AU Zadaci v0.3

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU
FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo
Mr.sc. Jadranko Matuško

Mario Vašak, dipl. ing.
Marija Seder, dipl. ing.
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Zadaci za vježbu
Zagreb, 2006.
Sadržaj
1 Modeliranje dinamičkih procesa 2
2 Prikaz sustava u frekvencijskom području 11

2.1 Laplaceova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Frekvencijske karakteristike sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Karakteristike linearnih kontinuiranih sustava 20
4 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava 28
5 Krivulja mjesta korijena 40
6 Sinteza sustava u frekvencijskom području 52

6.1 Korekcijski član s faznim prethođenjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2 Korekcijski član s faznim kašnjenjem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7 Sinteza pomoću krivulje mjesta korijena 65
8 Analitički postupci sinteze regulatora 74

8.1 Postupak prema Truxal-Guilleminu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9 Sinteza regulatora s obzirom na vodeće i poremećajno vladanje 82
10 Poboljšanje regulacijskog vladanja pomoću složenijih struktura upravljanja 90
11 Sinteza linearnih kontinuiranih sustava u prostoru stanja 101
A Rješenja zadataka 114
1
Poglavlje 1
Modeliranje dinamičkih procesa
Ponašanje dinamičkih sustava opisano je skupom diferencijalnih jednadžbi koje su općenito

nelinearne. U ovim diferencijalnim jednadžbama sadržane su zakonitosti koje vrijede za dati
sustav. Osnovni je problem koji se pojavljuje kod analize ovakvih sustava nepostojanje opće
metodologije za rješavanje nelinearnih diferencijalnih jednadžbi. S druge strane, ako je di-
namički sustav opisan skupom linearnih diferencijalnih jednadžbi, tada je njegova analiza
znatno jednostavnija.
Općenito, kao rezultat modeliranja dolazi se do sljedećeg zapisa dinamičkog sustava:
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );
.. (1.1)
.
ẋn = fn (x1 , x2 , ..., xn , u1 , ..., um );
odnosno skraćeno zapisano:
ẋ = f (x, u); (1.2)
gdje je x = [x1 , ..., xn ]T - vektor stanja sustava, a u = [u1 , ..., um ]T - vektor ulaznih varijabli
sustava.
U prvom se koraku analize određuju ravnotežne točke (engl. equilibrium points) za koje
vrijedi:
ẋ = 0 =⇒ f (x0 , u0 ) = 0.
U ovim točkama je postignuta ravnoteža između energije koja ulazi u sustav i energije koja
izlazi iz sustava.
Često se zbog nemogućnosti analize sustava u izvornom nelinearnom obliku pribjegava
tzv. linearizaciji sustava tj. opisu sustava linearnim modelom u okolini ravnotežne točke.
Naravno u tom slučaju dobiveni (linearni) model je valjan u uskom području oko ravnotežne
točke. Temelj postupka linearizacije je razvoj funkcije u Taylorov red koji za statičku funkciju
(sustav) glasi:
n ¯
X ∂f (x) ¯¯
f (x + ∆x) = f (x0 ) + · ∆xi + o(∆x1 , ..., ∆xn ), (1.3)
∂xi ¯x0
i=1
2
1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA
gdje je ∆x = [∆x1 , ..., ∆xn ]T , a o(∆x1 , ..., ∆xn ) -ostatak reda, polinom koji sadrži samo
članove s potencijama ≥ 2.
Zanemarivanjem ostatka o(·) reda dobije se:
n
X ¯
∂f (x) ¯¯
f (x + ∆x) ≈ f (x0 ) + · ∆xi . (1.4)
∂xi ¯x0
i=1
U slučaju dinamičkog sustava (1.2) razvojem u Taylorov red dobivamo:

¯ ¯
0 ∂f (x, u) ¯¯ ∂f (x, u) ¯¯
(x0 + ∆x) ≈ f (x0 , u0 ) + · ∆x + · ∆u (1.5)
∂x ¯x0 ,u0 ∂u ¯x0 ,u0
Uzevši u obzir da vrijedi: (x0 + ∆x)0 = (∆x)0 te da je (x0 , u0 ) ravnotežna točka sustava za
koju stoga vrijedi f (x0 , u0 ) = 0 dobije se:
¯ ¯
0 ∂f (x, u) ¯¯ ∂f (x, u) ¯¯
(∆x) ≈ · ∆x + · ∆u (1.6)
∂x ¯x0 ,u0 ∂u ¯x0 ,u0
Ovdje je bitno uočiti da je postupkom linearizacije dobiven model koji više nije funkcija
početnih varijabli x već promjena tih varijabli ∆x oko ravnotežne točke x0 .
Primjer 1.1
Na slici 1 prikazan je je pojednostavljeni model automobilskog amortizera. Pritom masa mA
predstavlja 1/4 mase automobila, mK masu kotača, dok konstante cA , cK , dA predstavljaju
konstante krutosti opruge amortizera i gume automobilskog kotača, te konstantu prigušenja
amortizera. Potrebno je odrediti skup diferencijalnih jednadžbi koje opisuju ovaj sustav, te
prikazati blokovsku shemu sustava. Karakteristika opruge opisana je sljedećim izrazom:
Fs = cA · x,
dok je karakteristika prigušenja amortizera dana linearnom relacijom:
Fp = dA · ẋ.
Potrebno je navesti skup diferencijalnih jednadžbi kojima je opisan ovaj proces i nacrtati
blokovsku shemu procesa.
Rješenje:
Kod postavljanja diferencijalnih jednadžbi za ovaj slučaj koristi se drugi Newtonov zakon.
Za masu mK vrijedi:
mK · v˙1 = cK · (∆x(t) − x1 (t)) − cA (x1 − x2 ) − dA (v1 − v2 ) (1.7)
Za masu mA vrijedi:
mA · v˙2 = c1 (x1 − x2 ) − dA (v1 − v2 ) (1.8)
3
mA
x2
cA dA
x1
mK
∆x
cK
Slika 1.1: Sustav amortizacije automobila
Kako pritom vrijedi da je v1 = x˙1 odnosno v2 = x˙2 slijedi konačni skup diferencijalnih
jednadžbi:
dA dA
ẍ1 + mk · ẋ1 − m · ẋ2 + cKm+c A
· x1 − mcAK · x2 − cK
mK ∆x(t) =0
dA
k
dA cA
k
cA . (1.9)
ẍ2 + mA · ẋ1 − m A
· ẋ2 + m A
· x1 − m A
· x2 = 0
Blokovska shema procesa prikazana je na slici 1.2.

Ovdje je bitno primijetiti da se u jednadžbama gibanja masa mA i mK pomaci x1 i x2 ne
računaju odnosu na prirodne duljine opruga, već u odnosu na inicijalno istezanje opruga pri
∆x = 0. Upravo ova inicijalna istezanja opruga kompenziraju djelovanje sile zemljine teže
na mase mA i mK koje su zbog toga izostavljene iz jednadžbi gibanja pojedinih masa. Ovaj
pomak koordinatnog sustava je bilo moguće napraviti zbog linearnih karakteristika opruga.
Primjer 1.2
U zatvoreni spremnik površine A i visine hs dovodi se kapljevina (vidi sliku 1.3). U zatvorenom
spremniku odvija se izotermna kompresija plina (zraka) u prostoru iznad kapljevine, za koju
vrijedi:
pp Vp = const, (1.10)
gdje je pp tlak plina, a Vp volumen plina. Zatvoreni spremnik spojen je s otvorenim sprem-
nikom površine A i visine hs iz kojeg istječe kapljevina protoka qi (t).
Korištenjem Bernoullieve jednadžbe za fluid:
v 2 (t)
p + ρgh(t) + ρ = const, (1.11)
2
gdje je p tlak plina, h(t) visina kapljevine i v(t) brzina kapljevine, potrebno je:
4
c A + cK
mK
dA
mK
∫ ∫
∆x cK x1 x1 x1
mK
dA cA
mA mA
dA cA
mK mK
∫ ∫
x2 x2 x2
dA
mA
cA
mA
Slika 1.2: Blokovska shema sustava amortizacije automobila
qu
pp, Vp, Tp
h1 hS h2
qi
q12
Slika 1.3: Protok kapljevine kroz zatvoreni spremnik.
a) odrediti diferencijalne jednadžbe za visinu kapljevine u zatvorenom spremniku h1 (t) te

otvorenom spremniku h2 (t),
b) odrediti linearizirani model u okolini radne točke h10 , pp0 te h20 ,
c) nacrtati blokovsku shemu nelinearnog i lineariziranog modela.
5
Zadano je: atmosferski tlak pa , početni tlak plina u zatvorenom spremniku pp0 , gustoća kapljevine
ρ, visina spremnika hs , površina poprečnog presjeka otvorenog te zatvorenog spremnika A,
površina poprečnog presjeka cijevi Ai .
NAPOMENA: Brzina kapljevine unutar spremnika moľe se zanemariti.
Rješenje:
a) Iz Bernoulijeve jednadžbe za prvi spremnik slijedi:

2
v12
pp + ρgh1 = pa + ρgh2 + ρ (1.12)
2
Iz uvjeta izotermne reakcije u zatvorenom spremniku slijedi:
hs − h10
pp = pp0 (1.13)
hs − h1
Iz ovih jednadžbi slijedi:
hs − h10 v2
pp0 + ρgh1 = pa + ρgh2 + ρ 12 (1.14)
hs − h1 2
Analogno se dobije jednadžba za drugi spremnik koja glasi:
vi2
ρgh2 = ρ (1.15)
2
Prema tome diferencijalne jednadžbe nelinearnog modela glase:
q12 = v12 Ai (1.16)
qi = vi Ai (1.17)
dh1
qu − q12 = A (1.18)
dt
dh2
q12 − qi = A (1.19)
dt
b) Izrazi za brzine protoka v12 te vi su nelinearni i njih treba linearizirati u okolini dane radne
točke. Dobiju se sljedeći izrazi:
r ³ ´
2 K (1.20)
v12 = ρ hs −h1 + ρg (h1 − h2 ) − pa gdje je K = pp0 (hs − h10 )
6
µ ¶¯
∂ 1 1 2 K ¯ h1 = h10
v12 = r ³ ¯
∂h1 2 2 ´·ρ 2 + ρg ¯ h = h = C1
K (hs − h1 ) 2 20
ρ hs −h1 + ρg (h1 − h2 ) − pa
(1.21)
¯
∂ 1 1 2 ¯ h1 = h10
v12 = r ³ · (−ρg) ¯
∂h2 2 2 ´ ρ ¯ h2 = h20 = C2 (1.22)
K
ρ hs −h1 + ρg (h1 − h2 ) − pa
p
vi = 2gh2 (1.23)
∂ 1 1
vi = √ · 2g |h2 = h20 = C (1.24)
∂h2 2 2gh2
Prema tome linearizirani model glasi:
v12 (s) = C1 H1 (s) + C2 H2 (s) (1.25)
vi (s) = C · H2 (s) (1.26)
c) Blokovska shema lineariziranog modela prikazana je na slici 1.4
dh1
qu − h1 +
1 dt 1 q12
C1 Ai
+ A s
+
C2
dh2
h2 +
qi 1 dt 1
Ai C
s A
−
Slika 1.4: Shema lineariziranog modela
7
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 1.1
Kretanje umjetnog satelita oko zemlje može se opisati pojednostavljenim 2D modelom (slika
1.5) danim sljedećim izrazima:
k
r̈ = rφ̇2 − 2 + u1
r (1.27)
φ̇ṙ u2
φ̈ = −2 +
r r
gdje su u1 i u2 radijalna i tangencijalna komponenta sile na satelit usljed djelovanja potisnika.
Zemlja
ω u2
u1
Slika 1.5: Pojednostavljeni model kretanja satelita oko zemlje
Potrebno je:
a) prikazati sustav u (nelinearnom) prostoru stanja pri čemu su varijable stanja (r, ṙ, φ̇ = ω),
b) linearizirati sustav oko ravnotežnog stanja kojem odgovara isključeni pogonski motori satelita,
tj. u1 = 0 i u2 = 0.
Zadatak 1.2
Pretvarač sile u frekvenciju pomoću električnog polja, koji se koristi kao mikrofon ili zvučnik
(slika 1.6), može se opisati sljedećim jednadžbama:
• jednadžba ravnoteže sila:

µ ¶2
d2 x(t) dx(t) ε0 A u(t)
m 2 +D + c(x(t) − l) + = F (t), (1.28)
dt dt 2 x(t)
• jednadžba električke ravnoteže:
µ ¶
d ε0 Au(t) Us −u(t)
= , (1.29)
dt x(t) R
8
uR = y
R
D
F
c u US
Slika 1.6: Principna shema rada mikrofona
• izlazna jednadžba:
µ ¶
d ε0 Au(t)
y(t) = R , (1.30)
dt x(t)
gdje je:
m - masa pomične ploče, D - koeficijent prigušenja, c - konstanta opruge, x - razmak pomičnih
ploča, l - prirodna duljina opruge, A - površina pomične ploče, u - napon između pomičnih
ploča, F - sila na pomičnu ploču (ulazna veličina), US - napon posmaka, R - otpor, ε0 -
dielektrična konstanta.
Za promatrani pretvarač potrebno je:
a) linearizirati jednadžbe u radnoj točki određenoj s X0 i U0 ;

b) odrediti diferencijalnu matričnu jednadžbu stanja iz lineariziranih jednadžbi ako su varijable
stanja: x1 = x, x2 = ẋ i x3 = u/x;
c) nacrtati nelinearnu i lineariziranu blokovsku shemu.
Zadatak 1.3
Položaj magnetski vodljive kuglice regulira se pomoću elektromagnetskog polja (slika 1.7).
Induktivitet zavojnice ovisan je o udaljenosti kuglice, i ta se ovisnost može opisati sljedećim
izrazom:
L(x) = 2λ/x. (1.31)
Elektromagnetska sila koja djeluje na kuglicu opisana je sljedećom relacijom:
λi2
F =− . (1.32)
x2
9
i (t )
u (t )
x(t )
m
mg Fem (t )
Slika 1.7: Sustav regulacije položaja magnetske kuglice
Newton-ov zakon:
λi2
mẍ = mg + F = mg − . (1.33)
x2
Faraday-ov zakon:
d(L(x)i) dx di 2λi dx 2λ di
u = Ri + = Ri + L0 (x)i + L(x) = Ri − 2 + . (1.34)
dt dt dt x dt x dt
Potrebno je:
a) prikazati sustav u prostoru stanja tj. u obliku:
ẋ = f (x, u) (1.35)
pretpostavljajući pritom sljedeće varijable stanja: x1 = x, x2 = ẋ i x3 = i.
b) nacrtati nelinearnu blokovsku shemu,
c) linearizirati sustav oko radne točke x0 = 700 [µm] te nacrtati lineariziranu blokovsku shemu.
£ ¤ £ ¤
Zadano je: λ = 5 · 10−6 N m2 A−2 ,R = 1 [Ω],m = 0.2 [kg],g = 9.81 ms−2 .
10
Poglavlje 2
Prikaz sustava u frekvencijskom

području
2.1 Laplaceova transformacija

Premda su poznati različiti načini rješavanja linearnih diferencijalnih jednadžbi, u analizi
sustava automatskog upravljanja posebno mjesto zauzimaju metode rješavanja temeljene na
integralnim transformacijama. Najznačajnija među njima je Laplaceova transformacija.
Neka je zadana funkcija f (t) : R+ → R koja zadovoljava Dirichletove uvjete:
1. funkcija f (t) je po odsječcima kontinuirana,
2. postoji konačni c > 0 takav da vrijedi limt→∞ f (t)e−ct = 0.
Za funkciju f (t) definirana je Laplaceova transformacija kao:

Z ∞
F (s) = L {f (t)} = f (t)e−st dt. (2.1)
0
pri čemu je područje konvergencije integrala određeno uvjetom <(s) > c.

Najvažnija svojstva Laplaceove transformacije:
• Linearnost - L {αf (t) + βg(t)} = αL {f (t)} + βL {g(t)};

n o
• Derivacija - L f˙(t) = s · L {f (t)} − f (0+ );
nR o
t 1
• Integracija - L 0 f (t)dt = s · L {f (t)};
©R ∞ ª
• Konvolucija - L 0 g(t − τ )u(τ )dτ = L {g(t)} · L {u(t)};
• Vremenski pomak - L {f (t − a)} = e−as L {f (t)};
• Teorem o konačnoj vrijednosti - limt→∞ f (t) = lims→0 s · F (s);
11
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU
• Teorem o početnoj vrijednosti - limt→0 f (t) = lims→∞ s · F (s).
Zbog ovih navedenih svojstava Laplaceova je transformacija prikladna za rješavanje diferenci-

jalnih jednadžbi budući da se njom diferencijalna jednadžba pretvara u algebarsku po varijabli
s. Kod analize sustava upravljanja vrlo često se sustav, umjesto u obliku diferencijalne jed-
nadžbe, prikazuje u obliku pripadne prijenosne funkcije koja predstavlja omjer Laplaceovih
transformacija izlaza i ulaza sustava, uz pretpostavku da su početna stanja jednaka nuli.
L {y(t)} Y (s)
G(s) = = (2.2)
L {u(t)} U (s)
U specijalnom slučaju kada je ulazni signal tipa Diracove δ-funkcije slijedi:
Y (s) = G(s) · U (s) = G(s) · 1 = G(s), (2.3)
te se može zaključiti da je prijenosna funkcija Laplaceova transformacija impulsnog odziva

sustava g(t).
2.2 Frekvencijske karakteristike sustava

Opis sustava pomoću frekvencijske karakteristike temelji se na odzivu sustava na sinusnu
pobudu u stacionarnom stanju, odnosno nakon što završi prijelazna pojava. Pretpostavivši
sinusni pobudni signal
u(t) = A · sin(ωt) = A · =eωt , (2.4)
prisilni odziv sustava općenito je dan konvolucijskim integralom:
Z ∞ Z ∞ Z ∞
ω(t−τ ) ωt
y(t) = u(t − τ )g(τ )dτ = A · = e g(τ )dτ = A · =e e−ωτ g(τ )dτ (2.5)
0 0 0
U izrazu (2.5) može se uočiti da član ispred integrala predstavlja ulazni signal u(t), dok sam
integral ima isti oblik kao i Laplaceova transformacija težinske funkcije, s tim da umjesto kom-
pleksne frekvencije s stoji ω. Kako je s druge strane poznato da Laplaceova transformacija
težinske funkcije predstavlja prijenosnu funkciju G(s), slijedi da se izraz (2.5) može zapisati
u sljedećem obliku:
y(t) = A · =eωt · G(ω) = A · =eωt |G(ω)| · e∠G(ω) . (2.6)
Iz posljednjeg izraza je očito da je odziv sustava na sinusnu pobudu također sinusnog oblika
iste frekvencije, općenito različite amplitude, i s određenim faznim pomakom. Informacije
o omjeru izlazne i ulazne amplitude, te faznom pomaku sadržane su u funkciji G(ω) koja,
prema tome, predstavlja frekvencijsku karakteristiku sustava. Na temelju izraza (2.5) i (2.6)
slijedi da se frekvencijska karakteristika dobiva iz prijenosne funkcije formalnom zamjenom
s → ω. U analizi linearnih sustava se njegovo djelovanje često opisuje grafičkim prikazom
njegove frekvencijske karakteristike i to kao:
12
• Nyquistov dijagram koji predstavlja grafički prikaz funkcije G(ω) u kompleksnoj ravnini,
• Bodeov dijagram koji zasebno prikazuje amplitudnu karakteristiku kao 20log|G(ω)| i

faznu karakteristiku sustava kao ∠G(ω) na logaritamskoj frekvencijskoj skali.
U analizi i sintezi sustava upravljanja posebno je prikladan Bodeov prikaz frekvencijske

karakteristike zbog činjenice da se serijska veza više dinamičkih članova (matematički opisana
s operacijom konvolucije) svodi kod crtanja Bodeovog dijagrama na zbrajanje odgovarajućih
frekvencijskih karakteristika pojedinih članova.
Primjer 2.1
Za sustav opisan sljedećom diferencijalnom jednadžbom:
ÿ(t) + 5ẏ(t) + 6 = 2u(t) (2.7)
potrebno je:
a) odrediti odziv na skokovitu pobudu oblika:

½
0 t<0
u(t) = S(t) = (2.8)
1 t≥0
korištenjem Laplaceove transformacije, uz početne vrijednosti y(0) = 3 i ẏ(0) = −7 ,
b) odrediti prijenosnu funkciju sustava.
Rješenje:
a) Izravnom primjenom Laplaceove transformacije na polaznu diferencijalnu jednadžbu, ko-

risteći teorem o deriviranju, slijedi:
ÿ(t) + 5ẏ(t) + 6 = 2u(t) /L

(2.9)
s2 · Y (s) − s · y(0) − ẏ(0) + 5 (s · Y (s) − y(0)) + 6Y (s) = 2U (s)
Nakon sređivanja, prethodni se izraz može zapisati u sljedećem obliku:

2 s+5 1
Y (s) = U (s) + 2 y(0) + 2 ẏ(0). (2.10)
s2 + 5s + 6 s + 5s + 6 s + 5s + 6
Uzevši u obzir da je ulazni signal u(t) tipa odskočne funkcije čija je Laplaceova transfor-
macija U (s) = 1/s, te rastavljanjem izraza (2.10) na parcijalne razlomke, dobivamo:
µ ¶ µ ¶
1 1 2 3 2 1 1
Y (s) = − + + − · y(0) + − · ẏ(0). (2.11)
3s s + 2 3(s + 3) s+2 s+3 s+2 s+3
13
Primjenom inverzne Laplaceove transformacije na (2.11), koristeći pravilo

