Asignatura: Ecuaciones diferenciales II.

Carrera: Licenciatura en matemáticas

Alumno: Raúl Ibáñez Couoh

Matrícula: ES172001745

Docente: Rafael Pacheco Espinosa

Unidad 3. Estabilidad

Actividad 2. Estabilidad de un péndulo simple Foro

04/03/2020, Zihuatanejo, Guerrero, México.
Relación que existe entre las funciones de Lyapunov y la energía
de un sistema físico.

Si en la ecuación de esta general 𝑋𝑋̇ = 𝐴𝐴(𝑡𝑡) ∗ 𝑋𝑋 + 𝐵𝐵(𝑡𝑡) ∗ 𝑢𝑢 la entrada 𝑢𝑢 = 0, la

ecuación de estado pasa a la forma 𝑋𝑋̇ = 𝐴𝐴(𝑡𝑡) ∗ 𝑋𝑋.
El estado de equilibrio del sistema definido por la ecuación de estado con entrada
𝑋𝑋̇ = 𝐴𝐴(𝑡𝑡) ∗ 𝑋𝑋 para 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥𝑒𝑒 es aquél en el que para cualquier valor del tiempo 𝑡𝑡 se
cumple 𝐴𝐴(𝑡𝑡) ∗ 𝑥𝑥𝑒𝑒 = 0.
Por ejemplo, una tubería con caudales de entrada y salida 𝑥𝑥1 y 𝑥𝑥2 y con constantes
de tiempo respectivas 𝑇𝑇1 y 𝑇𝑇2 tiene por ecuación de estado:
1 1
𝑥𝑥2 = ∗ 𝑥𝑥2 + ∗ 𝑥𝑥1
𝑇𝑇1 𝑇𝑇2
1
Si la entrada es 0, pasa a: 𝑥𝑥2 = − ∗ 𝑥𝑥2 cuya solución es:
𝑇𝑇1

1
−�𝑇𝑇 �∗𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) = −𝑥𝑥2 (0) ∗ 𝑒𝑒 1

Físicamente la idea correspondería a una tubería con un caudal de entrada que en

un instante determinado se hace constante, y con un caudal de salida 𝑥𝑥2 (o valor de
1
equilibrio), tal que el valore de − ∗ 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑝𝑝𝑜𝑜 tienda a 0 para cualquier instante
𝑇𝑇1
posterior.
La estabilidad en el sentido de Lyapunov tiene la siguiente definición:
El estado de equilibrio 𝑥𝑥𝑒𝑒 = 0 de 𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴(𝑡𝑡)𝑥𝑥𝑒𝑒 es estable en el sentido de Lyapunov,
si para todo el tiempo inicial 𝑡𝑡0 y cualquier número 𝑒𝑒 > 0 existe un 𝑑𝑑 > 0 tan pequeño
como se quiera (que depende de 𝑡𝑡0 y de 𝑒𝑒), tal que si 𝑥𝑥0 < 𝑑𝑑 entonces 𝑥𝑥 < 𝑒𝑒 para
todo tiempo posterior 𝑡𝑡 > 𝑡𝑡0 .
En el ejemplo sencillo anterior diríamos:
El estado de equilibrio 𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴(𝑡𝑡) ∗ 𝑥𝑥𝑒𝑒 = 0 es estable en el sentido de Lyapunov sí,
1 1
−�𝑇𝑇 �∗𝑡𝑡0 −�𝑇𝑇 �∗𝑡𝑡0
siendo 𝑥𝑥0 = −𝑥𝑥(0) ∗ 𝑒𝑒 1 < 𝑑𝑑, entonces −𝑥𝑥(0) ∗ 𝑒𝑒 1 < 𝑒𝑒 para todo tiempo
posterior 𝑡𝑡 > 𝑡𝑡0 .
Como se ve, la definición pude aplicarse a cualquier conjunto de ecuaciones de
estado.
La definición puede imaginarse suponiendo dos círculos concéntricos de centro 𝑥𝑥𝑒𝑒
y radios respectivos 𝑑𝑑 = 𝑥𝑥0 − 𝑥𝑥𝑒𝑒 y 𝑒𝑒 = 𝑥𝑥(𝑡𝑡) − 𝑥𝑥𝑒𝑒 en el tiempo inicial, la curva de la
variable sale del primer círculo y termina, bien en el segundo o en el de partida. Si
la del segundo existe inestabilidad.
Como se muestra a continuación:

Inestable
𝐸𝐸(𝑑𝑑)
𝐸𝐸(𝑑𝑑)

𝐸𝐸(𝑑𝑑) 𝑥𝑥0
𝑥𝑥0

𝐸𝐸(𝑒𝑒)

𝐸𝐸(𝑒𝑒) Estable 𝐸𝐸(𝑒𝑒)

Estable
Asintótico
Círculos de estabilidad en el sentido de Lyapunov Estable

En otras palabras, el estado 𝑋𝑋 es estable en sentido Lyapunov si las trayectorias

que salen de un entorno 𝐸𝐸(𝑑𝑑) de 𝑋𝑋 no se alejan y permanecen en un entorno 𝑆𝑆(𝑒𝑒)
de 𝑥𝑥, a medida que crece 𝑡𝑡.
Se dice que el sistema es asintóticamente estable cuando es estable en el sentido
de Lyapunov y además 𝑥𝑥(𝑡𝑡) → 0 cuando 𝑡𝑡 → ∞, es decir, cuando sale del primer
círculo y vuelve al mismo. Así pues, siempre que pueda demostrarse que un sistema
sea asintóticamente estable, quedará establecida su estabilidad. El método de
Lyapunov, en forma parecida al ejemplo de energía decreciente de un sistema
mecánico que alcanza un estado de equilibrio de energía, establece:
Si un sistema tiene un estado de equilibrio asintóticamente establa, una función de
energía ficticia o función de Lyapunov baja de valor hasta tomar su valor mínimo en
el estado de equilibrio.
Péndulo sin razonamiento
Un sistema físico no lineal simple e intuitivo es el péndulo con amortiguación en
forma normalizada, la dinámica del proceso no forzado, se encuentra determinada
mediante:
𝑞𝑞̈ + 𝑞𝑞̇ + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑞𝑞) = 0
Donde se encuentra la posición angular del péndulo.
Tal sistema se reescribe de la siguiente manera:
𝑞𝑞
𝑑𝑑 �𝑞𝑞̇ � 𝑞𝑞̇
=� �
𝑑𝑑𝑑𝑑 −𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑞𝑞) − 𝑞𝑞̇
El cual es un sistema autónomo cuyo conjunto de equilibrio 𝜀𝜀 es determinado por:
𝑞𝑞 𝑛𝑛𝜋𝜋
𝜀𝜀 = ��𝑞𝑞̇ � = � ��
0
Donde 𝑛𝑛 es un número entero. Los atributos de estabilidad de estos equilibrios se
pueden estudiar mediante el primer método de Lyapunov, es decir, a través del
enfoque de linealización.

Conclusión

Debido a que la estabilidad de los sistemas físicos puede ser estudiada mediante la
teoría de la estabilidad de Lyapunov que recurre a funciones similares a la energía,
algunas en muchas ocasiones, no es suficiente establecer una estabilidad
asintótica. A través de un sistema mecánico simple, este patrón ha mostrado el
análisis de una estabilidad sintética al proponer una función de Lyapunov estricta.

Bibliografía
Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.).
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