de gravedad es muy útil para mejorar el
funcionamiento del robot, sin exponerlo a
esfuerzos de pares indebidos de sus
motores.
En CONTROL PID
- En la elaboración de esta monografía se
aprendió el proceso correcto de
importación de los modelos CAD de
Solidwork hacia el Simulink y a partir de
este logramos simular el movimiento del
robot Kuka que diseñamos.
- Fue necesario aplicar un sistema de tipo
lazo cerrado o realimentado a los
actuadores que se colocan en los bloques
que representan las articulaciones del
robot en el software Simulink
- Con el software simulink es posible
implementar y luego simular cualquier
tipo de sistema de control, para luego
apreciar los errores en estado estable que
puedan suceder.
- El incremento de la velocidad de recorrido
requiere una reducción de los tiempos de
asentamiento, sin embargo, al no
modificar los parámetros del PID
principalmente los Kd y Kp que están
 relacionados con los tiempos de - AGRADECIMIENTOS
corrección del controlador, los resultados
reales mostrará diferencias con respecto a - Los autores agradecen el apoyo recibido
la deseada incrementándose éstas a por parte del instructor por la enseñanza
medida que la velocidad aumente Luego prestada..
de modificar los Kd y Kp, se observó que,
el Kp depende directamente con el
cuadrado de la velocidad de recorrido y el Lima DICIEMBRE de 2010
Kd de manera proporcional. Los
resultados de modificar los parámetros de
acuerdo a esta ley se observan.

- Si bien el sistema controlado con

desacople de la matriz H, C y G queda
aliviado de toda la dinámica acoplada de
los eslabones y sus principales
propiedades físicas normales, el torque de
control queda directamente proporcional
a los valores de aceleraciones angulares
en cada junta, las cuales se incrementarán
al incrementarse la velocidad de recorrido
especificada por el usuario.
-
- En CONTROL CON APRENDISAJE

- Los resultados de la simulación

demuestran un buen funcionamiento del
controlador propuesto. Se destaca como
principal ventaja la habilidad del control
con aprendizaje el de aproximar funciones
no lineales desconocidas.

- Como principal desventaja se destacan: La

lentitud del algoritmo de entrenamiento,
problema solucionable con la utilización
de otros algoritmos más eficientes. Y la
necesidad de entrenar nuevamente la red
ante trayectorias deseadas
diferentes.Actualmente se prevé analizar
la posibilidad de implementación en un
robot de dos GDL´s para comprobar los
resultados teóricos. Se pretende utilizar
un hardware especial de control con
múltiples entradas/salidas tanto digitales
como analógicas que puede conectarse al
Bus PCI de una PC estándar.
-