½ ¾
−1 1
L = e−at , (2.12)
s+a
slijedi:
1 2 ¡ ¢ ¡ ¢
y(t) = − e−2t + e−3t + 3e−2t − 2e−3t · y(0) + e−2t − e−3t · ẏ(0). (2.13)
3 3
1
Uvrštenjem početnih uvjeta y(0) = 3 i ẏ(0) = −1, konačno se dobije:
1
y(t) = + e−3t − e−2t . (2.14)
3
b) Kod proračuna prijenosne funkcije ponovno se primjenjuje Laplaceova transformacija na

polaznu diferencijalnu jednadžbu, ali ovaj put uz nulte početne uvjete. U tom se slučaju
dobije:
s2 · Y (s) + 5s · Y (s) + 6Y (s) = 2U (s), (2.15)
odakle slijedi:
Y (s) 2
G(s) = = 2 . (2.16)
U (s) s + 5s + 6
Primjer 2.2
Na slici 2.1 prikazan je regulacijski krug koji se sastoji od procesa (PT1 član) i regulatora
(I-regulator). Vremenska konstanta regulatora je TI .
z'
xR 1 u 1 y
TI s 1 + Ts s
Slika 2.1: Shema sustava upravljanja
a) Prikazati izlaznu veličinu Y (s) kao funkciju vodeće veličine XR (s) i poremećajne veličine
Z 0 (s).
b) Odrediti prirodnu frekvenciju neprigušenih oscilacija ωn i relativni koeficijent prigušenja ζ

zatvorenog regulacijskog kruga.
√
c) Odrediti TI uz uvjet da je ζ = 2/2 i TS = 1s. Koliko je odstupanje u stacionarnom stanju
ukoliko djeluje poremećaj z 0 (t) = S(t).
14
d) Uz regulacijski krug i regulator određen prema c) nacrtati Bodeov dijagram Go (jω) (aproksi-
macije pravcima).
Rješenje:
a) Na temelju blokovske sheme prikazane na slici 2.1 može se napisati sljedeći izraz:
· ¸
1 0 1
Y (s) = (XR (s) − Y (s)) + Z (s) , (2.17)
sTI 1 + sTS
iz kojeg dalje slijedi:
1 + sTI + s2 TI TS 1 1
Y (s) = XR (s) + Z 0 (s), (2.18)
sTI (1 + sTs ) sTI (1 + sTs ) 1 + sTs
te se konačno dobije:
1 sTI
Y (s) = 2
XR (s) + Z 0 (s) = Gzx (s)XR (s) + Gzz (s)Z 0 (s).
1 + sTI + s TI TS 1 + sTI + s2 TI TS
(2.19)
b) Prijenosna funkcija drugog reda obično se zapisuje u standardnom obliku:
1
Gm (s) = . (2.20)
1 + 2ζs/ωn + s2 /ωn2
gdje je ζ-koeficijent prigušenja a ωn -prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija.
Izjednačavanjem nazivnika prijenosnih funkcija Gx (s) i Gz (s) s nazivnikom prijenosne
funkcije drugog reda u standardnom obliku slijedi:
2ζ/ωn = TI , 1/ωn2 = TI TS , (2.21)
te se dobije: q q
1 1 TI
ωn = TI TS , ζ= 2 TS .
(2.22)
√
2
c) Uvjet da bi koeficijent prigušenja ζ iznosio 2 je da vrijedi:
TI = 2TS = 2[s]. (2.23)
Odstupanje izlaznog signala od referentnog definirano je kao:
E(s) = Y (s) − XR (s). (2.24)
Uz pretpostavku da djeluje samo signal poremećaja z 0 (t) (xR (t) = 0), slijedi:
TI
E(s) = Gz (s) · Z 0 (s) − XR (s) = (2.25)
| {z } | {z } 1 + sTI + s2 TI Ts
=1/s =0
Stacionarna vrijednost signala odstupanja e(t) se određuje iz teorema o konačnoj vrijed-

nosti:
lim e(t) = lim s · E(s) = 0. (2.26)
t→∞ s→0
15
Bodeov dijagram
40
0
Amplituda [dB]
−40
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frekvencija [rad/s]
−90
Faza [°]
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frekvencija [rad/s]
Slika 2.2: Bodeov dijagram.
d) Bodeov dijagram otvorenog kruga prikazan je na slici 2.2.
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 2.1
Na slici 2.2 prikazan je sklop koji se sastoji od dvaju idealnih operacijskih pojačala i pridružene
im pasivne mreže.
U4 (s)
a) Odredite prijenosnu funkciju G(s) = U1 (s) uz otvorenu sklopku S.
b) Zatvaranjem sklopke S izlazni napon se vraća na ulazno pojačalo. O kakvoj se povratnoj

vezi u tom slučaju radi? Odrediti prijenosnu funkciju Gz (s) = U 4 (s)
U1 (s) uz zatvorenu sklopku
S.
√
2
c) Kako odabrati otpornike da bi prigušenje sklopa, uz zatvorenu sklopku, iznosilo ζ = 2 ?
16
Slika 2.3: Sklop s operacijskim pojačalima.
Zadatak 2.2
Odrediti prijenosnu funkciju sustava čija je amplitudna karakteristika uz aproksimaciju pravcima
prikazana na slici 2.4. Pritom je poznato da pri frekvenciji ω = 8[rad/s] faza iznosi ϕ(ω) =
−171.32◦ . Pretpostaviti da se radi o minimalno-faznom sustavu.
A [ dB]
20 [ db/dek ]
20
40
10 ω [ rad/s ]
−16
Slika 2.4: Bodeov dijagram
Zadatak 2.3
Neka je zadan sustav za koji je poznato da vrijedi:
1. sustav je relativnog stupnja 3;
17
2. sustav ima 3 pola od kojih su dva s1 = −2 i s2 = −10;
3. impulsni odziv sustava izgleda kao prijelazna funkcija stabilnog linearnog sustava sa
ustaljenom vrijednosti 0.25.
Potrebno je:
1. odrediti prijenosnu funkciju sustava;
2. nacrtati Bodeov dijagram sustava.
Zadatak 2.4
Kako bi se odredili parametri PT1 procesa s transportnim kašnjenjem, proveden je sljedeći
eksperiment. Na ulaz u proces doveden je signal u(t) prikazan na slici 2.5, te je snimljen
odziv izlaznog signala, koji je prikazan na istoj slici, uz naznačene karakteristične vrijednosti.
Potrebno je odrediti prijenosnu funkciju procesa Gp (s)
T = 6.2824 [ s ] ∆T = 0.69 [ s ]
5
u [t ] , y [t ]
0.5884
3
u (t )
1
y (t )
0
-1
-5 0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]
Slika 2.5: Grafovi ulaznog i izlaznog signala
Zadatak 2.5
Pomoću Laplaceove transformacije riješiti sljedeće diferencijalne jednadžbe uz dane početne
uvjete:
a.) y 0 (t) + 8y(t) = 0, y(0) = −2;
00 0
b.) y (t) + 4y (t) + 3y(t) = t, y(0) = 0, y 0 (0) = −2;
c.) y (t) + 4y (t) + 9y (t) + 10y(t) = t, y(0) = −4, y 0 (0) = 4, y 00 (0) = 0;
000 00 0
18
Zadatak 2.6
Neka je dan sustav opisan sljedećom prijenosnom funkcijom:
s+2
G(s) = (2.27)
s2 + 4s + 3
Odziv sustava na pobudni signal oblika u(t) = e−t dan je sljedećim izrazom:
1
y(t) = t · e−t + e−3t (2.28)
2
Potrebno je odrediti početne uvjete u trenutku t = 0+ .
Zadatak 2.7
Neka je dan sustav opisan sljedećom prijenosnom funkcijom:
1
G(s) = (2.29)
(s + 1)(s + 4)
Potrebno je odrediti odziv sustava na pobudni signal prikazan na slici 2.6. Pritom su poznati
početni uvjeti u trenutku t = 0+ koji iznose y(0+ ) = 2 i y 0 (0+ ) = −1.
x (t )
10
2t 10et −5
5 t [s]
Slika 2.6: Graf pobudnog signala
19
Poglavlje 3
Karakteristike linearnih kontinuiranih

sustava
Razmatra se sustav upravljanja sveden na jediničnu povratnu vezu (slika 3.1). Svi signali i
Z '( s )
Gsz ( s )
Z (s) +
X R (s) + E (s) U (s) Y (s)
GR ( s ) Gs ( s )
+
−
Ym ( s )
+
N (s)
Slika 3.1: Blokovska shema sustava upravljanja.
blokovi navedeni su u Laplace-ovoj domeni. S N (s) označena je Laplace-ova transformacija

šuma mjernog člana kojim se mjeri izlaz procesa (prijenosna funkcija mjernog člana uključena
je u prijenosnu funkciju procesa Gs (s)). Ostali signali isti su kao u skripti [1]. Izrazimo izlaz
Y (s) preko prijenosnih funkcija elemenata i ulaza XR (s), Z 0 (s) i N (s):
Y (s) = Gsz (s)Z 0 (s) + GR (s)Gs (s)E(s) =

. (3.1)
= Gsz (s)Z 0 (s) + GR (s)Gs (s)(XR (s) − Y (s) − N (s))
20
3. KARAKTERISTIKE LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA
Prebacivanjem svih pribrojnika s Y (s) s lijeve strane jednadžbe i potom njegovim eksplicit-
nimm izražavanjem slijedi:
GR (s)Gs (s) Gsz (s) GR (s)Gs (s)
Y (s) = XR (s) + Z 0 (s) − N (s). (3.2)
1 + GR (s)Gs (s) 1 + GR (s)Gs (s) 1 + GR (s)Gs (s)
Uvedimo sljedeće oznake:
Go (s) = GR (s)Gs (s) − prijenosna funkcija otvorenog kruga; (3.3)

1
R(s) = − dinamički regulacijski faktor; (3.4)
1 + Go (s)
T (s) = R(s)Go (s) − komplement od R(s). (3.5)
Sada se (3.2) sažetije zapisuje:
Y (s) = T (s)XR (s) + R(s)Z(s) − T (s)N (s). (3.6)
Ključno je uočiti sljedeću relaciju:
R(s) + T (s) = 1. (3.7)
Posebice je za s = jω (vidi diskusiju u poglavlju ??):
R(jω) + T (jω) = 1. (3.8)
Također se i relacija (3.6) može napisati za frekvencijsko područje:
Y (jω) = T (jω)XR (jω) + R(jω)Z(jω) − T (jω)N (jω). (3.9)
Sada, raspravimo što želimo od sustava upravljanja sa slike 3.1. Naravno, želimo da Y što
točnije slijedi XR , a pritom da, po mogućnosti, sasvim anuliramo utjecaj poremećaja Z i
mjernog šuma N . No, je li to sve moguće ostvariti odjednom?
Ako nema šuma, tj. N (jω) ≡ 0, tada je pogodno imati T (jω) = 1 jer odmah sasvim
potiskujemo poremećaj budući da je prema (3.8) R(jω) = 0. U praksi, XR i Z sadrže
pretežno niskofrekvencijske komponente, dok N često sadrži one visokofrekvencijske. Zato je
pravilan izbor:
T (jω) = 1, (R(jω) = 0) za ω ¿
(3.10)
T (jω) = 0, (R(jω) = 1) za ω À
Iz zahtjeva T (jω) = 1 proizlazi prema (3.5) Go (jω) = ∞, a iz T (jω) = 0 slijedi Go (jω) = 0.
Vidimo da je idealno ponašanje ostvarivo samo u nulama i polovima od Go . Potrebe realnih
sustava upravljanja zadovoljavat će i sljedeći izbor:
T (jω) ≈ 1, (R(jω) ≈ 0) Go (jω) À za ω ¿

(3.11)
T (jω) ≈ 0, (R(jω) ≈ 1) Go (jω) ¿ za ω À
Budući da je |Go (jω)| neprekinuta za sve ω, prijelaz iz niskofrekvencijskog u visokofrekvenci-

jsko područje uvijek je postepen po |Go (jω)|. Kvalitativan izgled frekvencijske karakteristike
21

20 log Go ( jw )

Go

?

w

w

w

Go ª 0

arg (Go ( jw ))
? ? ? w
Slika 3.2: Frekvencijske karakteristike Go - kvalitativno.
od Go koja udovoljava zahtjev (3.11) dan je na slici 3.2. U srednjefrekvencijskom području,

zbog oprečnih zahtjeva (3.11) na |Go | u nisko- i visokofrekvencijskom dijelu i neprekinutosti od
|Go |, niti jedan od spomenutih nije ispunjen. Taj se dio karakteristike oblikuje obvezujućim za-
htjevom da projektirani sustav upravljanja bude stabilan (vidi poglavlje ??), kao i zahtjevima
na kvalitetu odziva sustava upravljanja na XR i Z u uvjetima kada nije zadovoljeno (3.11)
(vidi poglavlja ??). Potonjim zahtjevima oblikuje se i fazno-frekvencijska karakteristika. Go
se, prema (3.3), oblikuje (korigira) prijenosnom funkcijom regulatora GR (s), pri čemu su Gs
i Gsz najčešće fiksni. GR se zbog toga često naziva i korekcijskim članom.
Općenito se prijenosna karakteristika Go za slučaj kauzalnog linearnog sustava može zapisati
u obliku:
Ko 1 + β1 s + . . . + βm sm
Go (s) = k e−Tt s , (3.12)
s 1 + α1 s + . . . + αn−k sn−k
pri čemu Ko predstavlja pojačanje otvorenog regulacijskog kruga, k ≥ 0 je red astatizma
prijenosne funkcije, 0 ≤ m ≤ n su redovi redom brojnika i nazivnika prijenosne funkcije, a
Tt ≥ 0 predstavlja mrtvo vrijeme. Uvedimo radi kratkoće zapisa i sljedeće oznake:
A(s) = 1 + α1 s + . . . + αn−k sn−k , (3.13)

m
B(s) = 1 + β1 s + . . . + βm s . (3.14)
22
Često se na sustav upravljanja postavlja zahtjev da za zadani signal xR (t) ili z(t) greška
slijeđenja e(t) u stacionarnom stanju (t → ∞) ne prelazi zadani iznos. Na temelju tog
zahtjeva može se odrediti potreban red astatizma od Go , te često i pojačanje otvorenog kruga
Ko . Naime, teorem o graničnoj vrijednosti tvrdi:
e∞ = lim e(t) = lim sE(s) (3.15)

t→∞ s→0
Sa sheme 3.1, te iz (3.6) proizlazi:
E(s) = XR (s) − Ym (s) = XR (s) − Y (s) − N (s) =

= XR (s) − (T (s)XR (s) + R(s)Z(s) − T (s)N (s)) − N (s) = (3.16)
= R(s)(XR (s) − Z(s) − N (s))
Budući da N (jω) uglavnom posjeduje visokofrekvencijske komponente, pri čemu je R(jω) ≈ 1,

mjerni šum direktno se preslikava u spektar E(jω). Ulazi referentne veličine i smetnji imaju
identične učinke na E, pa za XR i Z koristimo zamjensku oznaku Xu :
1
E(s) = R(s)Xu (s) = Xu (s) (3.17)
1 + Go (s)
Xu0
Najinteresantniji su iznosi e∞ na pobude oblika Xu (s) = sr , r ≥ 1:
• r = 1 → xu (t) = Xu0 S(t);
• r = 2 → xu (t) = Xu0 tS(t);

2
• r = 3 → xu (t) = Xu0 t2 S(t);
• . . .;
r −1
• r = r0 → xu (t) = Xu0 (rt 00−1)! S(t).
Proračunajmo e∞ za općenite k, r ≥ 0:
s A(s) k
e∞ = lims→0 sE(s) = lims→0 s Xsu0
r
sk A(s)+K B(s)e−sTt
=
sk+1−r
o (3.18)
= Xu0 lims→0 Ko +sk
Tri su slučaja:
• k + 1 > r → e∞ = 0;
Xu0 Xu0
• k + 1 = r → e∞ = Ko za k 6= 0, e∞ = 1+Ko za k = 0;
• k + 1 < r → e∞ = ∞.
23
Primjer 3.1
Dan je proces prijenosne funkcije Gs kojim treba upravljati prema shemi 3.1 koristeći korek-
cijski element GR (s):
1
Gs (s) = . (3.19)
(s + 1)(s + 5)
K
GR (s) = p (3.20)
s
Odredite minimalni iznos p, a zatim minimalni K tako da stacionarna vrijednost regulacijskog
odstupanja e∞ na pobudu oblika xR (t) = 3tS(t) bude manja od a) 2 i b) 14 . Signali poremećaja i
šuma, Z i N , neka su oba 0. Za oba slučaja prikažite sustav upravljanja uz odabrane minimalne
p i K diferencijalnom jednadžbom uz xR kao ulaz sustava, a y kao izlaz. Diskutirajte uz koje
početne uvjete y(0), y 0 (0), ... y (p+1) (0) je zahtijevano slijeđenje uz zadovoljenje uvjeta na
stacionarno odstupanje moguće. Uz dobivene regulatore diskutirajte ispunjenje uvjeta (3.11)
na Go sustava.
Rješenje:
Zapišimo najprije kako izgleda prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s):

K
K 5 1
Go (s) = = (3.21)
sp (s + 1)(s + 5) sp 15 s2 + 56 s + 1
Iz potonjeg oblika Go vidi se da je, prema (3.12), k=p. S druge strane, Laplace-ova transfor-
macija od xR je XR (s) = s32 , pa time proizlazi da je r = 2. Budući da se za konačan iznos
e∞ zahtijeva k + 1 = p + 1 ≥ r, minimalni mogući iznos od p je:
p = r − 1 = 1. (3.22)
Uz k = 1, r = 2 slijedi za e∞ :
3 15
e∞ = K
= (3.23)
5
K
. Time za slučajeve a) i b) slijede minimalni iznosi K:
15
• a) K = Ka = 2 ;
• b) K = Kb = 60.
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga s obzirom na XR glasi:

Y (s) Go (s) 1
Gx (s) = = T (s) = = 1 3 6 2 5 (3.24)
XR (s) 1 + Go (s) Ks + Ks + Ks +1
Diferencijalna jednadžba koja opisuje ovisnost y o xR za dani sustav upravljanja jednostavno
se nalazi iz prijenosne funkcije Gx :
1 d3 y 6 d2 y 5 dy
3
+ 2
+ + y = xR (3.25)
K dt K dt K dt
24
Odziv y(t) sustava upravljanja na pobudu xR (t) može se naći kao suma homogenog i partiku-
larnog rješenja, yh i yp (str. 123. u [2], prirodni i forsirani odziv, tim redom):
y = yh + yp . (3.26)
Budući da Gx nema konačnih nula, jasno je da je (3.24) minimalna realizacija od Gx , te se

svi prirodni modovi sustava mogu pobuditi na ulazu i očitovati na izlazu sustava upravljanja.
Neka su polovi sustava λ1 , λ2 i λ3 , i pretpostavimo da su svi međusobno različiti. Tada je
homogeno rješenje oblika:
yh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + C3 eλ3 t (3.27)
Partikularno rješenje ili forsirani odziv za pobudu danu s xR (t) traži se u obliku:
yp (t) = a + bt, (3.28)
pri čemu se koeficijente a i b računa direktnim uvrštavanjem yp umjesto y u (3.25) (jer yp

mora zadovoljavati diferencijalnu jednadžbu):
5
b + a + bt = 3t, (3.29)
K
te nakon izjednačavanja odgovarajućih potencija od t slijedi:
b=3
5 15 (3.30)
Kb + a = 0 → a = −K
. Zanimljivo je da se iz koeficijenta a direktno može očitati i e∞ , s invertiranim predznakom.

Koeficijente C1 , C2 i C3 nalazi se iz početnih uvjeta (y 00 (0), y 0 (0), y(0)). Naime, kako pri-
jenosna funkcija nema konačnih nula, početni uvjeti u 0− i 0+ sigurno su isti. Zasad, y
glasi:
15
y(t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + C3 eλ3 t + 3t − . (3.31)
K
Zapisom jednadžbi za početne uvjete, dolazi se do sljedećeg matrično zapisanog linearnog
sustava jednadžbi [3] po C1 , C2 i C3 :
    
1 1 1 C1 y(0) + 15 K
 λ1 λ2 λ3   C2  =  y 0 (0) − 3  . (3.32)
λ21 λ22 λ23 C3 y 00 (0)
Determinanta ovog sustava (kraće u matričnom zapisu AC = Y0 ) je oblika van der Mondeove
determinante: ¯ ¯
¯ 1 1 1 ¯
¯ ¯
¯ λ1 λ2 λ3 ¯ = (λ2 − λ1 )(λ3 − λ1 )(λ3 − λ2 ), (3.33)
¯ ¯
¯ λ2 λ2 λ2 ¯
1 2 3
koja je uz pretpostavku da su polovi različiti uvijek različita od nule. Stoga matrica A−1
postoji, te su njeni reci linearno nezavisni.
25
Slijeđenje je ostvareno samo kada su konstante Ci uz one modove λi za koje vrijedi Re(λi ) ≥
0 jednake 0. Neka odgovarajući Ci tvore vektor C+ , dimenzije n+ , a odgovarajući retci od
A−1 neka tvore matricu A+ . Svi mogući početni uvjeti Y0 uz koje će biti ostvareno slijeđenje
rješenje su sljedeće matrične jednadžbe:
A+ Y0 = 0. (3.34)
Primijetite da je Y0 ∈ Cn jer su elementi od A+ općenito kompleksni. Naravno, nama će

od interesa biti samo oni Y0 sa čisto realnim komponentama. Ako je n dimenzija matrice A,
onda je dimenzija prostora rješenja po Y0 (nul-potprostor matrice A+ ) dana točno s n − n+ ,
jer su svi reci od A+ linearno nezavisni.
Za slučaj a) korijeni karakteristične jednadžbe su (naredba ’roots’ u Matlabu):
λ1a = −5.3256;
λ2a = −0.3372 + 1.1378j; (3.35)
λ3a = −0.3372 − 1.1378j.
Očito za sve λia vrijedi Re(λia ) < 0, pa je dimenzija n+ = 0, a dimenzija početnih uvjeta uz
koje je slijeđenje moguće je n − n+ = 3 − 0 = 3, pa se za početni uvjet može uzeti bilo koji
vektor [y(0)y 0 (0)y 00 (0)] ∈ R3 . Dakle, slijeđenje će biti ostvareno bez obzira na početne uvjete.
Općenito, svi matematički su svi mogući početni uvjeti iz prostora C3 , no kako je R3 ⊂ C3
naša je konstatacija ispravna.
Za slučaj b) korijeni karakteristične jednadžbe su:
λ1b = −6.6152;
λ2b = 0.3076 + 2.9959j; (3.36)
λ3b = 0.3076 − 2.9959j.
U ovom slučaju n+ = 2, pa je dimenzija kompleksnih početnih uvjeta uz koje će slijeđenje

biti moguće jednaka 1. Nul-potprostor operatora A+ svi su početni uvjeti koji leže na pravcu
   
y(0) + 15K 0.0226 − 0.0002j
 y 0 (0) − 3  = c  −0.1494 + 0.0012j  , c ∈ C.
y 00 (0) 0.9885 − 0.0078j
Nas zanima samo slučaj s realnim početnim uvjetima, a taj se događa za c = 0. Dakle je
jedino za        1 
y(0) + 15K 0 y(0) −4
 y 0 (0) − 3  =  0  →  y 0 (0)  =  3 
y 00 (0) 0 y 00 (0) 0
slijeđenje moguće. Svaki infinitezimalno mali pomak početnih uvjeta iz te točke uzrokovao bi
da se izlaz sustava po svojim prirodnim modovima raspiri. Sustav s pojačanjem Kb je dakle
nestabilan i tehnički neupotrebljiv.
Za oba slučaja, a) i b), uvjet (3.11) na Go (jω) zadovoljen je na niskim i visokim frekvenci-
jama, no iz primjera se vidi da to svakako nije jedini uvjet kojeg tehnički upotrebljivi sustav
upravljanja treba zadovoljiti.
26
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 3.1
Za svaki od sljedeća tri signala xR sa slike 3.1 dana u Laplaceovom području;
1. XR (s) = 5s ,
5
2. XR (s) = s2
i
5
3. XR (s) = s3
odredite korekcijski član GR (s) minimalnog reda u brojniku i nazivniku te mu pridijelite para-
metre, tako da stacionarno regulacijsko odstupanje bude manje od 0.1. Proces je dan s:
s+1
Gs (s) = .
s+4
Za sva tri slučaja nađite odzive sustava upravljanja na jediničnu skokovitu pobudu, uz nulte
početne uvjete u procesu. Pojedinačno za sva tri slučaja raspravite je li slijeđenje neovisno o
početnim uvjetima u sustavu upravljanja?
27
Poglavlje 4
Stabilnost linearnih kontinuiranih

sustava
Linearni vremenski nepromjenjivi sustav upravljanja prijenosne funkcije
Bcl (s)
Gcl (s) = (4.1)
Acl (s)
je stabilan ako su realni dijelovi svih nul-točaka od Acl (s) (polovi od Gcl (s)) strogo negativni.
Kriteriji kojima se određuje stabilnost ovih sustava dijele se na algebarske i frekvencijske.
Prikladni algebarski kriterij stabilnosti za upotrebu pri "ručnim" proračunima za sustave
do otprilike reda 4 je Hurwitzov kriterij [2], [1]. Da bi ga se primijenilo, svakako prvo treba
naći polinom Acl (s):
Acl (s) = an sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 . (4.2)
Sve su nul-točke polinoma Acl (s) u lijevoj poluravnini s-ravnine, odnosno sustav Gcl (s) je
stabilan prema Hurwitzovom kriteriju ako:
• ai > 0, ∀ i;
28
4. STABILNOST LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA
• sljedećih n − 1 determinanti su pozitivne:

