Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
AUTOMATIQUE
Master Ingénieur en Electromécanique
DIAGRAMME DE NYQUIST
ANALYSE FREQUENTIELLE
2017-2018 1
AUTOMATIQUE – ANALYSE FREQUENTIELLE
2017-2018 2
AUTOMATIQUE – Lieux de transfert
2017-2018 3
AUTOMATIQUE – Lieux de transfert
2017-2018 4
AUTOMATIQUE – Lieux de transfert
2017-2018 5
AUTOMATIQUE – NYQUIST
Contenu
1
𝐺 0 = =1
𝑗0 + 1
1
𝐺 ∞ = =0
𝑗∞ + 1
2017-2018 6
AUTOMATIQUE – NYQUIST
1 1 − 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗
𝑆𝑖 𝜔 = 0.1 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑗𝜔 = 0. 𝑗 𝑜𝑢 𝐺 𝑗𝜔 = = = 2 2
1 + 0.1𝑗 1 + 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗 + 0.1𝑗 − 0.1 𝑗
180 0.099
𝐴𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 = ∗ arctan − = −5.7 degrés
pi 0.99
𝜔 0.1 0.5 1 2 10
1+j𝜔 1+0.1j 1+0.5j 1+j 1+2j 1+10j
G(j𝜔) 0.99(1-0.1j) 0.8-0.4j 0.5-0.5j 0.2-0.4j 0.01-0.1j
Phase -5.7 -26 -45 -63 -84
(degrés)
2017-2018 7
AUTOMATIQUE – NYQUIST
Contenu
2017-2018 8
AUTOMATIQUE – NYQUIST
6
Trouvez le diagramme de Nyquist de: 𝐺 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+3
6 𝜔
𝑆𝑖 𝑠 = 𝑗𝜔 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠 𝐺 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 = −𝑡𝑎𝑛−1 𝜔 − 𝑡𝑎𝑛−1
𝑗𝜔 + 1 𝑗𝜔 + 3 3
6
𝐺 𝑗𝜔 =
𝜔2 + 1 𝜔2 + 9
𝜔 Gain Phase
𝜔=0 2 0 2
𝜔=1 1.34 -63 0.6-1.2j
𝜔=3 0.45 -116 -0.2-0.4j
𝜔=10 0.06 -157 0.05-0.02j
2017-2018 9
AUTOMATIQUE – NYQUIST
2017-2018 10
AUTOMATIQUE – Rappel Systèmes fondamentaux
y(t)
1 K
𝐾 -𝑇
𝐺 𝑠 =
𝑠𝑇 + 1
• Le gain permanent K
• La constante de temps T dont l’inverse correspond à la pulsation de cassure ou
la valeur du pôle.
2017-2018 11
AUTOMATIQUE – Rappel Systèmes fondamentaux
Le système fondamental du second ordre avec pôles réels est défini par sa transmittance
isomorphe:
y(t)
1 K1
-𝑇
1
𝐾
𝐺 𝑠 =
1 + 𝑠𝑇1 1 + 𝑠𝑇2 y(t)
1
-𝑇 K2
2
Un système est dit du second ordre si la relation entre son entrée u et sa sortie y est
une équation différentielle du second ordre. K gain statique, ζ coefficient
amortissement, ωn pulsation non amortie.
𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
2
+ 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 𝑦 𝑡 = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2017-2018 14
AUTOMATIQUE – Sketch BODE et NYQUIST
C’est une décomposition additive en sous système du premier ordre (pour les pôles réels)
et du deuxième ordre (pour les pôles complexes conjugués).
La réponse du système complet est la superposition des réponses de chacun des sous
systèmes qui le composent (par application du principe de superposition) par la réponse
à un échelon.
2017-2018 15
AUTOMATIQUE – Sketch BODE et NYQUIST
En termes de stabilité, il suffit d’un seul pôle à partie réelle positive pour entraîner
l’instabilité de l’ensemble.
Les pôles dominants sont situés à proximité de l’axe imaginaire. Pour un pôle réel cela
correspond à une constant de temps élevée. Pour un couple de pôles complexes
conjugués à coefficient d’amortissement faible.
La réponse globale du système dépend principalement des pôles dominants.
2017-2018 16
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, Black
6 6 2
𝐺 𝑠 = = = 1 1
𝑠+1 𝑠+3 𝑠 𝑠 =1 =3
𝑠+1 3+1 3 𝑠+1 3+1 𝑇1 𝑇2
2017-2018 17
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT du second ordre
2017-2018 18
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT du second ordre
2017-2018 19
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT du second ordre
• Systèmes à temps mort: Un système qui comporte un temps mort, ou un retard pur, est
un système pour lequel il faut attendre un intervalle de temps après l’application de
l’entrée pour que la sortie commence à évoluer. Les exemples classiques de ce type de
systèmes sont la bande transporteuse ou le thyristor.
• La réponse harmonique comportera un terme en: 𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑒 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑇𝑒 = 1∠ − 𝜔𝑇𝑒
• Le gain ne change pas mais la phase diminue de manière monotone avec la fréquence.