D1 = a1 > 0,
¯ ¯
¯ a1 a0 ¯
D2 = ¯¯ ¯ > 0,
a3 a2 ¯
¯ ¯
¯ a1 a0 0 ¯
¯ ¯
D3 = ¯¯ a3 a2 a1 ¯¯ > 0,
¯ a5 a4 a3 ¯
(4.3)
..
.
¯ ¯
¯ a1 a0 . . . 0 ¯
¯ ¯
¯ .. ¯
¯ a3 a2 . . . . ¯
¯
Dn−1 = ¯ . ¯ > 0.
. . .. ¯
¯ .. .. .. . ¯
¯ ¯
¯ 0 0 . . . an−1 ¯
Determinanta Di stvara se na način da se u prvi stupac upiše prvih i koeficijenata polinoma

Acl s neparnim indeksima počevši od a1 . Potom se svaki redak dopuni redom po padajućim
indeksima do a0 , a elementi desno od a0 u dotičnom se retku pune s nulama. Prirodno se
umjesto ak za k > n upisuju nule.
Najčešće korišteni frekvencijski kriterij stabilnosti je Nyquistov kriterij. Kod Nyquistovog
kriterija upotrebljava se prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s) (poglavlje 3) za provjeru
stabilnosti zatvorenog sustava upravljanja prijenosne funkcije Gcl (s). Go (s) je dano s
B(s)
Go (s) = , (4.4)
A(s)
pri čemu je B(s) polinom brojnika, a A(s) polinom nazivnika od Go . Polovima zatvorenog
kruga odgovaraju nultočke funkcije 1 + Go (s):
B(s) A(s) + B(s)
1 + Go (s) = 1 + = . (4.5)
A(s) A(s)
Vrijedi sljedeći teorem o argumentu [4].
Teorem 4.1. Neka je G(s) : S → C∞ = C ∪ {∞} analitička funkcija na nekom S ⊂ C∞ .
Neka je Γ ⊂ S kontura koja ne prolazi niti jednom nultočkom niti polom od G osim eventualno
u ∞. Neka Γ ne obuhvaća bitno singularne točke1 od G, a sp1 , sp2 , . . . , spq neka su svi oni
konačni polovi od G reda p1 , p2 , . . . pq , tim redom, te neka su sn1 , sn2 , . . . snr sve one konačne
nultočke od G kratnosti n1 , n2 , . . . nr , tim redom, koji su obuhvaćeni konturom Γ. Za promjenu
argumenta od G(s) pri punom obilasku sa s po konturi Γ u smjeru kazaljke na satu (površina
obuhvaćena konturom ostaje s desne strane), ∆Γ arg G(s), vrijedi sljedeće:
X q X r
1
∆Γ arg G(s) = pk − nj = P − N, (4.6)
2π
k=1 j=1
1
Kod razlomljeno racionalnih funkcija kompleksne varijable, eventualno s transcendentnom funkcijom koju
unosi element kašnjenja takav se tip singularne točke ne pojavljuje.
29
pri čemu P označava ukupan broj polova unutar konture Γ uzetih s pripadnim redovima, a N
ukupan broj nultočaka unutar konture Γ uzetih s pripadnim kratnostima.
Dodatno, ako se na željenoj konturi Γ baš nalazi neka konačna nultočka ili pol od G,
potrebno ju je zaobići u infinitezimalno malom luku, ili sa strane da ta točka uđe u unutrašnjost
konture Γ, ili sa strane da ona ne uđe. Mi ćemo to uvijek raditi na način da kontura zaobiđe
te točke na način da one ne uđu u unutrašnjost konture. Za takve je točke nužno promatrati
što se događa kad se u limesu približuju konturi Γ.
Neka su polovi i nule prijenosne funkcije G općenito raspoređeni kako je dano na slici 4.1.
Za konturu Γ odabire se baš imaginarna os u smjeru rastućih frekvencija, te zatvaranje preko
jω
s − ravnina
→∞
Γ pol
nula
+
Γ
Γ∞
σ
→∞
Γ−
→∞
Slika 4.1: Prikaz polova i nula od G i odabir konture Γ.
∞ kako bi se konturom obuhvatila cijela desna poluravnina s-ravnine. Neka se preslikavanjem

G po konturi Γ dobije krivulja G(Γ) prikazana na slici 4.2. Promjena argumenta ∆Γ arg G jed-
naka je promjeni argumenta radij-vektora između ishodišta i točaka na G(Γ) pri obilasku cijele
krivulje u smjeru određenom smjerom na konturi Γ. Krivulju Γ treba pratiti u 3 segmenta:
na pozitivnoj i negativnoj poluosi, Γ+ i Γ− , te na zakretu s faze π2 u − π2 u beskonačnosti,
Γ∞ :
∆Γ arg G = ∆Γ+ arg G + ∆Γ∞ arg G + ∆Γ− arg G. (4.7)
Promjena argumenta u beskonačnosti bitna je uvijek ako G završava u beskonačnosti, a bitna
je i za slučaj ako G završava za s = ∞ u nuli samo za slučaj kada se početak radij-vektora na
kojem promatramo argument definira u nuli (vidjet ćemo da za slučaj promatranja argumenta
30
Im G ( s ) 
G ( Γ)
G ( Γ) + 1
ω =0 ω = ±∞
0
−1
Re G ( s ) 
radij-vektor
za ∆ Γ arg ( G + 1)
promjena argumenta
promatra se promjena
radij-vektora:
∆ Γ arg G = 2π ( P − N ) argumenta radij-vektora
između (-1, 0 j ) i G ( Γ )
Slika 4.2: Prikaz G(Γ) i G(Γ) + 1.
od G(Γ) + 1 pomoću G(Γ) početak radij-vektora nije u nuli). Naime, upravo točka s = ∞
često bude višestruka nula, odnosno pol prijenosne funkcije, pa se na njoj može dogoditi skok
u argumentu, kojeg se ne vidi na Nyquistovom dijagramu, ali matematički u izračunu on
zaista opstoji.
Uvjerimo se da teorem 4.1 vrijedi za G(Γ) s naznačenim polovima i nulama sa slike 4.1.
Naime, krenuvši od početka G(Γ+ ) (odgovara slici ishodišta s-ravnine) i krečući se po Γ u
smjeru slika rastućih frekvencija ω, argument radij-vektora pada od −π do − 3π 2 . Dakle je:
π
∆Γ+ = − 2 . Koliki je ∆Γ∞ za ovaj slučaj? Za odgovor na ovo pitanje, moramo pogledati
koliko konačnih nula i polova G ima, što je vidljivo na slici 4.1: ukupni red svih konačnih
polova je 7, a ukupna kratnost svih konačnih nula 4. Dakle, prijenosna je funkcija oblika:
s4 + . . .
G(s) = , (4.8)
s7 + . . .
te uvrštavanjem s = Rejϕ kada R → ∞ dobivamo:
1 −j3ϕ
lim G(R, ϕ) = lim e , (4.9)
R→∞ R→∞ R3
pa se dakle pri promjeni argumenta ϕ od početnih π2 , gdje je arg G(∞, π2 ) = − 3π

2 , do krajnjih
− π2 , gdje je arg G(∞, − π2 ) = 3π
2 , argument od G mijenja ovako:
π π 6π
∆Γ∞ arg G = G(∞, − ) − G(∞, ) = = 3π. (4.10)
2 2 2
31
Doprinos promjene argumenta od Γ− uvijek je jednak kao i onaj kod Γ+ , jer su krivulje
G(Γ+ ) i G(Γ− ) međusobno simetrične s obzirom na os Re[G(s)]. Dakle je ukupna promjena
argumenta prema 4.7:
π
∆Γ arg G = 2(− ) + 3π = 2π. (4.11)
2
Vidimo da isti rezultat slijedi i iz teorema 4.1, jer je razlika broja polova i nula od G u desnoj
poluravnini, P − N , upravo jednaka 1.
Izloženi se teorem u provjeravanju stabilnosti zatvorenog kruga upravljanja Gcl (s) na temelju
otvorenog kruga Go (s) koristi na sljedeći način. Prema 4.5, sve nule od 1 + Go (s), odnosno
od A(s) + B(s), jedini su polovi prijenosne funkcije Gcl (s). Nađe li se promjena argumenta
od 1 + Go (s), pri kretanju s po Γ, uz poznati broj polova od 1 + Go (s), tj. nultočki od A(s),
lako se prema toeremu o argumentu (teorem 4.1) primijenjenom nad 1 + Go (s) nalazi i broj
nula od 1 + Go (s) u desnoj poluravnini, tj. broj nultočki od A(s) + B(s). Naravno, kako
je već navedeno, za stabilnost zatvorenog sustava upravljanja taj broj mora biti 0 jer su to
upravo polovi zatvorenog kruga u desnoj poluravnini s-ravnine. Promotrimo opet sliku 4.2. U
njoj je uz G(Γ) ucrtana i krivulja G(Γ) + 1 čija se promjena argumenta promatra na jednaki
način kao i promjena argumenta G(Γ), pripadnim radij-vektorom. No, umjesto da se crta
G(Γ) + 1 i promatra kruženje radij-vektora oko ishodišta, kruženje tog radij vektora može se
točno reproducirati radij-vektorom čiji je početak u točki (-1,j0), a kraj na G(Γ) (slika 4.2).
Točka (−1, j0) često se naziva i kritična točka, jer broj okruženja spomenutog radij-vektora
oko nje pri promjeni s duž Γ bit će direktno povezan sa stabilnošću zatvorenog kruga. Vrijedi
sljedeći Nyquistov kriterij stabilnosti:
Promatramo okruženja kritične točke (-1,j0) u smjeru obrnutom od kazaljke na satu (smjer
rastućeg argumenta) radij-vektorom čiji je početak u toj točki, a kraj se pomiče po krivulji Go (Γ)
pri promjeni frekvencije duž cijele krivulje Γ. Ako je njihov broj jednak broju polova prijenosne
funkcije otvorenog kruga u desnoj poluravnini, sustav je stabilan. Inače je nestabilan.
Za razmatrani slučaj sa slika 4.1 i 4.2, broj okruženja kritične točke (-1,j0) pri promjeni
frekvencije od −∞ do ∞ je jednom u smjeru kazaljke na satu, dakle -1 put u smjeru obrnutom
od kazaljke na satu. Broj polova od G, pa i od 1 + G u desnoj poluravnini je 2, dakle će
broj nula u desnoj poluravnini od 1 + G odnosno polova zatvorenog sustava prema teoremu o
argumentu biti N = 3, pa će sustav dobiven zatvaranjem G u zatvorenu petlju biti nestabilan.
Primijetimo dodatno da prolaz krivulje Go (Γ) točno kroz kritičnu točku upućuje da za neku
frekvenciju ω vrijedi Go (jω) + 1 = 0, tj. da je jω upravo pol zatvorenog kruga. Sustav je
tada, dakle, u najmanju ruku, na rubu stabilnosti.
Specijalan slučaj Nyquistovog kriterija stabilnosti je onaj kod kojeg Go ne posjeduje polove
u desnoj poluravnini. Pritom je onda nužno da pripadni radij-vektor oko točke (−1, j0) ne
napravi niti jedno okruženje krečući se po Go (Γ), a to drugim riječima znači da točka (−1, j0)
ne smije biti obuhvaćena krivuljom Go (Γ).
Primjer 4.1
Na slici 4.3 prikazan je regulacijski krug. Hurwitzovim i Nyquistovim kriterijem odredite
interval vrijednosti pojačanja K za koje je prikazani regulacijski krug stabilan.
32
X R (s) + 1− s Y (s)
s ( s + 1)
-
K
s+3
Slika 4.3: Regulacijski krug.
Rješenje:
Primjena Hurwitzovog kriterija. Kod utvrđivanja stabilnosti Hurwitzovim kriterijem, prvo

treba izračunati karakteristični polinom (nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga). Karak-
teristični polinom Acl (s) glasi:
Acl (s) = s3 + 4s2 + (3 − K)s + K = a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 .
Nužan uvjet Hurwitzovog kriterija je da svi koeficijenti uz potencije varijable s moraju biti
strogo pozitivni: K > 0 i K < 3. Dovoljan uvjet dobije se rješavanjem Hurwitzovih determi-
nanti koje moraju biti također strogo pozitivne:
H1 = a2 = 4 > 0
¯ ¯ ¯ ¯
¯ a2 a0 ¯ ¯ 4 ¯
H2 = ¯¯ ¯=¯ K ¯ = 12 − 5K > 0 ⇒ K < 12
a3 a1 ¯ ¯ 1 3−K ¯ 5
¯ ¯ ¯ ¯
¯ a2 a0 0 ¯ ¯ 4 K 0 ¯¯
¯ ¯ ¯ 12
¯ ¯ ¯
H3 = ¯ a3 a1 0 ¯ = ¯ 1 3 − K 0 ¯¯ = (12 − 5K)K > 0 ⇒ K ∈ (0, )
¯ 0 a2 a0 ¯ ¯ 0 5
4 K ¯
Slijedi, dakle, da je raspon pojačanja uz koje je razmatrani regulacijski krug stabilan: K ∈

(0, 12
5 ).
Primjena Nyquistovog kriterija. Kod Nyquistovog kriterija stabilnost zatvorenog sustava
upravljanja određujemo pomoću Nyquistovog dijagrama prijenosne funkcije otvorenog kruga
Go (s). Ona glasi:
K(1 − s) K 1−s
Go (s) = = .
s(s + 1)(s + 3) 3 s(1 + s)(1 + 3s )
Da bismo skicirali pripadni Nyquistov dijagram, najbolje je krenuti od pripadnog Bodeovog
dijagrama, gdje se zasebno jednostavnim pravilima iscrtavaju posebno amplitudna, posebno
fazna karakteristika, pa ih se potom "spoji" zajedno u kompleksnoj ravnini u Nyquistov
dijagram. Najčešće je dovoljno naći kako se krivulja ponaša u okolini točaka ω = 0−, ω = 0+
i ω = ±∞. Karakteristične točke krivulje, poput mjesta presjecišta s imaginarnom osi i
pripadne frekvencije, koje su važne za utvrđivanje broja zaokruženja kritične točke, ionako se
tijekom proračuna analitički nalaze. No, svakako je važno skicirati smjer krivulje i zatvoriti
ju na valjani način. Za K > 0 slijedi:
33
• ω = 0+ → |Go (jω)| = ∞, arg(Go (jω)) = − π2 , dodatno se može proračunati nalaženjem

realnih i imaginarnih dijelova od Go da je limω→0 Re[Go (jω)] = − 7K
9 ;
• ω = ±∞ → |Go (jω)| = 0, arg(Go (jω)) = −2π, primijetite da nam sada nije interesantno
okruženje točke 0 u slici Go (±j∞), jer u 0 nije početak radij-vektora kojim promatramo
zaokruženja;
• iz pripadnog se Bodeovog dijagrama može uočiti da faza i amplituda u raspona frekven-

cija ω ∈ (0, ∞) neprestano padaju;
• promjena iz ω = 0− u ω = 0+ → uz s = jω = jRejϕ za Go u okolici nule glasi:

K −jϕ
lim Go (R, ϕ) = e ,
R→0 3R
stoga se pri prijelazu kroz 0 u smjeru zadanom krivuljom obilaska (0− → ϕ = − π2 →
arg(Go ) = π2 prema 0+ → ϕ = π2 → arg(Go ) = − π2 ) arg(Go ) mijenja za −π (kruženje u
smjeru padajućeg argumenta (smjer kazaljke na satu));
Iz upravo navedenih razmatranja, može se zaključiti da Nyquistov dijagram za K > 0 izgleda

kako je dano na slici 4.4. Za ovakav Nyquistov dijagram sustav će biti stabilan, po Nyquistovu
Im [Go ( jw )]
w Æ0-
RÆ•
7K
- Re [Go ( jw )]
9
w = ±wp
w Æ ±•
w Æ0+
Slika 4.4: Nyquistov dijagram.
kriteriju, ako i samo ako je broj zaokruženja oko kritične točke radij-vektora s početkom
u kritičnoj točki, a vrhom na Nyquistovoj krivulji, kad se frekvencija mijenja od −∞ do
∞, jednak broju nestabilnih polova otvorenog kruga. No, broj nestabilnih polova prijenosne
funkcije otvorenog kruga je 0, pa toliki mora biti i broj zaokruženja ako želimo da sustav bude
stabilan. Iz prikazanog Nyquistovog dijagrama proizlazi da će broj spomenutih zaokruženja
biti potrebnih 0 kada kritična točka ostane lijevo od presjecišta Nyquistove karakteristike i
negativne realne osi. U protivnom, broj zaokruženja radij vektora oko kritične točke bit će
−2 te ćemo imati za 1 + Go da je P − N = −2, tj. uz P = 0 da je N = 2. Presijecanje
Nyquistove krivulje i negativne realne osi zbiva se pri frekvenciji ωπ , koja se nalazi na način:
π ωπ
arg Go (jωπ ) = − − arctan ωπ − arctan − arctan ωπ = −π.
2 3
34
Dvama uzastopnim primjenama relacije za zbroj funkcija arctan

x+y
arctan x + arctan y = arctan , (4.12)
1 − xy
dolazi se do sljedeće relacije:
−ωπ3 + 7ωπ π
arctan 2
= →
3 − 5ωπ 2
r
3
→ 3 − 5ωπ2 = 0 → ωπ = .
5
Prema gore izloženom, zahtijevamo za K > 0:
p
K 1 + ωπ2
|Go (jωπ )| = q <1 →
3 2
2
ωπ
ωπ (1 + ωπ )(1 + 9 )
r r r √ √
ωπ2 3 48 3 3 16 · 3 12
→ K < 3ωπ 1 + =3 = √ √ = .
9 5 45 5 5·9 5
Što se događa za K < 0? Nyquistov dijagram je samo dodatno zarotiran za −π zbog doprinosa
predznaka od K fazi. No, primijetite da u tom slučaju za bilo koju vrijednost |K| uvijek
postoji zaokruženje Nyquistove krivulje oko kritične točke, pa je sustav nužno nestabilan.
Ostaje dakle jedino:
12
K ∈ (0, ),
5
baš kao što je dao i Hurwitzov kriterij. Ovi kriteriji uvijek daju isti rezultat, jer odgovaraju
na dva načina na isto pitanje: "Je li zatvoreni sustav upravljanja stabilan?".
Primjer 4.2
Za sustav prikazan na slici 4.5 potrebno je koristeći Nyquistov kriterij stabilnosti, odrediti
područje parametra K pri kojem svi polovi zatvorenog regulacijskog kruga imaju realni dio
manji od −1 (šrafirano područje na slici 4.6).
X (s ) 1 Y (s )
K
+ − ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Slika 4.5: Zatvoreni regulacijski krug
Rješenje:
Budući da se desno od pravca s = −1 u kompleksnoj s-ravnini ne smije nalaziti niti jedan pol
prijenosne funkcije, iskoristit ćemo teorem o argumentu i izloženi Nyquistov kriterij stabilnosti
35
jω
−1 σ
Slika 4.6: Dozvoljeno područje polova zatvorenog kruga
da nađemo u kojem se području koeficijent pojačanja K mora nalaziti. Naime, zaokruženje

po sljedećoj konturi Γ od Go ne smije sadržavati niti jednu nulu od 1 + Go (pol od Gcl ):
© ª
Γ+ = s = −1 + jω ∈ C∞ : ω ∈ R+ ∪ {0} ,
n π π o
Γ∞ = ∞ : arg ∈ [ , − ] ,
© 2 2 ª
Γ− = s = −1 + jω ∈ C∞ : ω ∈ R− ,
Γ = Γ+ ∪ Γ∞ ∪ Γ− .
Kontura Γ za ovaj je primjer ilustrirana slikom 4.7. Budući da se niti jedan pol od Go ne nalazi
jw
G+ G•
područje u kojem se 0
smiju nalaziti polovi s
-1
G-
Slika 4.7: Prikaz konture Γ.
unutar konture Γ, po teoremu o argumentu točka (−1, j0) niti jednom se ne smije okružiti
s Go (Γ), pa se niti jedna nula od 1 + Go (s), tj. pol zatvorenog sustava, neće naći desno od
Γ+ ∪ Γ− , tj. u nedozvoljenom području. Označimo:
K
0 2
Go (Γ)|ω = Go (−1 + jω) = G (s)|s=jω =
jω(1 + jω)(2 + jω)
36
Dakle, praktički crtamo Nyquistov dijagram za G0 (jω) koji sasvim odgovara funkciji Go (Γ) =
Go (−1 + jω).2 Za slučaj K > 0 on izgleda kako je dano na slici 4.8. U duhu rasprave o
Im [G '( jw )]
w Æ0-
G (G - )
RÆ•
3K w Æ ±•
- Re [G '( jw )]
4
w = ±wp
G (G + )
w Æ0+
Slika 4.8: Nyquistov dijagram za G0 (jω) uz K > 0.
argumentu, treba vidjeti kako na oblik Go (Γ) bitno utječe pol koji se nalazi tik do Γ (pol u
−1), ali izvan konture. Kada ω → 0, G0 (jω) postaje, uz jω = Rejϕ :
K −jϕ
lim G0 (jω) = e ,
R→0 2R
pa je za R → 0 uz ϕ = − π2 faza veća nego uz ϕ = π2 . Dakle, prolaskom kroz 0 u smjeru konture
Γ i promjenom faze iz negativne u pozitivnu argument od G(Γ) mijenja se za −π (kretanje
argumenta u smjeru kazaljke na satu, vidi sliku!), te uz odgovarajući raspon pojačanja K ne
obuhvaća točku (−1, j0) zdesna.3
2
Alternativno, možemo reći da tražimo interval pojačanja K, uz koje je zatvoreni krug s prijenosnom
funkcijom otvorenog kruga G0 (s) stabilan. Dakle, ostatak zadatka bi se u tom slučaju sveo baš na analizu
stabilnosti, ne nužno po Nyquistovu kriteriju.
3
Preptostavka na iznose ϕ u okolici nule navedena je za slučaj kada pol u −1 slijeva teži konturi Γ na
slici 4.7. Kad pol u −1 teži zdesna konturi Γ, tj. kad se nalazi unutar konture, kut ϕ u Rejϕ mijenja se
od − π2 do −3π 2
, pa je promjena argumenta od G0 (Γ) prolaskom Γ tik uz pol u −1 u smjeru konture s π2
37
Dakle, uz K > 0, sve su vrijednosti od K prihvatljive dok god Nyquistov dijagram ne

obuhvati kritičnu točku. To će se dogoditi za |G0 (jωπ )| ≥ 1, pri čemu frekvencija ωπ odgovara
frekvenciji na kojoj je arg G0 = −π. Iz potonje jednakosti nađimo frekvenciju ωπ :
π ωπ
arg G0 (jωπ ) = − − arctan ωπ − arctan = −π →
2 2
ωπ π
→ arctan ωπ + arctan = .
2 2
Iz formule za zbroj dviju funkcija arctan, relacija (4.12), slijedi:
3
2 ωπ π
arctan 2 = →
1 − ω2π 2
3
2 ωπ
→ 2 =∞→
1 − ω2π
√
→ ωπ = 2.
Za K > 0 prihvatljivi su K za koje vrijedi:
¯ 0 ¯ K
¯G (jωπ )¯ = q 2
≤1→
ωπ2
ωπ (1 + ωπ2 )(1 + 4 )
→ K ≤ 6.
Što će biti kad su pojačanja negativna (K < 0)? Negativni predznak pojačanja promijenit će
Nyquistov dijagram sa slike 4.8 utoliko što će sve biti zarotirano za kut −π. U tom slučaju
će pripadni Nyquistov dijagram uvijek obuhvaćati kritičnu točku, pa su dakle polovi uvijek u
nedozvoljenom području. Dakle, rješenje je:
K ∈ (0, 6).
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 4.1
Za regulacijski sustav prikazan na slici 4.9 potrebno je primjenom Hurwitzovog kriterija sta-
bilnosti odrediti interval vrijednosti pojačanja KR za koje je prikazani sustav stabilan.
Zadatak 4.2
Za sustav upravljanja s mrtvim vremenom (vidi sliku 4.10) potrebno je primjenom Nyquistovog
kriterija stabilnosti odrediti interval vrijednosti mrtvog vremena Tt za koji je sustav stabilan.
Zadano je: K = 5, T1 = 10[s]
na 3π
2
. Nyquistov dijagram sa slike 4.8 promijenio bi se samo utoliko što bi krivulja G0 (jω) u ∞ prolazila
drugim pa trećim kvadrantom, u smjeru porasta argumenta. Sad bismo za ispunjenje uvjeta zadatka, prema
toeremu o argumentu, tražili jedno okruženje točke (−1, j0) s G0 (Γ) u smjeru kazaljke na satu, jer kontura Γ
sada obuhvaća točno jedan pol od G0 . Tako bi opet broj nula od 1 + G0 obuhvaćenih konturom Γ bio 0 za
odgovarajući raspon od K.
38
yR + ²¯ 7s2 − 3s y
- - KR - −1 · -
±° (s + 0.5)2 (2s + 3)
6-
Slika 4.9: Regulacijski sustav.
yR + ²¯ 1 + T1 s y
- - K - -
±°
- s2
6
kašnjenje Tt
Slika 4.10: Regulacijski sustav s mrtvim vremenom.
Zadatak 4.3
Zadan je proces
s−1
G(s) =
(s + 3)(s + 4)
kojeg želimo upravljati PI regulatorom prema shemi na slici 4.11. Nađite koje sve uvjete trebaju
yR + 1 + sTI y
KR
sTI
G ( s)
−
Slika 4.11: Blokovska shema upravljanja.
zadovoljiti parametri PI regulatora da bi zatvoreni sustav upravljanja bio stabilan. Predložite

izbor parametra KR da sustav bude stabilan kada je TI = 0.5 s.
39
Poglavlje 5
Krivulja mjesta korijena
Mijenjanjem jednog parametra regulacijskog kruga mijenjaju se položaji korijena karakteris-

tične jednadžbe zatvorenog regulacijskog kruga u s - ravnini. Na taj način korijeni opisuju
putanju u s - ravnini koja se naziva krivuljom mjesta korijena zatvorenog regulacijskog
kruga. Na temelju izgleda krivulje mjesta korijena zaključuje se o stabilnosti zatvorenog reg-
ulacijskog kruga te o “relativnoj" stabilnosti na temelju udaljenosti polova od imaginarne
osi s - ravnine. Najčešće se kao promjenjiv parametar regulacijskog kruga uzima pojačanje
ko otvorenog regulacijskog kruga. Pretpostavimo da je prijenosna funkcija otvorenog regu-
lacijskog kruga Go (s) razlomljena racionalna funkcija oblika:
(s − sN 1 )(s − sN 2 )...(s − sN m ) B(s)

Go (s) = ko = ko = ko · G(s), (5.1)
(s − sP 1 )(s − sP 2 )...(s − sP n ) N (s)
gdje su sN µ za µ = 1, ..., m nule prijenosne funkcije, a sP ν za ν = 1, ..., n polovi prijenosne

funkcije. Pojačanje ko uvijek se uzima kao pozitivan broj, a brojnik prijenosne funkcije raz-
matra se u dva slučaja: moničan
polinom jest
i) B(s) je moničan polinom; polinom
koji ima
ii) −B(s) je moničan polinom. koeficijent 1
uz član s
najvećom
Iz karakteristične jednadžbe zatvorenog regulacijskog kruga (5.2), odnosno (5.3), određuju se potencijom
amplitudni (5.4) i fazni uvjet (5.5) za određivanje krivulje mjesta korijena.
1 + k0 G(s) = 0 (5.2)
G(s) = − k10 (5.3)
|G(s)| = k10 (5.4)
arg[G(s)] = 180◦ (2k − 1), za k = 1, 2, 3, ... (5.5)
Sve točke kompleksne ravnine koje zadovoljavaju fazni uvjet predstavljaju geometrijsko mjesto
svih mogućih polova zatvorenog regulacijskog kruga (KMK), dok amplitudni uvjet daje infor-
maciju o pojačanju ko u pojedinim točkama KMK. Iz amplitudnog i faznog uvjeta izvedena
40
5. KRIVULJA MJESTA KORIJENA
su opća pravila za približno crtanje krivulje mjesta korijena koja su navedena u primjerima
gdje su i primijenjena.
Primjer 5.1
Za sustav zadan slikom 5.1 skicirati krivulju mjesta korijena kada se K mijenja od nule do
neizmjerno.
yR + ²¯ u y
- - 10s + 1 - Ks -
±° 10s (10s + 1)(s + 1)2
6-
GR (s) G(s)
Slika 5.1: Regulacijski sustav s PI-regulatorom.
Rješenje:
Polazište za određivanje KMK jest prijenosna funkcija otvorenog kruga:

10s + 1
Go (s) = Ks . (5.6)
10s(10s + 1)(s + 1)2
Prijenosnu funkciju svodimo na oblik prema 5.1:

1
s + 10
Go (s) = ko 1 , (5.7)
s(s + 10 )(s + 1)2
pri čemu je ko = K
10 > 0. Iz oblika prijenosne funkcije (5.7) vidimo da je brojnik B(s) moničan
s
polinom. Primjenom sljedećih pravila moguće je približno skicirati KMK:
• izračunati nule prijenosne funkcije Go (s) i označiti ih s ”o“ u s - ravnini:

m je broj
nula Go (s)
m = 1,
1
sN 1 =− ;
10
• izračunati polove prijenosne funkcije Go (s) i označiti ih s ”x“ u s - ravnini:

n je broj
polova
Go (s)
41
n = 4,
sP 1 = 0,
1
sP 2 = − ,
10
sP 3 = −1,
sP 4 = −1;
• točka na realnoj osi s = σ + j0 pripada KMK ako je ukupan broj nula i polova desno
od nje neparan:
σ ∈ h−∞, 0] ;
• m grana KMK koje počinju u polovima otvorenog regulacijskog kruga završavaju u

nulama regulacijskog kruga, a n − m grana KMK preostalih polova teže u ∞:
n − m = 3;
• izračunati točku težista korijena, koja je sjecište n − m grana, prema:
 
1 Xn m
X 
σa = Re(sP ν ) − Re(sN µ ) , (5.8)
n−m 
ν=1 µ=1
½ ¾
1 1 1 2
σa = (0 − − 1 − 1) − (− ) = − ;
3 10 10 3
• odrediti i ucrtati u s - ravninu asimptote n − m grana kao polupravce s početkom u
točki težista korijena i pod kutem računanog prema:
180(2k − 1)
αk = , k = 1, 2, ..., n − m , (5.9)
n−m
180
α1 = = 60◦ ,
3
3 · 180
α2 = = 180◦ ,
3
5 · 180
α3 = = 300 = −60◦ ;
3
42
• između dva pola/nule na dijelu realne osi koji pripada KMK nalazi se barem jedna točka
grananja/sjedinjenja s = σv određena prema:
n
X m
X
1 1
= (5.10)
s − sP ν s − sN µ
ν=1 µ=1
1 1 1 1 1
+ 1 + + = 1
s s + 10 s+1 s+1 s + 10
1
σv = − , σv ∈ KM K −→ točka grananja
3
• odrediti i označiti u s - ravnini izlazne kutove φI iz polova te ulazne kutove φU u nule

otvorenog regulacijskog kruga prema:
rP i i rN i su
kratnosti
  pola P i te
nule N i
1 Xm n
X 
 
φI,k (sP i ) =  ](sP i − sNµ ) − ](sP i − sP ν ) + 180(2k − 1), k = 1, ..., rP i(5.11)
,
rP i µ=1 
ν=1
ν 6= i
 
1 Xn m
X 
 
φU,k (sNi ) =  ](sN i − sP ν ) − ](sN i − sN ν ) + 180(2k − 1), k = 1, ..., rN(5.12)
i ,
rNi ν=1 
µ=1
µ 6= i
◦
φI (sP 1 ) = 0 − (0 + 0 + 0) + 180 = 180 ,
φI (sP 2 ) = 0 − (180 + 0 + 0) + 180 = 0◦ ,
1
φI,1 (sP 3 ) = (180 − (180 + 180 + 0) + 180) = 0◦ ,
2
1
φI,2 (sP 4 ) = (180 − (180 + 180 + 0) + 3 · 180) = 180 = 0◦ ,
2
φU (sN 1 ) = 180 + 0 + 0 + 0 + 180 = 360 = 0◦ .
Egzaktan prikaz KMK dan je na slici 5.2.
Primjer 5.2
Za regulacijski sustav prikazan slikom 5.3 skicirati krivulju mjesta korijena kada se |KR |
mijenja od nule do neizmjerno.
Rješenje:
Skiciranje KMK podijelit ćemo na dva slučaja:
43
Root Locus
1
k0=1.98
0.8
0.6
0.4
0.2 k0=0.148
Imaginary Axis
0
sP3 σa σv sP2 sP1
−0.2 sP4 sN1
−0.4
−0.6
−0.8
−1 k0=1.98
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5

Real Axis
Slika 5.2: Rješenje primjera 1.
yR + ²¯ s2 − s y
- - KR - −1 · -
±° (s + 1)2 (s + 2)
6-
Slika 5.3: Regulacijski sustav.
44
i) KR ≥ 0
ii) KR ≤ 0
Prijenosna funkcija otvorenog kruga za slučaj i) je oblika:
−s(s − 1) B(s)
Go (s) = KR 2
= KR . (5.13)
(s + 1) (s + 2) N (s)
Iz oblika prijenosne funkcije (5.13) vidimo da je polinom −B(s) moničan pa vrijede nešto
drugačija pravila za skiciranje KMK:
• izračunati nule prijenosne funkcije Go (s) i označiti ih s ”o“ u s - ravnini:
m = 2,
sN 1 = 0,
sN 2 = 1;
• izračunati polove prijenosne funkcije Go (s) i označiti ih s ”x“ u s - ravnini:
n = 3,
sP 1 = −1,
sP 2 = −1,
sP 3 = −2;
• točka na realnoj osi s = σ + j0 je KMK ako je ukupan broj nula i polova desno od nje
paran:
σ ∈ [−2, 0] ∪ [1, ∞i ;
• m grana KMK koje počinju u polovima otvorenog regulacijskog kruga završavaju u

nulama regulacijskog kruga, a n − m grana KMK preostalih polova teže u ∞:
n − m = 1;
45
• izračunati točku težista korijena, koja je sjecište n − m grana, prema izrazu (5.14):
 
1 X 
n m
X
σa = Re(sP ν ) + Re(sN µ ) , (5.14)
n−m 
ν=1 µ=1
σa = {(−1 − 1 − 2) + (0 + 1)} = −3;

točki težista korijena i kutom računanog prema:
180 · 2k
αk = , k = 1, 2, ..., n − m , (5.15)
n−m
α1 = 0 ◦ ;
grananja/sjedinjenja s = σv određena prema:
1 1 1 1 1
+ + = + ,
s+1 s+1 s+2 s s−1
σv1 = 4.2899, σv1 ∈ KM K −→ točka sjedinjenja,
σv2 = −1.5842, σv2 ∈ KM K −→ točka grananja,
σv3 = 0.2943, σv2 ∈
/ KM K;

otvorenog regulacijskog kruga prema:
46
 
1 Xm n
X 
 
φI,k (sP i ) =  ](sP i − sN µ ) − ](sP i − sP ν ) + 180 · 2k, k = 1, ..., rP i (5.16)
,
rP i µ=1 
ν=1
ν 6= i
 
1  
n m
X X 
φU,k (sN i ) =  ](sN i − sP ν ) − ](sN i − sN ν ) + 180 · 2k, k = 1, ..., rN i(5.17)
,
rN i  
ν=1 µ=1
µ 6= i
1
φI,1 (sP 1 ) = (180 + 180 − (0 + 0) + 360) = 0◦ ,
2
1
φI,2 (sP 2 ) = (180 + 180 − (0 + 0) + 2 · 360) = 180◦ ,
2
φI (sP 3 ) = 180 + 180 − (180 + 180) + 360 = 0◦ ,
φU (sN 1 ) = 0 + 0 + 0 − 180 + 360 = 180◦ ,
φU (sN 2 ) = 0 + 0 + 0 − 0 + 360 = 0◦ .
Egzaktan prikaz KMK za slučaj i) dan je na slici 5.4.

Prijenosna funkcija otvorenog kruga za slučaj ii):
s(s − 1) B(s)
Go (s) = K =K , (5.18)
(s + 1)2 (s + 2) N (s)
gdje je K = −KR ≥ 0. Prema izrazu (5.18) polinom B(s) je moničan pa vrijede pravila
izložena u prvom primjeru za skiciranje KMK. Navedena su samo ona pravila koja se razlikuju
od onih primijenjenih u slučaju i):
• točka na realnoj osi s = σ + j0 je KMK ako je ukupan broj nula i polova desno od nje
neparan:
σ ∈ h∞, −2] ∪ {−1} ∪ [0, 1] ;
• izračunati točku težista korijena prema:
σa = {(−1 − 1 − 2) − (0 + 1)} = −5;

točki težista korijena i kutem računanog prema (5.9):
47
Root Locus
4
3
k0=3.77
k0=0.0347 k0=12.5
Imaginary Axis
0
sP3 σ sP1 sN1 sN2 σv1
v2
sP2
−1
−2
k0=3.77
−3
−4
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
Real Axis
Slika 5.4: Rješenje primjera 2 za slučaj i).
48
α1 = 180◦ ;
grananja/sjedinjenja s = σv određena prema (5.10):
σv1 = 4.2899, σv1 ∈

/ KM K,
σv2 = −1.5842, σv2 ∈
/ KM K,
σv3 = 0.2943, σv2 ∈ KM K −→ točka sjedinjenja;

otvorenog regulacijskog kruga prema izrazima (5.11) te (5.12):
1
φI,1 (sP 1 ) = (180 + 180 − (0 + 0) + 180) = −90◦ ,
2
1
φI,2 (sP 2 ) = (180 + 180 − (0 + 0) + 3 · 180) = 90◦ ,
2
φI (sP 3 ) = 180 + 180 − (180 + 180) + 180 = 180◦ ,
φU (sN 1 ) = 0 + 0 + 0 − 180 + 180 = 0◦ ,
φU (sN 2 ) = 0 + 0 + 0 − 0 + 180 = 180◦ .
Egzaktan prikaz KMK za slučaj ii) dan je na slici 5.5.

ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 5.1
Za regulacijski krug prikazan na slici 5.6 nacrtajte krivulju mjesta korijena sustava kada se
K mijenja od nule do neizmjerno.
Zadatak 5.2
Zadatak 5.3
49
0.8
0.6
K=4.78
0.4
0.2
K=18.5
0
sP3 sP1 sN1 σv3 sN2
sP2
−0.2
−0.4
K=4.78
−0.6
−0.8
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Slika 5.5: Rješenje primjera 2 za slučaj ii).
yR + ²¯ K y
- - -
±° s(s + 4)
6-
s+1¾
s+2
yR + ²¯ s+2 y
- - K - -
±° s2 + 3s + 4
6-
1 ¾
s+1
50
yR + ²¯ 1 y
- - K - -
±° s−1
6-
s+2 ¾
(s + 1)2 + 1
51
Poglavlje 6
Sinteza sustava u frekvencijskom

području
Sinteza sustava upravljanja u frekvencijskom području dugo vremena je bila jedna od najz-
načajnijih metoda projektiranja sustava upravljanja. Razlog tomu leži u činjenici da frekvenci-
jska karakteristika serijski povezanih dinamičkih sustava1 (regulator i proces) odgovara zbra-
janju njihovih frekvencijskih karakteristika u Bodeovom dijagramu. Kako bi se zadovoljili
zahtjevi na sustav upravljanja koji se obično izražavaju pokazateljima kvalitete zatvorenog
regulacijskog kruga u vremenskom (nadvišenje, vrijeme porasta, vrijeme smirivanja i sl.) i/ili
frekvencijskom području (širina pojasa propuštanja ωb , rezonantno izdizanje Mr ), potrebno je
te zahtjeve na neki način "transformirati" u zahtjeve na frekvencijsku karakteristiku otvorenog
kruga. Okvirna povezanost frekvencijske karakteristike otvorenog kruga s pokazateljima
vladanja zatvorenog regulacijskog kruga prikazana je na slici 6.1. Vidljivo je da frekvencijska
karakteristika otvorenog regulacijskog kruga u području niskih frekvencija određuje ponašanje
zatvorenog sustava u stacionarnom stanju, odnosno kompenzaciju nisko-frekvencijskih smet-
nji. Tako npr., ukoliko je nagib amplitudne karakteristike na niskim frekvencijama 0, tada
će sustav imati pogrešku stacionarnom stanju na skokovitu postavnu vrijednost. Ukoliko je,
s druge strane, početni nagib amplitudno-frekvencijske karakteristike −1, tada je osigurana
stacionarna točnost na skokovitu postavnu vrijednost, ali postoji konačna pogreška slijeđenja
funkcije linearnog porasta (kinetička pogreška).
S druge strane, prijelazna je pojava određena frekvencijskim karakteristikama na srednjim
frekvencijama (oko presječne frekvencije), dok frekvencijska karakteristika na visokim frekven-
cijama određuje osjetljivost sustava na mjerni šum, odnosno visoko-frekvencijske poremećaje.
Egzaktna veza između pokazatelja kvalitete zatvorenog regulacijskog kruga (u vremenskom
i frekvencijskom području) i odgovarajućih zahtjeva na frekvencijsku karakteristiku otvorenog
kruga postoji za sustave I i II reda, ali se te relacije mogu uvjetno koristiti i za sustave viših
redova, ograničavajući se samo na dominantne dinamike sustava. Naravno, ovim aproksi-
macijama se unosi određena pogreška u proračun, pa je često nakon analitičkog postupka
određivanja parametara regulatora potrebno dodatno napraviti "fino" ugađanje parametara,
1
Serijska veza dinamički sustava je opisana u vremenskom području operacijom konvolucije između njih
52
6. SINTEZA SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU
A [ dB ]
Osjetljivost na šum
i VF poremećaje
ω [ rad / s ]
Slijeđenje, kompenzacija Robusnost, osjetljivost na
NF poremećaja pogreške modeliranja
Slika 6.1: Bodeov dijagram
kako bi se ispunili zahtjevi na sustav upravljanja.