• Le diagramme de Nyquist spirale vers l’origine. Le taux de rotation croit avec 𝑇𝑒 .
2017-2018 21
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT - Système à temps mort
2017-2018 22
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée
𝐻 𝜔 𝐻 𝜔
𝐵 𝜔 = 𝑒𝑡 Ψ 𝜔 = 𝑎𝑟𝑔
1+𝐻 𝜔 1+𝐻 𝜔
2017-2018 23
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée
𝑂𝑃
𝐵 𝜔𝑝 = = 𝑂𝑃′ 𝑒𝑡 Ψ 𝜔𝑝 = 𝛽 − 𝛾 = 𝛼
𝐴𝑃
2017-2018 24
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée
Toutefois, dans le but d’éviter ces calculs, on a imaginé de repérer dans le plan de Nyquist des
réseaux de courbes équigains et équiphases. Elles correspondent dans le plan complexe,
respectivement aux lieux où 𝑂𝑃
𝐵 𝜔 = = 𝐶𝑡𝑒 𝑒𝑡 Ψ = 𝛽 − 𝛾 = 𝐶𝑡𝑒
𝐴𝑃
L’ensemble constitue l’abaque de Hall et permet de repérer directement les informations en boucle
fermée sans retracer le lieu. On travaille à partir du lieu en boucle ouverte, et les informations en
boucle fermée sont obtenues par comparaison aux courbes équigains et équiphases.
Cependant si cet abaque est intéressant d’un point de vue théorique, il n’est pas très usité en
pratique, et on lui préfère son équivalent transposé dans le plan de Black, et qui s’appelle l’abaque
de Nichols.
2017-2018 25
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée
2017-2018 26
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée
2017-2018 27
AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte
Elle est basée essentiellement sur le critère de Nyquist qui par application du
théorème de Cauchy, permet de déterminer la stabilité d’un système asservi en
boucle fermée à partir de la représentation du lieu de transfert en boucle
ouverte.
Critère de Nyquist
2017-2018 28
AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte
Comme la partie droite du plan complexe par rapport à l’axe imaginaire joue
un rôle important, on y définit un contour dit de Bromwhich constitué de l’axe
imaginaire et d’un demi-cercle de rayon infini C’est sur ce contour qu’on
applique la fonction [1+ H(s)] qui constitue le dénominateur de la fonction de
transfert en boucle fermée B(s).
2017-2018
Théorème de Cauchy 29
AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte
2017-2018 30
AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte
Il faut tout d’abord remarquer qu’appliquer [1+ H(s)] et observer par le principe
de l’argument combien de fois on entoure 0 revient à appliquer H(s) et à
observer combien de fois on entoure -1. Or appliquer H(s) sur le contour de
Bromwhich revient à tracer le lieu de Nyquist de H(s) en boucle ouverte.
Donc le nombre de fois que le lieu de Nyquist de H(s) entoure le point -1 dans
le sens trigonométrique donne par application du théorème de Cauchy 2p fois
la différence entre le nombre de pôles et de zéros de [1+ H(s)] à partie réelle
positive.
Il faut toutefois se rappeler que la fonction de transfert en boucle fermée est:
𝐻 𝑠
𝐵 𝑠 =
1+𝐻 𝑠
Par conséquent, les pôles de B(s) correspondent aux zéros de [1+ H(s)].
Par ailleurs, les pôles de [1+ H(s)], sont identiques aux pôles de H(s).
2017-2018 31
AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte
2017-2018 33
AUTOMATIQUE – Critère du revers (Nyquist simplifié)
On peut transporter le critère du revers tel qu’énoncé ici pour les lieux de Bode et
Black. Critère du revers dans le lieux de Bode.
2017-2018 34
AUTOMATIQUE – Critère du revers (Nyquist simplifié)
2017-2018 35
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase
On définit les marges de gain et de phase pour les systèmes qui n’ont pas de
pôle instable en boucle ouverte.
La marge de gain est le facteur par lequel il faut multiplier le gain permanent du
système pour que le module de la transmittance isochrone en boucle ouverte,
calculé à la pulsation qui donne un argument de -180°, soit unitaire. Si on
travaille en dB, c’est le gain qu’il faut ajouter pour obtenir 0 dB dans les mêmes
conditions. La marge de gain est positive si le facteur multiplicatif est supérieur à
1 (ou si elle est positive en dB) et donne ainsi une idée de la marge qu’il reste
par rapport à l’instabilité.
2017-2018 36
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase
2017-2018 37
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase
2017-2018 38
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase
2017-2018 39
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase
Il est bien entendu que pour être sûr de se situer suffisamment loin de
l’instabilité, on prévoit des valeurs minimales de marges. Par ailleurs, afin
d’obtenir un comportement temporel satisfaisant, on adopte habituellement les
valeurs suivantes :
2017-2018 40
AUTOMATIQUE – Performances à partir de l’abaque de Nichols
2017-2018 41
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase
2017-2018 42