U tablici 6.1 dan je popis najbitnijih približnih relacija koje povezuju pokazatelje kvalitete
zatvorenog regulacijskog kruga i odgovarajuće parametre frekvencijske karakteristike otvorenog
kruga. Premda su ove relacije približne one daju kvalitativan uvid u povezanost vremen-
skog i frekvencijskog područja. Svakako najbitniji parametar u frekvencijskoj karakteristici
otvorenog kruga koji određuje ponašanje sustava je presječna frekvencija ωc . Očito je da
veći iznos presječne frekvencije ωc , osigurava brži odziv u vremenskom području. No osim
ovog, kod određivanja (željene) presječne frekvencije potrebno je uzeti u obzir i ostale faktore
koji utječu na ovaj odabir, kao što su upravljački signal (ωc %⇒ dinamičniji upravljački sig-
nal), spektar signala poremećaja i šuma koji djeluju na proces (ωc %⇒ sustav osjetljiviji na
šum i VF poremećaje), nesigurnost modeliranja (ωc treba biti u području u kojem je model
"vjeran")
Samo oblikovanje frekvencijskih karakteristika se obično obavlja korištenjem korekcijskih
dinamičkih članova, među kojima su najvažniji korekcijski član s faznim prethođenjem
(engl. Phase Lead Compensator) i korekcijski član s faznim kašnjenjem (engl. Phase
Lag Compensator).
6.1 Korekcijski član s faznim prethođenjem

Korekcijski član s faznim prethođenjem se obično koristi ako je potrebno korigirati frekvenci-
jsku karakteristiku oko presječne frekvencije, te na taj način utjecati na prijelaznu pojavu u
vremenskom području. Najčešće se to odnosi na povećanje faznog osiguranja, te se time direk-
53
Pokazatelj kvalitete zatv. reg. kruga Relacija

Nadvišenje σ σm ≈ 70 − γ, 0.3 < ζ < 0.8
3
Vrijeme prvog maksimuma tm tm ≈ , 0.3 < ζ < 0.8
µ ωc ¶
1 σm [%]
Vrijeme porasta ta,50 ta,50 ≈ ωc 1 − , 0<ζ<1
250
2.3
Propusni opseg ωb ωb ≈ 1.2 − 1.5ωc , ωb ≈
ta,50
1
Rezonantno izdizanje Mr Mr = p
2ζp 1 − ζ 2
Rezonantna frekvencija ωr ωr = ωn 1 − ζ 2
4.6
Vrijeme ustaljivanja t1% t1% ≈
ζωn
Tablica 6.1: Približne relacije koje povezuju pokazatelje kvalitete zatvorenog regulacijskog
kruga s odgovarajućim parametrima frekvencijske karakteristike otvorenog kruga
tno utječe na iznos nadvišenja u vremenskom odzivu. Korekcijski član s faznim prethođenjem
opisan je sljedećom prijenosnom funkcijom:
1 + sT
Gkp = , α < 1, (6.1)
1 + sαT
dok je njegova frekvencijska karakteristika prikaza na slici 6.2. Okvirna procedura za projek-

 1 
20 log 
 α

1 ωm 1
αT
φmax
T

arcsin
1−α
1+α

0.1 ωm 10
αT T
Slika 6.2: Frekvencijska karakteristika korekcijskog člana s faznim prethođenjem
tiranje korekcijskog člana s faznim prethođenjem sastoji se od sljedećih koraka:
1. Dodavanjem pojačanja u otvoreni krug podesiti željnu presječnu frekvenciju (slika 6.3 a);
54
2. Proračunati maksimalno izdizanje fazne karakteristike korekcijskog člana φmax koje je

potrebno ostvariti da bi se postiglo željeno fazno osiguranje. Na temelju φmax računa se
potrebni odnos između lomnih frekvencija korekcijskog člana α. Vremenska konstanta
T korekcijskog člana se odabire tako da frekvencija maksimalnog izdizanja faze bude
jednaka željenoj presječnoj frekvenciji:
1
T =√ (6.2)
αωc
Dodavanjem korekcijskog člana uz tako određene parametre fazna karakteristika na pres-
ječnoj frekvenciji ωc je podignuta za ∆γ = φmax , ali je istovremeno došlo do korekcije
amplitudne karakteristike (slika 6.3 b);
3. Kako pojačanje korekcijskog člana na presječnoj frekvenciji (frekvenciji maksimalnog
izdizanja faze φmax ) iznosi √1α , potrebno je korigirati (spustiti) amplitudnu karakteris-
√
tiku upravo s faktorom α, da bi presječna frekvencija ωc ostala nepromijenjena (slika
6.3 c).
A A A
1
20 log
α
ω ω ω
φ φ φ
ω ωC ω ωC ω
1 1 1 1
T αT T αT
∆γ ∆γ
−π −π −π
Slika 6.3: Projektiranje korekcijskog člana s faznim prethođenjem
6.2 Korekcijski član s faznim kašnjenjem

Korekcijski član s faznim kašnjenjem obično se koristi ukoliko je potrebno korigirati frekven-
cijsku karakteristiku u nisko-frekvencijskom području, te na taj način utjecati na ponašanje
55
sustava u stacionarnom stanju. Prijenosna funkcija korekcijskog člana s faznim kašnjenjem

glasi:
1 + sT
Gkk = , α > 1, (6.3)
1 + sαT
dok je njegova frekvencijska karakteristika je prikazana na slici 6.4.
0
-2 20 log ( α)
Amplituda [dB]
-4
-6
-8
-10
1 ωm 1
0.1 T αT 10
T αT
0
-5
-10
α −1
Faza [°]
-15
arc sin
α +1
-20
-25
-30
φmin
Slika 6.4: Frekvencijska karakteristika korekcijskog člana s faznim kašnjenjem
Okvirna procedura projektiranja korekcijskog člana s faznim kašnjenjem sastoji se od sljedećih

koraka:
1. Na temelju specificiranog ponašanja sustava u stacionarnom stanju (koeficijent statičke

pogreške, koeficijent brzinske pogreške, i sl. ) potrebno je odrediti iznos potrebne ko-
rekcije amplitudne karakteristike ∆K u području niskih frekvencije kako bi se osiguralo
željeno ponašanje (slika 6.5 a);
2. Budući da ukupna korekcija amplitudne karakteristike koju unosi korekcijski član s

faznim kašnjenjem iznosi α (slika 6.4), odabire se α = ∆K.
3. Vremenska konstanta T korekcijskog člana se određuje na način da korekcijski član

ne utječe značajno na iznos faznog osiguranja γ. To znači da je potrebno odabrati
1/T ≤ ωc /10 (ili čak 1/T ≤ ωc /50). Dodavanjem korekcijskog uz ovako određene
parametre pojačanje na niskim frekvencijama ostaje nepromijenjeno, dok na srednjim (i
visokim) frekvencijama dolazi do pada amplitudne karakteristike za iznos 20 log α (slika
6.5 b).
4. Kako želimo da korekcijski član ne utječe na amplitudnu karakteristiku na srednjim

frekvencijama potrebno dodatno korigirati amplitudnu karakteristiku s pojačanjem α =
∆K, tj. podići je za 20 log α (slika 6.5 c).
56
A A A
20 log ∆K 20 log ∆K 20 log ∆K
ω ω ω
1 1 1 1
αT T αT T
Slika 6.5: Projektiranje korekcijskog člana s faznim kašnjenjem
Kod projektiranja regulatora bitno je imati na umu određena ograničenja. Tu je posebno

važno ograničenje na nagib frekvencijske karakteristike u području oko presječne frekven-
cije koji bi uz aproksimaciju amplitudno-frekvencijske karakteristike pravcima trebao biti −1
odnosno −20dB/dek. Ovo ograničenje je posljedica povezanosti nagiba karakteristike oko
presječne frekvencije s iznosom faznog osiguranja, a približna relacija koja opisuje ovu ovis-
nost je dana sljedećim izrazom:
π
γ = 180 + · n (6.4)
2
gdje je n- nagib frekvencijske karakteristike u području oko presječne frekvencije. Iz prethodne
približne relacije je očito da bi slučaju nagiba −2 amplitudno-frekvencijske karakteristike oko
presječne frekvencije ωc , zatvoreni regulacijski krug bio na rubu stabilnosti.
Primjer 6.1
Za proces:
0.1
G(s) = (6.5)
(1 + 0.2s)(1 + 0.02s)
potrebno je korištenjem korekcijskog člana s faznim kašnjenjem:
1 + sT
G(s) = KR , α>1 (6.6)
1 + sαT
zadovoljiti sljedeće zahtjeve na zatvoreni regulacijski krug:
a) pogreška u stacionarnom stanju na skokovitu pobudu < 5%;
b) vrijeme porasta ta,50 ≈ 0.15[s]
Rješenje:
Navedene projektne specifikacije za zatvoreni regulacijski krug uvode određene zahtjeve na

frekvencijsku karakteristiku otvorenog kruga. Tako zahtjev da pogreška u stacionarnom stanju
57
bude manja od 5% povlači da amplitudna karakteristika otvorenog kruga na niskim frekven-

cijama (ω → 0) bude:
1 1 − es (∞) 1 − 0.05
es (∞) = ⇒ K0 = = = 19(= 25.6[dB]) (6.7)
1 + K0 es (∞) 0.05
S druge strane, vrijeme porasta ta,50 približno određuje potrebnu presječnu frekvenciju ωc ,
koja prema tome iznosi:
1.5
ωc ≈ = 10[rad/s] (6.8)
ta,50
Rješavanje ovog zadatka provest će se kroz nekoliko koraka. U prvom koraku crtamo am-
plitudnu i faznu karakteristiku procesa, kako bi odredili koliko je pojačanje potrebno dodati
u otvoreni krug kako bi presječna frekvencija iznosila upravo 10[rad/s]. U sljedećem koraku
crtamo frekvenciju karakteristiku otvorenog kruga uz dodano pojačanje određeno u prvom
koraku, te provjerimo iznos pojačanja na niskim frekvencijama. Ukoliko to pojačanje nema
zadovoljavajući iznos potrebno je provesti treći korak u kojem se u otvoreni kruga dodaje
korekcijski član s faznim kašnjenjem kako bi se amplitudna karakteristika u području niskih
frekvencija podigla na zadovoljavajući iznos. Pritom je bitno da ovaj korekcijski član ne djeluje
na iznos amplitude i faze u području srednjih frekvencija (oko ωc ), te je zbog toga potrebno
da on bude barem dekadu udaljen od ωc .
Bodeov dijagram
0
26[dB]
Amplituda [dB]
−50
−100
−150
−1 0 1
10 10 1/T1=5 10 1/T2=50 102 3
10
4
10
Frekvencija [rad/s]
−45
Faza [°]
−90
°
−135 108
−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frekvencija [rad/s]
Slika 6.6: Bodeov dijagram procesa
Na slici 6.6 prikazan je Bodeov dijagram procesa, uz naznačene vrijednosti amplitude i

faznog osiguranja na željenoj presječnoj frekvenciji 10[rad/s]. Očitane s Bodeovog dijagrama
58
ove vrijednosti iznose −26[db] odnosno 108◦ . Točne vrijednosti amplitude i faze su određene
sljedećim izrazima:
r r
10 2 10
A(ω = 10) = 20 log 0.1−20 log 1 + ( ) −20 log 1 + ( )2 = −27.16[dB] (= 22.8) (6.9)
5 50
10 10
φ(ω = 10) = − arctan − arctan = −74.75◦ (6.10)
5 50
Dodavanjem pojačanja od 27.16[dB] u otvoreni krug amplitudna karakteristika se podiže za
ovaj iznos (fazna se ne mijenja), te sada amplitudno-frekvencijska karakteristika sječe 0[dB]
upravo na željenoj presječnoj frekvenciji ωc = 10 (slika 6.7).
Bodeov dijagram
20
27.15 [dB]
Amplituda [dB]
0
7.15 [dB]
−20
−40
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frekvencija [rad/s]
−45
Faza [°]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frekvencija [rad/s]
Slika 6.7: Bodeov dijagram procesa bez korekcijskog člana (crna) i s korekcijskim članom
(zelena)
Da bi se podigla amplitudna karakteristika u području niskih frekvencija potrebno je koris-

titi korekcijski član s faznim kašnjenjem oblika:
1 + sT
Gc (s) = Kc , α>1 (6.11)
1 + sαT
Pritom je bitno nema djelovanja korekcijskog člana na amplitudu nakon ω = 1/T < ωc , tj.
da je |Gc (ω)| ≈ 1 za ω > 1/T . Kako je |Gc (ω)| ≈ Kc /α, za ω > 1/T , slijedi da korekcijski
član treba imati oblik:
1 + sT
Gc (s) = α , α>1 (6.12)
1 + sαT
59
Kako je za ispunjenje uvjeta o iznosu pogreške u stacionarnom stanju neophodno da otvoreni

sustav na niskim frekvencijama ima pojačanja najmanje 25.6[dB] slijedi da je potrebno korigi-
rati amplitudnu karakteristiku za najmanje 25.6 − 7.15 ≈ 18.5[dB]. Budući da je amplitudna
karakteristika korekcijskog člana u području (1/(αT ) < ω < 1/T ) opada približno s nagi-
bom od −20[dB/dek], što znači da bi bilo dovoljno odabrati α = 10, te ćemo u tom slučaju
napraviti korekciju amplitudne karakteristike u iznosu od 20[dB].
Frekvenciju 1/T općenito odabiremo da nema djelovanja korekcijskog člana na amplitudu
i fazu oko presječne frekvencije, što znači da zbog djelovanja na fazu 1/T bi trebao biti
1/T ≤ 0.1ωc , što u našem slučaju znači da je T = 1[s].
Prema tome korekcijski član ima konačni oblik:
1+s
Gc (s) = 10 (6.13)
1 + 10s
Uzevši u obzir i prethodno dodano pojačanje u otvoreni krug kako bi se podesila presječna
frekvencija slijedi da je regulator dan izrazom:
1+s 1+s
GR (s) = 22.8 · 10 = 228 (6.14)
1 + 10s 1 + 10s
Primjer 6.2
Zadan je aperiodski proces trećeg reda prikazan na slici 6.8. Parametri procesa su: K1 = 20,
K2 = 0.1, T1 = 2s, T2 = 10s.
Z
Gs1 ( s ) + Gs 2 ( s )
XR + E U K1 K2 Y
GR ( s )
1 + T1s + (1 + T2 s ) 2
-
Proces
Slika 6.8: Regulacijski krug s PID regulatorom.
Dana je prijenosna funkcija PID regulatora:

U (s) 1 + TI s 1 + TD s
GR (s) = = KR · , Tν = 0.1 · TD .
E(s) TI s 1 + Tν s
a) Predložiti prikladan način izbora integralne i derivacijske vremenske konstante TI i TD ,

uz TI = TD .
60
Provedite sintezu u frekvencijskom području koristeći aproksimacije Bodeovih dijagrama

pravcima kako slijedi:
b) Uz vremenske konstante TI i TD odabrane prema a) treba odrediti pojačanje PID regula-
tora KR tako da se dobije vrijeme prvog maksimuma tm ≈ 15[s]. Koliki je u tom slučaju iznos
nadvišenja prijelazne funkcije zatvorenog regulacijskog kruga?
c) Za regulacijski krug s parametrima regulatora prema b) treba projektirati kompenzacijski
član Gk (s)
1 + Tk s
Gk (s) =
1 + αTk s
u kaskadi s već proračunatim regulatorom tako da se postigne nadvišenje prijelazne karakter-
istike zatvorenog kruga σm ≈ 5%. Vrijeme tm treba ostati otprilike isto dodavanjem kompen-
zacijskog člana.
Rješenje:
a) Vremenske konstante TI i TD odabiru se da kompenziraju dvostruku dominantnu vremen-

sku konstantu procesa T2 :
TI = TD = T2 = 10 s ⇒ Tν = 1 s .
b) Primjenjujući sintezu prema Bodeovim karakteristikama otvorenog kruga, vrijedi prib-

ližna relacija između presječne frekvencije ωc ≈ t3m = 0.2 rad
s . Prijenosna funkcija otvorenog
kruga je:
KR K1 K2 1 1 Ko
Go (s) = = ,
TI s 1 + T1 s 1 + Tν s s(1 + T1 s)(1 + Tν s)
pri čemu je Ko = KR K TI
1 K2
. Crta se Bodeove karakteristike (slika 6.9 - plava linija ) uz
aproksimacije pravcima za Ko ≡ 1.
Na frekvenciji ωc amplitudnu karakteristiku valja spustiti za 14 dB, što znači da je Ko =
14
10− 20 , pa je traženo pojačanje:
Ko TI
KR = =1.
K1 K2
Rezultirajuća frekvencijska karakteristika prikazana je na slici 6.9 (crna linija). Fazno osigu-
ranje je otprilike 50◦ , pa je očekivano nadvišenje 20%.
c) Prema približnoj relaciji koja veže nadvišenje i fazno osiguranje σm [%] + γ[◦ ] ≈ 70 slijedi
da bi fazno osiguranje trebalo iznositi γ = 65◦ da se postigne traženo nadvišenje od 5%.
PID regulatorom zaokruženim pod b) dobilo se fazno osiguranje 50◦ , što znači da fazu na
presječnoj frekvenciji treba podići za:
∆ϕ(ωc ) = 15◦ ,
a pritom ne izmijeniti amplitudnu karakteristiku u okolini presječne frekvencije. Za to će

poslužiti kompenzacijski član sa faznim prethođenjem prijenosne funkcije:
1 + Tk s
Gk (s) = α < 1,
1 + αTk s
61
Bodeov dijagram
50
14 [dB]
0
Amplituda [dB]
−50
−100
−150
10
−3
10
−2
10
−1 ωc 10
0
10
1 2
10
−90
∆ φ≈15°
−135
γ≈ 50°
Faza [°]
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frekvencija [rad/s]
Slika 6.9: Aproksimacije Bodeovih karakteristika pravcima.
pri čemu parametar α određuje iznos maksimalnog izdizanja faze korekcijskog člana. Vrijed-
nost parametra α određujemo iz izraza za maksimalno fazno izdizanje:
1−α 1 − sin φmax
sin φmax = ⇒α= = 0.5888
1+α 1 + sin φmax
Iznos vremenske konstante Tk s određuje tako da maksimalno izdizanje faze korekcijskog

člana bude upravo na frekvenciji ωc :
1
T =√ = 6.52
αωc
Dodavanjem ovog korekcijskog člana se također djelomično utjecalo na iznos amplitudne

√
karakteristike na presječnoj frekvenciji unoseći pojačanje 1/ α ≈ 1.3(= 2.3[dB]). Stoga je
62
potrebno u seriju s korekcijskim članom dodati pojačanje koje će kompenzirati ovaj doprinos
√
korekcijskog člana na ωc , te ono očito iznosi Kk = α = 0.7668(= −2.3[dB])
Uvrštavanjem izračunatih vrijednosti u prijenosnu funkciju korekcijskog člana, de doda-
vanjem spomenutog pojačanja u sustav kako bi presječna frekvencija ostala nepromijenjena,
slijedi:
1 + Tk s 1 + 6.52s
G0k (s) = Kk = 0.7668 ,
1 + αTk s 1 + 3.84s
Amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kruga nakon dodavanja korekcijskog člana je
prikazana na slici 6.9 (zelena linija).
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 6.1
Proces na slici 6.10 regulira se PI regulatorom Parametri procesa su: Ks = 3, Tz = 0.4[s] ,
xR y
+ K s (1 − Tz s)
G R ( s)
- (1 + T1 s)(1 + T2 s)
Slika 6.10: Blokovska shema regulacijskog kruga.
T1 = 6[s] i T2 = 0.8[s] .
a) Treba predložiti način izbora integralne vremenske konstante PI regulatora, kako bi se

postigla što brža dinamika zatvorenog regulacijskog kruga.
b) Uz tako odabran iznos TI treba primjenom Bodeovih dijagrama (aproksimacije pravcima)
odrediti iznos pojačanja KR tako da se dobije nadvišenje prijelazne funkcije zatvorenog
kruga σm ≈ 10%.
c) Približno odrediti vrijeme prvog maksimuma - tm prijelazne funkcije iz amplitudne i fazno-
frekvencijske karakteristike.
d) Skicirati (približno) oblik prijelazne funkcije zatvorenog kruga i označiti σm i tm .
Zadatak 6.2
Za sustav opisan prijenosnom funkcijom:
1000
G(s) = (6.15)
(s + 5)(s + 100)
63
potrebno je projektirati regulator da se zadovolje sljedeći zahtjevi:
1. sustav nema pogrešku u stacionarnom stanju na skokovitu referentnu veličinu,
2. nadvišenje u odzivu na skokovitu referentnu vrijednost σm < 20%,
3. vrijeme porasta ta,50 ≤ 0.15[s]
Zadatak 6.3
Za proces:
0.1
G(s) = (6.16)
(1 + 0.2s)(1 + 0.02s)
potrebno je korištenjem korekcijskih dinamičkih članova zadovoljiti sljedeće zahtjeve na zatvoreni
regulacijski krug:
a) zatvoreni regulacijski krug nema pogrešku u stacionarnom stanju na skokovitu pobudu;
b) pogreška u stacionarnom stanju pobudu oblika funkcije linearnog porasta xr (t) = t je < 5%;
c) vrijeme prvog maksimuma tm ≈ 0.3[s]
d) nadvišenje u odzivu na skokovitu pobudu σ < 20%
64
Poglavlje 7
Sinteza pomoću krivulje mjesta

korijena
KMK je grafički postupak kojim se može odrediti položaj polova zatvorenog regulacijskog
kruga u s-ravnini pri promjeni jednog parametra, najčešće pojačanja ko , otvorenog regu-
lacijskog kruga. Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:
ωn2
Gx (s) = , (7.1)
s2 + 2ζωn s + ωn2
zadovoljavajuće nadomješta prijenosne funkcije viših redova koje imaju jedan dominantni par
konjugirano-kompleksnih polova. Dinamički pokazatelji kakvoće tm , σm , ta,50 i t² ovise o
parametrima ωn i ζ kojima su određeni položaji polova prijenosne funkcije (7.1). Postupkom
zadavanja polova otvorenog regulacijskog kruga postiže se željeni položaj dominantnog para
polova zatvorenog regulacijskog kruga u s-ravnini određenog s ωn i ζ. Postupak se provodi u
nekoliko koraka:
• u s-ravnini ucrta se željeni dominantni par polova,
• u s-ravninu ucrta se KMK fiksnog dijela regulacijskog kruga,
• dodavanjem polova i nula u otvorenom regulacijskom krugu oblikuje se KMK tako da

njene 2 grane prolaze kroz željeni dominantni konjugirano-kompleksni par polova.
Primjer 7.1
Blokovska shema regulacije visine projektila prikazana je na slici 7.1. Pomoću krivulje
mjesta korijena projektirati idealni PID regulator tako da
√ budu zadovoljeni sljedeći zahtjevi:
nadvišenje prijelazne funkcije koje odgovara izboru ζ = 22 , vrijeme prvog maksimuma tm =
1 s. Nulom regulatora valja kratiti stabilni pol procesa. U grani reference po potrebi dodati
prefiltar. Skicirati izgled KMK. Kako bi kvalitativno izgledala KMK kada bi se dodatno radi
izvedivosti regulatoru dodao pol 20 puta većeg iznosa od nepokraćene nule regulatora?
65
7. SINTEZA POMOĆU KRIVULJE MJESTA KORIJENA
XR + ²¯
E U 3 H
- - GR (s) - -
±° (s + 5)(s − 5)
6-
Slika 7.1: Blokovska shema regulacije visine projektila.
Rješenje:
Prijenosna funkcija idealnog PID regulatora glasi:

1 1
(1 + sTI )(1 + sTD ) (s + TI )(s + TD )
GR (s) = KR = KR TD .
sTI s
Nulom integralnog člana regulatora kratit će se stabilni pol procesa:
1
TI = s = 0.2 s .
5
Prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s) nakon obavljene pokrate glasi:
s + sx
Go (s) = Kx ,
s(s − 5)
gdje su Kx = 3KR TD i sx = T1D nepoznati, a odredit će se sintezom po krivulji mjesta korijena
tako √da se polovi zatvorenog kruga postave točno na lokacije koje će omogućiti dobivanje
ζ = 22 te vremena prvog maksimuma tm = 1 s. Za sustave drugog reda vlastita frekvencija
neprigušenih oscilacija ωn je sa tm i ζ povezana preko:
π
ωn = p ,
tm 1 − ζ 2
te uz zadani ζ i tm slijedi:
√ rad
ωn = π 2 = 4.44 .
s
Poznati ζ i ωn određuju lokaciju kompleksno-konjugiranog para polova zatvorenog kruga s∗ =
−π + jπ i s˜∗ = −π − jπ, slika 7.2. Nepoznatu lokaciju nule −sx može se naći iz faznog uvjeta
za određivanje KMK koji mora vrijediti u točki s∗ :
arg[G(s∗ )] = 180◦ (2k − 1), za k = 1, 2, 3, ... ,
tj. pol s∗ pripadat će krivulji mjesta korijena ako za kuteve sa slike 7.2 vrijedi:
ϕ3 − (ϕ1 + ϕ2 ) = ±(2k − 1)180◦ , za k = 1, 2, 3, ... ,
gdje su ϕ1 , ϕ2 i ϕ3 argumenti vektora s∗ − 5, s∗ i s∗ + sx redom te vrijedi:
ϕ1 = arg[s∗ − 5] = arg[−π − 5 + jπ] = 158.9◦ ,
ϕ2 = arg[s∗ ] = arg[−π + jπ] = 135◦ ,
ϕ3 = ϕ1 + ϕ2 + 180◦ = 113.9◦ .
66
Im( s )
2
ζ =
2 ω =π 2
n
*
s
s* − 5
s*
s + sx
*
ϕ3
ϕ2 ϕ1
A − sx 0 5 Re( s )
Slika 7.2: Prikaz polova u s-ravnini.
Dalje, iz određenog argumenta ϕ3 dolazimo do nepoznanice sx :

π
ϕ3 = arg[s∗ + sx ] = arg[−π + sx + jπ] = arctg ,
−π + sx
π(1 + tgϕ3 )
⇒ sx = = 1.75 .
tgϕ3
Do pojačanja Kx dolazi se iz amplitudnog uvjeta za KMK:
1 |s∗ + sx | |s∗ ||s∗ − 5|

= ∗ ∗ ⇒ Kx = = 11.28 .
Kx |s ||s − 5| |s∗ + sx |
Iz izračunatog sx određuje se derivacijska vremenska konstanta:

1
TD = = 0.57 s.
sx
Pojačanje KR određuje se prema:
Kx sx
KR = = 6.58 ,
3
67
pa prijenosna funkcija idealnog PID regulatora glasi:
(1 + 0.2s)(1 + 0.57s)
GR (s) = 6.58 .
0.2s
Da bi se postiglo zadano vrijeme maksimuma, potrebno je prefiltrom pokratiti još i nulu
zatvorenog sustava koja dolazi od derivacijskog člana. Prijenosna funkcija prefiltra je:
1
Gpf (s) = .
1 + 0.57s
Slika 7.3 prikazuje krivulju mjesta korijena regulacijskog kruga s idealnim PID regulatorom
Root Locus
4
K =11.28
x
2
1
Imaginary Axis
−1
−2
Kx=11.28
−3
−4
−10 −5 0 5
Real Axis
Slika 7.3: Krivulja mjesta korijena uz idealni PID regulator.
dok je na slici 7.4 prikaz krivulje mjesta korijena regulacijskog kruga realnog PID regula-
tora. Vidimo da dodatni pol regulatora u −35 ne utječe na dominantne polove zatvorenog
regulacijskog kruga.
Primjer 7.2
K
Za proces zadan prijenosnom funkcijom Gs (s) = s(s+3)(s+6) potrebno je pomoću krivulje
mjesta korijena projektirati regulator s faznim kašnjenjem uz zahtjev da prijelazna funkcija
zatvorenog sustava ima regulacijsko odstupanje u stacionarnom stanju manje od 0.5 pri odzivu
na pobudu oblika jedinične rampe; relativni koeficijent prigušenja treba biti 0.5; te dominantni
polovi zatvorenog kruga trebaju imati realni dio manji ili jednak −1.
68
Root Locus
10
2
Imaginary Axis
−2
−4
−6
−8
−10
−35 −30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5
Real Axis
Slika 7.4: Krivulja mjesta korijena uz dodatni pol regulatora u −35, radi izvedivosti.
Rješenje:
Regulator s faznim kašnjenjem je oblika

1 + Ts
GR (s) = , α>1.
1 + αT s
Prijenosna funkcija otvorenog kruga je oblika:
(1 + T s)K Kx · (s + T1 )
Go (s) = = 1 ,
(1 + αT s)s(s + 3)(s + 6) (s + αT )s(s + 3)(s + 6)
K
gdje je Kx = α. Iz zahtjeva na regulacijsko odstupanje vrijedi:
1 1 (1 + αT s)(s + 3)(s + 6) 18
ess = lim s · · 2 = lim = ,
s→0 1 + Go s s→0 s(1 + αT s)(s + 3)(s + 6) + (1 + T s)K K
18
< 0.5 ⇒ K > 36 .
K
Zahtjev za relativno prigušenje ζ = 0.5 i realni dio dominantnih polova ζωn ≤ −1 daje položaj
polova na polupravcima prikazanim na slici 7.5. Krivulja mjesta korijena ucrtana je na slici
7.5 za prijenosnu funkciju otvorenog kruga bez regulatora, Gs (s).
Na polupravcu željenih
√ polova odabiremo
√ par kompleksno konjugiranih polova zatvorenog
∗ 3 3 ˜∗ 3 3
kruga s = − 2 + j 2 3 i s = − 2 − j 2 3, slika 7.6. Postavljamo jednadžbu za fazni uvjet za
69
Root Locus
15
10
5
Imaginary Axis
K=36
0
K=36
K=36
−5
−10
−15
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Real Axis
Slika 7.5: Krivulja mjesta korijena sustava bez regulatora uz ucrtane polupravce lokacija
željenih polova te položaj polova za zahtjevano pojačanje sustava K = 36.
određivanje KMK koji mora vrijediti u točki s∗ , prema slici 7.6:
arg[G(s∗ )] = 180◦ (2k − 1), za k = 1, 2, 3, ... ,

ϕN 1 − (ϕp1 + ϕp2 + ϕp3 + ϕp4 ) = ±(2k − 1)180◦ , za k = 1, 2, 3, ... ,
gdje su ϕp1 , ϕp2 i ϕp3 argumenti vektora s∗ − sp1 , s∗ − sp2 i s∗ − sp3 koji su poznati, a ϕN 1 i
ϕp4 argumenti vektora s∗ − sN 1 i s∗ − sp4 koji su nepoznati te vrijedi:
3 3√
ϕp1 = arg[s∗ − sp1 ] = arg[− + j 3] = 120◦ ,
2 2
3 3√
ϕp2 = arg[s∗ − sp2 ] = arg[ + j 3] = 60◦ ,
2 2
9 3√
ϕp3 = arg[s∗ − sp3 ] = arg[ + j 3] = 30◦ ,
2 2 √
3
∗ 1 3 3√ 2 3
ϕp4 = arg[s − sp4 ] = arg[ − +j 3] = arctg 1 3 , (7.2)
αT 2 2 αT − 2
3
√
∗ 1 3 3√ 2 3
ϕN 1 = arg[s − sN 1 ] = arg[ − + j 3] = arctg 1 3 , (7.3)
T 2 2 T − 2
ϕN 1 − ϕp4 = ϕp1 + ϕp2 + ϕp3 + 180◦ = 30◦ . (7.4)
70
Root Locus
4
3 s*
1 b a c
Imaginary Axis
0
sp3 sp4 sp2 sN1 −1.5
sp1
−1
−2
*~
s
−3
−4
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Real Axis
Slika 7.6: Prikaz polova i nule otvorenog regulacijskog kruga te željenog para polova zatvorenog
kruga u s-ravnini.
Postavljamo jednadžbu amplitudnog uvjeta za KMK u točki s∗ :
1 |s∗ − sN 1 |
= ∗ .
Kx |s − sp4 ||s∗ ||s∗ + 3||s∗ + 6|
Uvedimo oznake a = |s∗ − sN 1 | i b = |s∗ − sp4 | kao na slici 7.6. Iz slike slijedi:
c
= sin ϕN 1 ,
a
c
= sin ϕp4 ,
b
√ √ √
a sin ϕp4 (7.4) sin(ϕN 1 − 30◦ ) sin ϕN 1 · 23 − cos ϕN 1 · 1
2 3 1 1 (7.3) 3 1 1
= = = = − · = (2− · ) .
b sin ϕN 1 sin ϕN 1 sin ϕN 1 2 2 tgϕN 1 3 3 T
Iz zahtjeva za pojačanje K odabiremo K = 36 te uvrštavanjem prethodnog izraza u jednadžbu
amplitudnog uvjeta slijedi:
√
α 3 1 1 1 1 3
= (2 − · ) · √ ⇒ =6− α . (7.5)
36 3 3 T 3·3·3 3 T 10
71
Uvrštavanjem izraza za kuteve ϕN 1 i ϕp4 u jednadžbu (7.4) dobivamo sljedeće:

3
√ 3
√
2 3 2 3 ◦
arctg 1 3 − arctg 1 3 = 30 ,
T − 2 αT − 2
3
√ 3
√
3 3
2
1
− 3 − 1
2
− 3
⇒ arctg T 2
9
αT 2
= 30◦ ,
·3
1+ 4
( T1 − 32 )( αT1
− 32 )
1 1 1 2
⇒ · 2 − 3 · ( − 1) + 9 = 0 . (7.6)
α T T α
Naposlijetku, uvrštavanjem izraza za T1 dobivenog iz amplitudnog uvjeta u izraz (7.6) slijedi
vrijednost α te nazad uvrštavanjem u izraz (7.5) slijedi T1 :
(7.5) → (7.6) ⇒ α = 0.533 ,

1 1
(7.5) → (7.6) ⇒ = 2.4 ⇒ = 4.5 .
T αT
Slika 7.7 pokazuje egzaktan prikaz krivulje mjesta korijena regulacijskog kruga te naznačene
polove zatvorenog kruga za pojačanje K = 36, odnosno Kx = 67.5.
Root Locus
Kx=67.5
2
Imaginary Axis
Kx=67.5
−2
K =67.5
x K =67.5
x
−4
−6
−10 −8 −6 −4 −2 0 2
Real Axis
Slika 7.7: Krivulja mjesta korijena regulacijskog kruga uz ucrtane polove zatvorenog kruga za
pojačanje otvorenog kruga Kx = 67.5.
72
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 7.1
1
Proces je zadan prijenosnom funkcijom Gs (s) = s(s+1) .
Projektirati regulator s faznim
√
prethođenjem tako da zatvoreni regulacijski krug ima polove u s = −1 ± j 3.
Zadatak 7.2
Zadan je proces Gs (s) = s21+1 . Projektirati regulator s faznim prethođenjem s nulom u
s
ishodištu, GR (s) = K s+p , tako da dominantni polovi zatvorenog regulacijskog kruga budu u
s = −2 ± j2.
Zadatak 7.3
5
Zadan je proces Gs (s) = s( s +1)( s
+1) . Projektirati regulator s faznim prethođenjem tako
1.2 3.5
◦
da fazno osiguranje bude 40 . Pritom treba osigurati da pojačanje regulatora u stacionarnom
stanju bude 1.
73
Poglavlje 8
Analitički postupci sinteze regulatora
Analitički postupci sinteze sustava spadaju skupinu neposrednih postupaka sinteze (za razliku
od sinteze u frekvencijskom području i pomoću KMK). Kao polazište za ove postupke koristi se
željena prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga, tzv. modelska funkcija. Modelska
funkcija se određuje prema specifikacijama kakvoće zatvorenog reg. kruga u vremenskom
području ili u frekvencijskom području. Obično se ona zadaje u standardnim oblicima kao
što su: binomni oblik, Butterworthov oblik, oblici zasnovani na integralnim kriterijima i sl.
Pri izboru željenog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga bitno je osigurati da modelska
funkcija bude ostvariva.
Neka je G(s) = B(s)
A(s) prijenosna funkcija procesa, tada za modelsku funkciju Gm (s) =
Bm (s)
Am (s)
kažemo da je ostvariva ako zadovoljava sljedeće uvjete:
a) Stupanj(Am (s)) − Stupanj(Bm (s)) ≥ Stupanj(Ap (s)) − Stupanj(Bp (s)), odnosno da je

polni višak modelske funkcije veći ili jednak polnom višku procesa;
b) Modelska prijenosna funkcija mora sadržavati sve neminimalno-fazne nule procesa. U

protivnom bi regulator bio nestabilan;
c) Nazivnik modelske funkcije je Hurwitzov polinom.
Jednako tako, potrebno je uzeti u obzir i određena ograničenja sustava upravljanja kao npr.
maksimalno dozvoljeno područje upravljačkog signala1 u(t), netočnosti parametara modela
procesa ili njihova vremenska promjenjivost.
1
Fizičke komponente (npr. izvršni organi) od kojih je izgrađen sustav upravljanja nisu idealne već se
njihova pretpostavljena svojstva odnose na određeno radno područje, te je stoga bitno da upravljački signal
bude unutar tog područja.
74
8. ANALITIČKI POSTUPCI SINTEZE REGULATORA
8.1 Postupak prema Truxal-Guilleminu

Za danu prijenosnu funkciju procesa Gp (s) i ostvarivu modelsku funkciju Gm (s), prijenosna
funkcija regulatora je određena sljedećim izrazom:
1 Gm (s)
GR (s) = · (8.1)
Gp (s) 1 − Gm (s)
Iz prethodnog izraza je vidljivo da se sinteza prema ovom postupku sastoji od dva dijela i
to: kraćenja svih polova i nula procesa, te dodavanja polova i nula prema željenoj modelskoj
prijenosnoj funkciji.
Iz definicije ostvarivosti modelske funkcije je očito da uvjeti na ostvarivost ne uključuju
nestabilne polove procesa. Zbog toga, ukoliko bi se Truxal-Guilleminov postupak primijenio na
nestabilan proces, došlo bi do kraćenja neminimalno-fazne nule regulatora i nestabilnog pola
procesa 2 . Da bi se to izbjeglo potrebno je nestabilne polove procesa zadržati u prijenosnoj
funkciji otvorenog kruga, te ih po krivulji mjesta korijena premjestiti u lijevu poluravninu. U
tom slučaju prijenosna funkcija (1 − Gm (s)) mora sadržavati nule koje su jednake nestabilnim
polovima procesa3 .
Primjer 8.1
Proces čiji je blokovski prikaz dan na slici 8.1 opisan je prijenosnom funkcijom:
1 − Ts
Gs (s) = . (8.2)
1 + Ts
Na proces djeluje poremećaj Z(s). Potrebno je:
a) projektirati regulator GR (s) postupkom prema Truxal-Guilleminu. Modelsku prijenosnu

funkciju Gm (s) odrediti prema općem obliku prijenosne funkcije drugog reda tako da je
nadvišenje σm ≤ 5% i vrijeme prvog maksimuma tm ≤ 2 [s],
b) prikazati izlaznu veličinu Y (s) kao funkciju vodeće veličine YR (s) i poremećajne veličine
Z(s),
c) skicirati prijelaznu funkciju h(t) te označiti odziv na vodeću i poremećajnu veličinu kao i
točne iznose stacionarnih stanja.
e−5s
Zadano je: Z(s) = , T = 1[s].
s
2
Kraćenje nestabilnih polova procesa pomoću neminimalno-faznih nula regulatora se ne preporuča zbog
činjenice da se ova nestabilna dinamika može pojaviti u sustavu kao posljedica parametarske nesigurnosti
modela, te vremenske promjenjivosti procesa. Čak i u slučaju "idealnog" modela procesa sustav upravljanja
nije "totalno" stabilan budući postoje kombinacije ulazno-izlaznih signala u čijim prijenosnim funkcijama se
pojavljuje ovaj nestabilni pol (npr. prijenosna funkcija izlaza prema poremećaju koji djeluje na ulaz procesa)
3
Na ovaj način možemo spriječiti kraćenje bilo kojeg pola procesa (ne samo nestabilnog)
75
Z(s)
+
?
YR (s) +²¯ +²¯ Y (s)
- - G (s) - - Gs (s) -
±° R ±°
- 6
Slika 8.1: Blokovska shema procesa
Rješenje:
Uvrštavanjem konkretnih vrijednosti u prijenosnu funkciju, slijedi:
1−s D(s)
GS (s) = = (8.3)
1+s C(s)
Opći oblik prijenosne funkcije drugog reda glasi:
ωn2 α(s)
G (s) = = (8.4)
s2 + 2ζωn s + ωn2 β(s)
Budući da proces ima neminimalno-faznu nulu modelska funkcija također mora sadržavati tu
istu nulu, te glasi:
ω 2 (1 − s)
Gm (s) = 2 n = (8.5)
s + 2ζωn s + ωn2
Parametri modelske funkcije slijede iz zadanog nadvišenja te vremena prvog maksimuma:
µ ¶
σ [%]

ζπ − ln m 100
σm [%] = 100 · exp − √ 2 ⇒ ζ=r (8.6)
1−ζ 2 2 σm [%]
π +ln 100
tm = √π ⇒ ωn = √π (8.7)
ωn 1−ζ 2 tm 1−ζ 2
£ rad ¤
Dobiju se vrijednosti ζ = 0.69 ωn = 2.17 s
Modelska prijenosna funkcija je prema tome:
4.71 (1 + s)
Gm (s) = (8.8)
s2+ 3s + 4.71
Provjera izvedivosti regulatora uz ovu modelsku funkciju daje:

n = 1, v = 1;
m = 1 u = 2;
te je očito da je zadovoljen uvjet:
u − v ≥ n − m. (8.9)
Na temelju prijenosne funkcije procesa i modelske prijenosne funkcije zatvorenog kruga,

računamo prijenosnu funkciju regulatora:
76
C(s) · α(s) 4.71 (1 − s)

GR (s) = = (8.10)
D(s) [β(s) − α(s)] s (s + 7.71)
Izlazna veličina izražena preko vodeće te poremećajne veličine dana je sa:
GR (s) · GS (s) GS (s)

Y (s) = YR (s) + Z(s) =
1 + GR (s) · GS (s) 1 + GR (s) · GS (s)
(8.11)
4.71(1 − s) s(s + 7.71)(1 − s)
= 2 YR (s) + Z(s)
s + 3s + 4.71 s2 + 3s + 4.71
Stacionarna vrijednost prema vodećoj veličini uz skokovitu pobudu iznosi:

µ ¶
GR (s) · GS (s) 1
ystac. = lim s =1 (8.12)
s→0 1 + GR (s) · GS (s) s
Stacionarna vrijednost prema poremećajnoj veličini uz skokovitu pobudu iznosi:
µ ¶
GS (s) 1
ystac. = lim s =0 (8.13)
s→0 1 + GR (s) · GS (s) s
te je očito da nema odstupanja od reference u stacionarnom stanju.
Prijelazna funkcija dana je na slici 8.1.
2.5
1.5
1
h(t)
0.5
−0.5
−1
0 5 10 15
vrijeme [s]
Slika 8.2: Prijelazna funkcija procesa uz djelovanje poremećaja.
Primjer 8.2
Blokovska shema regulacije visine projektila prikazana je na slici 8.3.
77
XR + E U 3 H
GR ( s ) ( s + 5 )( s − 5 )
-
Slika 8.3: Blokovska shema regulacije visine projektila.
Potrebno je odrediti strukturu i parametre najjednostavnijeg mogućeg izvedivog regulatora

GR (s) uz sintezu Truxal-Guilleminovim postupkom, pri čemu je zadana modelska prijenosna
funkcija prema standardnom Butterworthovom obliku tako da se postigne vrijeme prvog maksi-
muma tm = 1 s, pritom neka polni višak zatvorenog kruga ostane jednak polnom višku procesa.
Također, zatvoreni krug ne smije imati statičko odstupanje u odzivu na referentnu veličinu. U
grani reference po potrebi dodati prefiltar.
Rješenje:
Budući da je jedan pol procesa nestabilan, pri sintezi prema Truxal-Guilleminu potrebno je
osigurati da modelska prijenosna funkcija Gm (s) zadovoljava da prijenosna funkcija 1−Gm (s)
ima neminimalnofaznu nulu koja je jednaka nestabilnom polu procesa. Neka je:
α(s)
Gm (s) = .
β(s)
Razliku 1 − Gm (s) označimo sa:
β(s) − α(s) (s − 5)P (s)

1 − Gm (s) = = .
β(s) β(s)
Pri tome mora vrijediti:
stupanj[(s − 5)P (s)] = stupanj[β(s)]
jer je stupanj[β] > stupanj[α]. Budući da polni višak zatvorenog kruga treba ostati isti kao
polni višak procesa, najjednostavnija opcija izbora stupnjeva polinoma α(s) i β(s) je sljedeća:
stupanj[α(s)] = 0,
} ⇒ stupanj[P (s)] = 1 .
stupanj[β(s)] = 2
Neka je dakle:
α(s) = α0 ,
β(s) = β2 s2 + β1 s + β0 ,
P (s) = p1 s + p0 .
Kada se relacija za brojnik 1 − Gm (s) raspiše, dobiva se sljedeća jednadžba:
β2 s2 + β1 s + β0 − (s − 5)(p1 s + p0 ) = α0 ,
78
te izjednačavanjem koeficijenata uz iste potencije dobiva se:
p1 = β2 ,
p0 = β1 + 5p1 = β1 + 5β2 ,
β0 + 5p0 = α0 .
Iz treće jednadžbe slijedi, pošto za modelsku prijenosnu funkciju mora biti β0 = α0 (ne smije
biti statičke pogreške u odzivu na vodeću veličinu), da je p0 = 0, što pak uvrštenjem u drugu
jednadžbu daje: β1 = −5β2 , što bi pak značilo ne samo da se koeficijente βi ne može odabrati
prema standardnom Butterworthovom obliku, već i da nije ispunjen nužan uvjet stabilnosti
modelske prijenosne funkcije.
Dakle, izbor stupnjeva polinoma treba korigirati pa, uz poštivanje odredbe da polni višak
modelske prijenosne funkcije ostaje jednak polnom višku procesa, uzimamo:
stupanj[α(s)] = 1,
} ⇒ stupanj[P (s)] = 2 .
stupanj[β(s)] = 3
Sada polinomi α, β i P izgledaju kako slijedi:
α(s) = α1 s + α0 ,
β(s) = β3 s3 + β2 s2 + β1 s + β0 ,
P (s) = p2 s2 + p1 s + p0 .
Jednadžba za brojnik 1 − Gm (s) sada glasi:
β3 s3 + β2 s2 + β1 s + β0 − (s − 5)(p2 s2 + p1 s + p0 ) = α1 s + α0 ,
te se opet izjednačavanjem koeficijenata uz iste potencije dobiva:
β3 = p2 ,
β2 = p1 − 5p2 = p1 − 5β3 ⇒ p1 = β2 + 5β3 ,
β1 − p0 + 5p1 = α1 ,
β0 + 5p0 = α0 .
Opet iz zadnje jednadžbe proizlazi p0 = 0 zbog zahtijeva na α0 = β0 . To pak za predzadnju

jednadžbu daje:
α1 = β1 + 5p1 = β1 + 5β2 + 25β3 .
Time je pak sinteza zaokružena, pošto su koeficijenti βi znani prema standardnom Butter-
worthovom obliku; naime za tm = 1 s proizlazi prema odzivu iz tablice 9.1, Perić, str. 242,
da je za treći red karakterističnog polinoma ωn ≈ 5 rad
s . Polinom β(s) glasi:
β(s) = s3 + 10s2 + 50s + 125 ,
a polinom α(s) prema izvedenim relacijama za njegove koeficijente preko koeficijenata βi glasi:
α(s) = 125s + 125 .
79
Polinom β(s) − α(s) (bit će potreban u izračunu parametara regulatora) glasi:

β(s) − α(s) = s3 + 10s2 − 75s = s(s − 5)(s + 15) ,
dakle 1 − Gm ima nulu u 5, kako smo i zahtijevali. Dakle, modelska prijenosna funkcija glasi:
β(s) 125s + 125
Gm (s) = = 3 .
α(s) s + 10s2 + 50s + 125
Regulator se prema Truxal-Guilleminovom postupku računa kako slijedi:
1 Gm (s)
GR (s) = ,
Gs (s) 1 − Gm (s)
pri čemu je sa Gs (s) označena prijenosna funkcija procesa. Dakle:
(s − 5)(s + 5) α(s) (125s + 125)(s + 5) 125 (s + 1)(s + 5)
GR (s) = = = .
3 β(s) − α(s) 3s(s + 15) 3 s(s + 15)
Nula regulatora -1 nije kompenzirana procesom pa se pojavljuje u prijenosnoj funkciji zatvorenog
kruga Gm . Za točan odziv procesa prema Butterworthu u granu reference treba dodati pre-
filtar koji će kompenzirati nulu od Gm . Prijenosna funkcija prefiltra Gpf (s) glasi:
1
Gpf (s) = .
s+1
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 8.1
Za proces opisan prijenosnom funkcijom:
s+2
Gp (s) = (8.14)
(s2 + s + 1)(s + 1)
potrebno je korištenjem metode Truxal-Guillemina odrediti regulator tako da se zadovolje
sljedeći projektni zahtjevi:
1. zatvoreni regulacijski krug nema pogrešku u stacionarnom stanju na pobudni signal tipa
odskočne funkcije,
2. odziv zatvorenog
R∞ regulacijskog kruga na skokovitu pobudu je optimalan s obzirom na
kriterij 0 |e(t)|tdt,
3. vrijeme porasta ta50 ≈ 0.7[s].
Zadatak 8.2
Neka je zadan nestabilan proces oblika:
1 − sT1
Gp (s) = (8.15)
1 − sT2
80
pri čemu je T1 = 1[s] i T2 = 2[s].

Potrebno je:
a) Odrediti regulator korištenjem metode Truxal-Guillemina tako da zatvoreni regulacijski krug

nema pogrešku na skokovitu pobudu, a nazivnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga ima
oblik Dm (s) = s2 + 2ζωn + ωn2 , uz ζ = 0.5 i ωn = 2[rad/s].
b) Uz parametre regulatora izračunate pod točkom a) nacrtati pripadnu krivulju mjesta kori-
jena.
81
Poglavlje 9
Sinteza regulatora s obzirom na

vodeće i poremećajno vladanje
Dan je sustav upravljanja prikazan slikom 9.1(a), s djelovanjem poremećaja svedenim na izlaz
procesa na slici 9.1(b). Pritom je XR Laplaceova transformacija referentne veličine, Y izlaza,
Z'
Z'
Gsz ( s )
+
XR + E U Y XR + E U Y
Gn ( s ) GR ( s ) G s (s ) Gn ( s ) GR ( s ) Gs ( s ) +
- -
(a) (b)
Slika 9.1: Sustav automatskog upravljanja s poremećajem (a) i ekvivalentni dijagram sveden na
poremećaj koji djeluje na izlazu procesa (b).
a Z 0 poremećaja. S E označena je Laplaceova transformacija regulacijskog odstupanja, a s U

izlazne veličine regulatora. Koriste se sljedeće prijenosne funkcije:
M (s) m0 + m1 s + . . . + mx sx
Gν (s) = = , y ≥ x, (9.1)
N (s) n0 + n1 s + . . . + ny sy
B(s) b0 + b1 s + . . . + bw sw
GR (s) = = , z ≥ w, (9.2)
A(s) a0 + a1 s + . . . + az sz
D(s) d0 + d1 s + . . . + dm sm
Gs (s) = = , n > m, (9.3)
C(s) c0 + c1 s + . . . + cn sn
K(s) k0 + k1 s + . . . + kk sk
Gsz (s) = = , l ≥ k, (9.4)
L(s) l0 + l1 s + . . . + ll sl
pri čemu je Gν prijenosna funkcija prefiltra, GR regulatora, Gs procesa s obzirom na upravl-
jačku veličinu, a Gsz procesa s obzirom na poremećajnu veličinu. S x, y, w, z, m, n, k, l
označeni su odgovarajući stupnjevi polinoma u brojniku odnosno nazivniku ovih prijenosnih
82
9. SINTEZA REGULATORA S OBZIROM NA VODEĆE I POREMEĆAJNO VLADANJE
funkcija. Sintezom se sustava upravljanja zahtijeva željena prijenosna funkcija zatvorenog

sustava s obzirom na referentnu veličinu Gm (s):
Y (s) α(s) α0 + α1 s + . . . + αv sv
Gx (s) = = Gm (s) = = , u > v, (9.5)
XR (s) β(s) β0 + β1 s + . . . + βu su
te željena prijenosna funkcija zatvorenog sustava s obzirom na poremećajnu veličinu Gmz (s):
Y (s) γ(s) γ0 + γ1 s + . . . + γq s q
Gz (s) = = G mz (s) = = , p ≥ q, (9.6)
Z 0 (s) σ(s) σ0 + σ1 s + . . . + σp sp
pri čemu v, u, q i p označavaju odgovarajuće stupnjeve polinoma u brojniku odnosno nazivniku
ovih modelskih prijenosnih funkcija. Dodatnim se uvjetima na modelske prijenosne funkcije (9.5)
i (9.6) zahtijeva nepostojanje trajnog regulacijskog odstupanja pri promjeni vodeće i referentne
veličine:
α(s)
Gm (0) = lim = 1, (9.7)
s→0 β(s)
γ(s)
Gmz (0) = lim = 0. (9.8)
s→0 σ(s)
Povoljno je da polinomi u brojniku odnosno nazivniku Gm i Gmz budu čim nižeg reda, te da su
po mogućnosti odabrani prema standardnim oblicima. Kada želimo da se sustav ponaša prema
zadanim modelskim prijenosnim funkcijama i za vodeće i za poremećajno vladanje, sinteza se
obavlja na način da se prvo strukturom i parametrima regulatora GR (s) osigura odgovara-
juće vladanje s obzirom na poremećajnu veličinu Gmz (s), a potom se vladanje s obzirom na
referentnu veličinu Gm (s) podesi projektiranjem prefiltra Gν (s).
Pri provođenju sinteze prvo treba na valjani način odabrati modelske prijenosne funkcije
Gmz i Gm tako da prefiltar i regulator budu izvedivi (kauzalni, stupanj polinoma brojnika
manji ili jednak stupnju polinoma nazivnika), već prema prijenosnim funkcijama procesa s
obzirom na upravljačku veličinu i poremećaj, a potom prijenosne funkcije regulatora i prefiltra
trivijalno proizlaze, budući da je:
1 Gsz (s) − Gmz (s)
Gz (s) = Gsz (s) → GR (s) = , (9.9)
1 + GR (s)Gs (s) Gs (s)Gmz (s)
GR (s)Gs (s) Gsz (s)Gm (s)
Gx (s) = Gν (s) → Gν (s) = . (9.10)
1 + GR (s)Gs (s) GR (s)Gs (s)Gmz (s)
Jednadžbu (9.9) raspisujemo po polinomima brojnika i nazivnika odnosnih prijenosnih funkcija:
K(s) γ(s) n k p l q
L(s) − σ(s) C (s)[K (s) σ(s) − L(s) γ (s)]
GR (s) = = (9.11)
D(s) γ(s) D(s) γ (s) L(s)
C(s) σ(s) m q l
U posljednjoj je relaciji iznad polinoma upisan i njegov pripadni stupanj. Uvjet realizacije
zahtijeva paralelno ispunjenje ovih uvjeta:
n+k+p ≤ m + q + l, (9.12)
n+l+q ≤ m + q + l, (9.13)
→ m ≥ max(n, n + (p − q) − (l − k)). (9.14)
83
Očito iz (9.14) slijedi da ovaj regulator nije izvediv, jer je u kontradikciji s uvjetom u (9.3).
Da bi regulator bio izvediv, modelsku prijenosnu funkciju s obzirom na smetnju mora se
izabrati tako da se dokine nekoliko vodećih potencija u brojniku od GR . Kako bi dokidanje
bilo moguće u vodećim potencijama, stupnjevi polinoma Kσ i Lγ moraju biti isti, dakle:
k + p = q + l → p − q = l − k, (9.15)
tj. polni višak modelske prijenosne funkcije s obzirom na poremećaj Gmz (s) mora biti jednak
polnom višku prijenosne funkcije procesa s obzirom na smetnju Gsz (s). Potrebno je dokinuti
(9.15)
(n + k + p) − (m + q + l) = (n + l + q) − (m + q + l) = n − m
vodećih potencija u brojniku od GR (s) kako bi se stupnjevi brojnika i nazivnika u GR izjed-
načili i time regulator bio izvediv. Dakle je pritom:
w = z = m + q + l, (9.16)
pri čemu je w stupanj brojnika, a z nazivnika prijenosne funkcije regulatora GR (s). Stupanj
q brojnika od Gmz nastojimo izabrati minimalnim. Primijetimo da će tim izborom odmah
biti fiksiran i stupanj nazivnika p prema (9.15). Budući da nastojimo dokinuti n − m vodećih
potencija u brojniku od GR polinom γ treba utjecati na svih n − m vodećih potencija, pa
dakle mora biti stupnja makar n − m. Izabiremo minimalni mogući stupanj od γ:
q = n − m. (9.17)
Pritom za stupanj nazivnika modelske prijenosne funkcije Gmz proizlazi prema (9.15):
p = l − k + n − m. (9.18)
Za stupnjeve polinoma regulatora iz (9.16) sada proizlazi1 :
w = z = m + (n − m) + l = n + l, (9.19)
Iz zahtjeva da regulacijsko odstupanje stacionarno bude 0, bez obzira na iznos poremećaja,
mora biti prema (9.8):
γ0 = 0, (9.20)
a preostalih se n − m koeficijenata γi određuje tako da se poništi n − m vodećih potencija
brojnika u GR , kako je već objašnjeno. Time se γi algebarski vežu s koeficijentima nazivnika
prijenosne funkcije Gmz (s), σi , te koeficijentima prijenosne funkcije procesa s obzirom na
poremećaj. Koeficijente σi se pak najčešće odabire prema standardnim oblicima.
Nakon fiksiranja strukture i parametara regulatora GR (s) nalazi se prijenosna funkcija
prefiltra u grani referentne veličine Gν (s), kako bi se osigurala željena modelska prijenosna
funkcija sustava s obzirom na vodeću veličinu Gm (s) prema (9.10):
n+l n k v n−m+l−k
A (s) C (s) K (s) α(s) σ (s)
Gν (s) = , (9.21)
B (s) D(s) L(s) β (s) γ (s)
n+l m l u n−m
1
Često je C(s) djeljiv s L(s), često čak i C(s)=L(s), pa su ovi stupnjevi ustvari niži jer se u (9.11) obavlja
pokrata. Ova pokrata ne utječe na valjanost izloženog postupka sinteze.
84
iz čega zbog izvedivosti prefiltra Gν (s) proizlazi sljedeća veza između stupnjeva polinom bro-
jnika i nazivnika od Gm (s), v i u, tim redom:
(n + l) + n + k + v + (n − m + l − k) ≤ (n + l) + m + l + u + (n − m)
(9.22)
→ u − v ≥ n − m,
dakle svodi se na jednostavno pravilo da polni višak modelske prijenosne funkcije u − v mora
biti veći ili jednak polnom višku prijenosne funkcije procesa s obzirom na upravljačku veličinu
n − m. Uz takav se izbor modelske prijenosne funkcije dobiva izvedivi prefiltar. Pojednos-
tavnjenjem relacije (9.21) koristeći realaciju (9.11) za GR (s) = B(s)
A(s) dolazi se do sljedećeg
izraza za sintezu prefiltra:
(DγL)CKασ Kασ
Gν = = . (9.23)
(C(Kσ − γL))DLβγ (Kσ − Lγ)β
Polinom β(s) bira se prema standardnim oblicima. Polinom α(s), ako se ne zahtijeva uvođenje
nekih nula u prijenosnu funkciju zatvorenog kruga, je najčešće stupnja 0, s α0 = β0 kako bi se
zadovoljio zahtjev (9.7). Navedena razmatranja vrijede kada je dinamika procesa s obzirom
na upravljačku veličinu i poremećaj stabilna i minimalnofazna. Ako to nije slučaj, sintezu
treba obaviti uz odabir modelskih prijenosnih funkcija prema naputcima iz prošlog poglavlja.
Primjer 9.1
Zadan je sustav automatskog upravljanja prikazan na slici 9.2. Treba projektirati regulator
Z'
+
XR + 1 + 1 Y
Gn ( s ) GR ( s ) 1 + sT1 (1 + sT2 )2
-
Slika 9.2: Blokovska shema sustava upravljanja.
GR i prefiltar Gν minimalnog reda tako da dinamika odziva sustava Y i prema poremećaju

Z 0 i prema referentnoj veličini XR bude određena Butterworthovim standardnim oblikom sa
ωn = 3 rads . Regulacijskog odstupanja u stacionarnom stanju ne smije biti niti u odzivu na
poremećaj niti u odzivu na referentnu veličinu. Zadano je: T1 = 1 [s], T2 = 5 [s].
85
Rješenje:
Zapišimo prijenosne funkcije procesa po upravljačkoj veličini i poremećaju:

Gs (s) = YU (s)
(s) 1
= (1+sT1 )(1+sT 2)
D(s)
2 = C(s) ,
→ D(s) = 1, m = 0, C(s) = (1 + sT1 )(1 + sT2 )2 , n = 3,

Gsz (s) = ZY0(s) 1 K(s)
(s) = (1+sT2 )2 = L(s) ,
→ K(s) = 1, k = 0, L(s) = (1 + sT2 )2 , l = 2.
Prvo projektiramo regulator GR koji će osigurati željeno ponašanje sustava pri odzivu na
γ(s)
poremećaj. Razmotrimo oblik modelske prijenosne funkcije Gmz (s) = σ(s) za odziv sustava
na poremećaj. Prema (9.17) i (9.18) za stupnjeve od γ (q) i σ (p) proizlazi:
q = n − m = 3,
p = n − m + l − k = 5,
pa je uz zahtjev za stacionarnu točnost koji je ostvaren za γ0 = 0 oblik od Gmz (s) sljedeći:
γ3 s3 + γ2 s2 + γ1 s
Gmz (s) =
σ5 s5 + σ4 s4 + σ3 s3 + σ2 s2 + σ1 s + σ0
U ovom se izrazu jedan koeficijent može odabrati po volji (ali različit od nule, naravno), pa
neka je σ5 = 1. Ostali koeficijenti σi određeni su standardnim Butterworthovim polinomom
petog stupnja (vidi [1], str. 242). Potrebno je dokinuti n−m = 3 vodeće potencije u polinomu
Kσ − Lγ koji glasi:
K(s)σ(s) − L(s)γ(s) = (σ5 − γ3 T22 )s5 + (σ4 − 2γ3 T2 − γ2 T22 )s4 +
+(σ3 − γ3 − 2γ2 T2 − γ1 T22 )s3 + (σ2 − γ2 − 2γ1 T2 )s2 + (σ1 − γ1 )s + σ0
Izjednačavanjem s nulom koeficijenata uz vodeće tri potencije dolazi se do sljedećih relacija:
σ5
potencija s5 → γ3 = T22
= T12
2
1 1 2
potencija s4 → γ2 = T22 (σ4 − 2γ3 T2 ) = σ
T22 4
− T23
1 1 2 3
potencija s3 → γ1 = T22
(σ3 − γ3 − 2γ2 T2 ) = σ
T22 3
− T2 σ4 + T22
Za Butterworthov polinom σ(s) 5. reda, uz σ5 = 1 proizlaze koeficijenti:

σ5 = 1,
σ4 = 3.24ωn ,
σ3 = 5.24ωn2 ,
σ2 = 5.24ωn3 ,
σ1 = 3.24ωn4 ,
σ0 = ωn5 ,
te za koeficijente γi prema prethodno izvedenim relacijama proizlazi:
1
γ3 = T22
,
3.24ωn 2
γ2 = T22
− T23
,
5.24ωn 2
γ1 = T22
+ 3
T24
− 6.48ω
T23
n
,
γ0 = 0,
86
pa prijenosna funkcija Gmz (s) glasi:

³ ´ ³ 2
´
1 3
s + 3.24ωn
− 2
s 2 + 5.24ωn + 3 − 6.48ωn s
T 2 2
T2 T23 T22 4
T2 T2 3
Gmz (s) = 5 2 .
s + 3.24ωn s4 + 5.24ωn2 s3 + 5.24ωn3 s2 + 3.24ωn4 s + ωn5
Polinom Kσ − Lγ (potreban za sintezu regulatora) glasi:
³ 2
´
10.48ωn
Kσ − Lγ = 5.24ωn3 + 9.72ω T22
n
− T´
4
3 − T2 s2 +
³ 2
2
+ 3.24ωn4 − T34 − 5.24ω

T2
n
+ 6.48ω
T3
n
s + ωn5 .
2 2 2
Prijenosna funkcija regulatora određena je s:

C(Kσ−Lγ) 2
GR (s) = = (1+T1 s)(1+T 2 s) (Kσ−Lγ)
s)2
= (1+T1 s)(Kσ−Lγ) =
DγL 1γ(1+T2 γ
10.48ωn2 5.24ωn 2
3 9.72ωn 4 2 4 3 6.48ωn 5
(1+T1 s) 5.24ωn + − − s + 3.24ω −
n T4 − + s+ω n
T22 T23 T2 T22 T23
=
5.24ω 2
2 =
1 3 3.24ωn 2 2 n 3 6.48ω n
2s +
T2 T22 − 3 s +
T2 2 + 4− T2 3 T2
s
T2
123.75s3 +384.45s2 +503.70s+243.00
= 0.04s3 +0.37s2 +1.74s
.
Da bi se sustav na željeni način ponašao pri promjeni referentne veličine, u grani reference
projektira se prefiltar prijenosne funkcije Gν (s). Najprije razmotrimo minimalni red brojnika
i nazivnika modelske prijenosne funkcije
α(s)
Gm (s) = ,
β(s)
v i u, tim redom. Budući da uz prethodno provedenu sintezu mora vrijediti
u − v ≥ n − m = 3,
slijedi:
u = 3,
v = 0,
pa je prema Butterworthovom obliku uz koeficijent α0 = 1:
1 α
Gm (s) = s3 2 = .
3
ωn
+ 2 ωs 2 + 2 ωsn +1 β
n
Prijenosna funkcija prefiltra određena je s

Kασ σ
Gν = =
(Kσ − Lγ)β (Kσ − Lγ)β
Budući da su σ i β Butterworthovi polinomi neparnog reda s istim ωn , oba posjeduju nulu u
−ωn . Dijeljenjem σ i β s s + ωn proizlazi:
σ(s)
s+ωn = s4 + 2.24ωn s3 + 3ωn2 s2 + 2.24ωn3 s + ωn4 ,
β(s) 2
s+ωn = ωs 3 + ωs2 + ω1n .
n n
87
Prijenosna funkcija prefiltra glasi:

σ(s)
s+ωn
Gν (s) = β(s) =
(K(s)σ(s)−L(s)γ(s)) s+ω
n
s4 +2.24ω 3 2 2 3 4
n s +3ωn s +2.24ωn s+ωn
=
10.48ω 2

2
=
3 + 9.72ωn − 5.24ωn s2
5.24ωn 2
4
− T n s2 + 4−
3.24ωn 3
− + 6.48ω n 5
s+ωn s 1
3 + ω 2 + ωn
T2 T23 2 T24 T22 T23 ωn n
0.012s4 +0.083s3 +0.333s2 +0.747s+1
= 0.057s4 +0.289s3 +0.978s2 +1.406s+1
.
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 9.1
Zadan je istosmjerni elektromotor kojem treba regulirati brzinu vrtnje. Motor se upravlja
naponom armature ua s istosmjernog pojačala snage pojačanja Kp , kojem se na ulaz dovodi
upravljački napon regulatora u:
ua = Kp u.
Brzina vrtnje motora ω dinamički ovisi o struji motora ia i momentu tereta mt :
dω
J = Kia − mt .
dt
Struja armature pak dinamički ovisi o naponu armature i brzini vrtnje:
dia
La + Ra ia = ua − Kω.
dt
Blokovskom shemom prikažite rad motora. Pri izvođenju prijenosnih funkcija koristite stan-
La
dardne oznake: Ta = R a
, Tm = KaJK 2 , Ka = R1a . Vrijednosti parametara motora su sljedeće:
K = 1.1, Ka = 0.3 A
V , Ta = 30 ms, Tm = 300 ms. Konstana pojačala Kp iznosi: Kp = 1.2.
Treba sintetizirati regulator i prefiltar u grani referentne veličine brzine vrtnje, oba mini-
malnog reda. Sustav se treba i prema referenci brzine vrtnje i prema poremećaju oblika mo-
menta tereta ponašati prema standardnom binomnom obliku, pritom ωn u oba slučaja neka
bude isti, a odredite ga na način da maksimalni propad uslijed skokovite promjene momenta
tereta nastupi nakon tprop = 0.162 s. U stacionarnom stanju ne smije biti regulacijskog odstu-
panja niti u odzivu na poremećaj niti u odzivu na referentnu veličinu. Nacrtajte blokovsku
shemu sustava upravljanja te odziv brzine vrtnje na pobude mt = S(t − 1) i ωr = S(t − 5) uz
početno miran sustav (maksimalni iznos propada uslijed djelovanja momenta tereta također je
potrebno izračunati).
Rješenje:
ωn = 10 rad/s,
2 2 2 3 3
GR = KKp (3ωn Ta Tm −1)s +(3ωsn2T+3ω
m +ωn Ta Tm −3ωn )s+ωn Tm
n s
,
Ta 2
ωn
s +( ω1 +Ta )s+1
Gν = 3Ta 1
n
,
(ω − 3 )s2 +( ω3 +Ta − 23 )s+1
n ωn Tm n ωn Tm
maksimalni iznos propada: ωm = −0.771
88
0.8
0.6
0.4
0.2
ω
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Slika 9.3: Odziv sustava upravljanja na danu pobudu.
89
Poglavlje 10
Poboljšanje regulacijskog vladanja

pomoću složenijih struktura
upravljanja
Da bi se izbjegla često složena struktura regulatora potrebna za upravljanje složenijim sus-

tavima s izrazitim djelovanjem poremećaja, uvode se složenije strukture upravljanja kao ek-
stenzija regulacijskih krugova s jednom povratnom vezom. U ovom poglavlju iznose se dvije
često korištene ekstenzije: unaprijedna kompenzacija poremećaja i kaskadna regulacija.
Kod unaprijedne kompenzacije poremećaja, poremećaj treba mjeriti ili estimirati, te po-
moću tog mjernog signala direktno kompenzirati njegov utjecaj u regulacijskom krugu. Dva
moguća načina vođenja signala poremećaja su preko regulatora ili direktno preko izvršnog
člana, vidi sliku 10.1.
signal Z' signal Z'

poremećaja poremećaja
Gu ( s ) Gsz ( s ) djelovanje Gu ( s ) Gsz ( s ) djelovanje
poremećaja poremećaja
- + - +
XR + E U Y XR + E + U Y
GR ( s ) Gs ( s ) +
GR ( s ) Gs ( s ) +
-
-
(a) (b)
Slika 10.1: Sustav automatskog upravljanja s unaprijednom kompenzacijom poremećaja preko regu-
latora (a) i direktno preko izvršnog člana (b).
90
10. POBOLJŠANJE REGULACIJSKOG VLADANJA POMOĆU SLOŽENIJIH STRUKTURA
UPRAVLJANJA
Koriste se sljedeće prijenosne funkcije:

B(s) b0 + b1 s + . . . + bw sw
GR (s) = = , z ≥ w, (10.1)
A(s) a0 + a1 s + . . . + az sz
D(s) d0 + d1 s + . . . + dm sm
Gs (s) = = , n > m, (10.2)
C(s) c0 + c1 s + . . . + cn sn
K(s) k0 + k1 s + . . . + kk sk
Gsz (s) = = , l ≥ k, (10.3)
L(s) l0 + l1 s + . . . + ll sl
u
Bu (s) bu + bu1 s + . . . + buwu sw u
Gu (s) = = 0u z ≥ wu , (10.4)
Au (s) a0 + au1 s + . . . + auzu sz u
pri čemu je GR prijenosna funkcija regulatora, GR procesa, Gs procesa s obzirom na upravl-
jačku veličinu, Gsz procesa s obzirom na poremećajnu veličinu, a Gu upravljačkog člana. S
w, z, m, n, k, l, wu , z u označeni su odgovarajući stupnjevi polinoma u brojniku odnosno
nazivniku ovih prijenosnih funkcija. Prijenosna funkcija upravljačkog člana Gu , kojim se ost-
varuje unaprijedna kompenzacija smetnje, određuje se kada je prijenosna funkcija regulatora
GR već fiksirana.
• Za idealnu kompenzaciju poremećaja preko regulatora prijenosna funkcija upravljačkog

člana glasi:
Gsz ACK
Gu = = , (10.5)
GR Gs BDL
pri čemu uvjet realizacije Gu zahtijeva z u ≥ wu , tj.
z + n + k ≤ w + m + l → (n − m) + (z − w) ≤ l − k, (10.6)
odnosno zbrojeni polni viškovi procesa s obzirom na upravljačku veličinu i regulatora

moraju biti manji ili jednaki polnom višku procesa s obzirom na poremećajnu veličinu.
• Za slučaj idealne kompenzacije utjecaja poremećaja direktno preko izvršnog člana pri-
jenosna funkcija upravljačkog člana ima oblik
Gsz CK
Gu = = , (10.7)
Gs DL
pri čemu uvjet realizacije zahtijeva
n − m ≤ l − k, (10.8)
tj. da polni višak procesa s obzirom na upravljačku veličinu bude manji od polnog viška
procesa s obzirom na poremećajnu veličinu.
Kada idealna kompenzacija nije moguća zbog nezadovoljenja uvjeta izvedivosti, uvođenjem
parazitnih vremenskih konstanti se nekauzalne prijenosne funkcije učine kauzalnim, na uštrb
ne više idealne kompenzacije smetnje.
Struktura kaskadnog upravljanja sastoji se od više upravljačkih petlji, koje su umetnute
jedna u drugu, vidi sliku 10.2. Proces s ulazom U i izlazom Y predstavljen je kao niz od n
91
UPRAVLJANJA
Regulator Proces
G
Z1' Z 2' Z n'
X R ∫ X R ,n

G ,n
+
GR ,n
X R ,n X
1

R ,2
G ,2 GR ,2
X R ,1
G ,1
+
GR ,1
U ∫ Y0
Gs ,1
+Y
1
Gs ,2
+ Y
2

Yn 1
s ,n
+
Yn ∫ Y
+ + +
- - -
1
2 Gm,1
n Gm,2

Gm ,n
Mjerni članovi
Slika 10.2: Kaskadno upravljanje.
potprocesa Gs,i s ulazom Yi−1 , te izlazom Yi , i = 1, . . . n pri čemu je Y0 ≡ U , a Yn ≡ Y .

Pritom na izlazu svakog potprocesa djeluje smetnja Zi0 . Upravljačka petlja i regulira izlaz Yi ,
na temelju dane joj reference XR,i . Upravljačka veličina je pritom XR,i−1 kojom se regulira
prva podređena petlja. Zadatak je projektanta odrediti sve regulatore GR,i i pripadne prefiltre
u grani reference Gν,i .
Sinteza kreće od najnutarnjije petlje (petlja 1), za koju se nalazi regulator GR,1 . Prefiltrom
Gν,1 krate se nepogodne nule u prijenosnoj funkciji zatvorenog kruga Gx,1 = XYR,1 1
. Gx,1 se za
potrebe sinteze strukturno pojednostavnjuje i kreće se u sintezu nadređene petlje.
Kaskadnom strukturom upravljanja svaki pojedini regulator GR,i i prefiltar Gν,i mogu
zadržati jednostavnu strukturu regulatora PID tipa, ili nekog njegovog derivata. Za sintezu
se tih regulatora često u praksi koriste postupci tehničkog i simetričnog optimuma.
• Za primjenu tehničkog optimuma pri sintezi regulatora potreban je stabilan aperiodski

proces bez astatizma:
1
Gs (s) = Ks , (10.9)
(1 + T1 s)(1 + T2 s) . . . (1 + Tk s)
pri čemu je T2 + T3 + ... + Tk = TΣ ¿ T1 , pa se T1 naziva dominantnom vremenskom

konstantom. Proces se u tom slučaju za potrebe sinteze regulatora zadovoljavajuće može
aproksimirati s
Ks
Gs (s) ≈ . (10.10)
(1 + T1 s)(1 + TΣ s)
Prijenosnu funkciju otvorenog kruga dovodi se u željeni IT1 oblik kompenzacijom dom-
inantne vremenske konstante nulom regulatora i uvođenjem integralne komponente za
otklanjanje pogreške slijeđenja u stacionarnom stanju. Uz strukturu procesa (10.10) to
se postiže PI regulatorom
1 + TI s
GR (s) = KR , (10.11)
TI s
pri čemu je
TI = T1 . (10.12)
92
UPRAVLJANJA
IT1 oblik prijenosne funkcije Go (s) je:
KR Ks Ko
Go (s) = = . (10.13)
TI s(1 + TΣ s) T1 s(1 + TΣ s)
Pojačanje KR sad se odabire na način da prijenosna

√ funkcija zatvorenog kruga oblika
PT2S člana ima koeficijent prigušenja ζ = 22 , što je često optimalan izbor za mnoge
sustave jer daje uravnoteženje između suprotstavljenih zahtjeva na brzinu prijelazne
pojave i malo nadvišenje:
1 T1
KR = . (10.14)
2Ks TΣ
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga poprima oblik
1
Gx (s) = , (10.15)
1 + 2TΣ s + 2TΣ2 s2
koja se za potrebe daljnje sinteze može strukturno pojednostavniti:

1
Gx (s) ≈ . (10.16)
1 + 2TΣ s
• Kod primjene simetričnog optimuma proces je predstavljen IT1 članom:

Ks
Gs (s) = . (10.17)
Ti s(1 + TΣ s)
Uz odabran regulator PI tipa

1 + TI s
GR (s) = KR (10.18)
TI s
dobiva se prijenosna funkcija otvorenog kruga sljedećeg oblika:
Ko 1 + TI s
Go (s) = . (10.19)
TI Ti s2 1 + TΣ s
Zahtjev za stabilnost neovisnu o Ko je TI > TΣ pa dakle u prijenosnoj funkciji otvorenog
kruga postoji član s faznim prethođenjem, uz kojeg fazna karakteristika posjeduje mak-
simum na frekevnciji
1
ωm = √ . (10.20)
TI TΣ
S obzirom na frekvenciju ωm fazna karakteristika je simetrična, a ako se s a2 > 1 označi
odnos između TI i TΣ :
TI = a2 TΣ , (10.21)
faza od Go (jω) na frekvenciji ωm je
1
ϕo (ωm ) = arg Go (jωm ) = −180◦ + arctan a − arctan . (10.22)
a
93
UPRAVLJANJA
Odabere li se presječna frekvencija
ωc = ωm (10.23)
tada i amplitudno-frekvencijska karakteristika od Go postaje simetrična s obzirom na

os 0 dB. Fazno osiguranje odabire se pritom da iznosi
µ ¶
1 1 1
γ = arctan a − arctan = arctan a− = 37◦ , (10.24)
a 2 a
iz čega za a proizlazi
a = 2. (10.25)
Iz zahtjeva na presječnu frekvenciju ωc (10.23) proizlazi i iznos pojačanja regulatora pri
simetričnom optimumu:
Ti
KR = . (10.26)
aKs TΣ
Dakle se uz a = 2 dobivaju sljedeći parametri regulatora:
TI = 4TΣ
(10.27)
KR = 2KTsiTΣ
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga dobiva se u obliku:

1 + a2 TΣ s (a=2) 1 + 4TΣ s
Gx (s) = 2 3
= . (10.28)
2 3 2 3
1 + a TΣ s + a TΣ s + a TΣ s3 1 + 4TΣ s + 8TΣ2 s2 + 8TΣ3 s3
Prijenosna funkcija ovog oblika rezultira značajnim nadvišenjem u prijelaznoj karakter-
istici zatvorenog kruga s obzirom na referentnu veličinu, kojeg se smanji dodavanjem
prefiltra u granu reference koji krati nulu od Gx . Grubim strukturnim pojednostavn-
jenjem prijenosna funkcija zatvorenog kruga se nakon dodavanja prefiltra može svesti
na
1
Gx = , (10.29)
1 + 3.7TΣ s
za potrebe sinteze eventualnih nadređenih regulacijskih krugova.
Primjer 10.1
Zadan je problem regulacije razmaka vozila (slika 10.3) na vodoravnoj podlozi. Vozilo 2
treba slijediti vozilo 1 na zadanoj referentnoj udaljenosti x2r . Regulacijski uređaj kojeg treba
projektirati daje upravljačku veličinu u za vozilo 2 koja je povezana s brzinom vozila v2 preko
člana s usporenjem drugog reda:
d2 v2 dv2
T1 T2 2
+ (T1 + T2 ) + v2 = Kv u . (10.30)
dt dt
Promjena razmaka x2 između vozila ovisi o razlici brzina prvog (v1 ) i drugog vozila (v2 ):
dx2
dt = v1 − v2 . Potrebno je projektirati kaskadnu strukturu upravljanja rastojanja vozila s PI
94
UPRAVLJANJA
u v2
PT2 v1
x2
Vozilo 2 Vozilo 1
Slika 10.3: Regulacija razmaka vozila.
regulatorima, na raspolaganju su mjerenja brzine drugog vozila v2 i razmaka između vozila x2 .

m
Zadano je: Kv = 10 Vs , T1 = 3 s, T2 = 20 s.
Predložite izgled dvopetljaste kaskadne strukture upravljanja te ju blokovski prikažite. Nad
pojedinim PI regulatorima naznačite prema kojem će se praktičnom optimumu vršiti sinteza.
Potom projektirajte regulatore za nutarnju i vanjsku petlju prema predloženim praktičnim op-
timumima. Po potrebi u referentne grane petlji dodavajte prefiltre.
Rješenje:
Blokovska shema dana je na slici 10.4. PI regulator za nutarnji krug po tehničkom optimumu:
v1 +
x2r + v2r + u Kv v2 - 1 x2
PI, S.O. PI, T.O.
- (1 + T1s )(1 + T2 s ) s
-
Slika 10.4: Blokovska shema kaskadne regulacije.
TI1 = T2 = 20 s
.
KR1 = 2KTv2T1 = 0.33
Aproksimacija prijenosne funkcije zatvorenog kruga nutarnje petlje:
1 1
Gx1 (s) = ≈
1 + 2T1 s + 2T12 s2 1 + 2T1 s
Proces za vanjsku petlju:
1
Gs2 (s)Gx1 (s) = −
s(1 + 2T1 s)
PI regulator za vanjski krug po simetričnom optimumu (a = 2):
TI2 = a2 ∗ 2T1 = 24 s
1 .
|KR2 | = 2aT 1
= 0.083 ⇒ KR2 = −0.0833
95
UPRAVLJANJA
Nula vanjskog regulatora kompenzira se prefiltrom u grani vodeće vrijednosti vanjskog kruga
vremenske konstante:
Tf = TI2 = 24 s .
Primjer 10.2
Za sustav regulacije razine tekućine h2 (vidi sliku 10) potrebno je:
a) odrediti prijenosne funkcije svih elemenata te nacrtati strukturnu shemu,
b) odrediti parametre unutarnjeg PI regulatora GR1 prema tehničkom optimumu,
c) projektirati unaprijedni kompenzator Gu poremećajnog toka qz u unutarnjem krugu koji

djeluje direktno na izvršni član. Ako prijenosna funkcija nije ostvariva, treba joj dodati
parazitnu vremensku konstantu da posatne takvom.
d) odrediti parametre vanjskog PI regulatora GR2 prema simetričnom optimumu. Aproksimi-

rati dominantne vremenske konstante integralnim djelovanjem te po potrebi dodati prefilter
za kompenzaciju nula unutarnje petlje.
Po potrebi odredite prijenosne funkcije prefiltara u granama referenci XR,h1 , XR,h2 , koji će
kompenzirati nule odgovarajućih prijenosnih funkcija zatvorenog kruga. Linearizirane diferen-
cijalne jednadžbe elemenata regulacijskog sustava su:
• regulacijski ventil:
dq1
Tv · + q1 = Kv · x,
dt
• 1. spremnik:
dh1
A1 · = q1 − q12 ,
dt
q12 = K1 · h1 .
• 2. spremnik:
dh2
A2 · = q12 − q2 ,
dt
q2 = K2 · h2 .
• mjerni članovi razine tekućine:

dh1m
Tm · + h1m = K1m · h1 ,
dt
dh2m
Tm · + h2m = K2m · h2 .
dt
96
UPRAVLJANJA
Parametri lineariziranih diferencijalnih jednadžbi su:
Tv = 1[s] £ ¤ - vremenska konstanta ventila,

lit.
Kv = 0.05
£ 2 ¤mAs - konstanta ventila,
A1 = 1 £m ¤ - površina poprečnog presjeka 1. spremnika,
A2 = 7 m·2 ¸ · ¸ - površina poprečnog presjeka 2. spremnika,
lit. lit.
K1 = 0.1 s
m , K2 = 0.07 m
s
- koeficijenti istjecanja,
Tm = 0.5[s]£ ¤ £V¤ - vremenska konstanta mjernog člana razine,
V
K1m = 10 m , K2m = 20 m - pojačanja mjernih članova razine.
x Gu
- qz
1 + TI 2 s 1 + TI 1s q1
Gn 2 GR 2 = K R 2
TI 2 s
Gn 1 GR1 = K R1
TI 1s
1. spremnik
X Rh 2 prefilter 2 + X Rh1 prefilter 1 +
h1
(eventualno)
GR 2 (eventualno)
GR1
q12
- -
H1m
h2
2. spremnik
q2
H 2m
Slika 10.5: Sustav regulacije razine fluida.
Naznačene veličine na slici su:
x - otvor ventila [mA],

£ ¤
q1 , q12 , q2 - protoci tekućine lit.
s ,
h1 , h2 - razine tekućine [m],
h1m , h2m - mjerni signali razina tekućine [V],
XRh1 ,XRh2 - referentne vrijednosti razina tekućina [V].
NAPOMENA: Mjerne jedinice parametara diferencijalnih jednadžbi su međusobno prilagođene

tako da ih ne treba svoditi na SI sustav mjernih jedinica.
Rješenje:
97
UPRAVLJANJA
a) Iz danih diferencijalnih jednadžbi možemo dobiti sljedeće prijenosne funkcije

KV
Q1 (s) = X(s),
TV s + 1
Q1 (s) KV 0.05
G1 (s) = = = ,
X(s) TV s + 1 s+1
1
K1
H1 (s) = Q1 (s),
A1
s+1
K1
1
Q1 (s) K1 10
G2 (s) = = = ,
H1 (s) A1 10s + 1
s+1
K1
K1
K2
H2 (s) = H1 (s),
A2
s+1
K2
K1
H2 (s) K2 1.43
G3 (s) = = A2
= ,
H1 (s) K2 s +1 100s + 1
K1m
H1m (s) = H1 (s),
Tm s + 1
H1m (s) K1m 10
G4 (s) = = = ,
H1 (s) Tm s + 1 0.5s + 1
K2m
H2m (s) = H2 (s),
Tm s + 1
H2m (s) K2m 20
G5 (s) = = = .
H2 (s) Tm s + 1 0.5s + 1
b) Parametre PI regulatora za unutrašnju petlju nalazimo po tehničkom optimumu. Pri-

jenosna funkcija otvorenog kruga može se prikazati kao:
0.05 10 10 5
Go1 (s) = ≈ .
s + 1 10s + 1 0.5s + 1 (10s + 1)(1.5s + 1)
Slijede parametri PI regulatora GR1
10
KR1 = 5∗2∗1.5 = 0.67 TI1 = 10 [s] ,
tj.:
1 + 10s
GR1 = 0.67 .
10s
Prijenosna funkcija zatvorene unutrašnje petlje može se prikazati kao
0.5s + 1 1 0.5s + 1 1
Gx1 (s) = ≈ .
10 1 + 3s + 4.5s2 10 1 + 3s
98
UPRAVLJANJA
Budući da prijenosna funkcija otvorenog kruga vanjske petlje ima pol koji odgovara nuli
ove prijenosne funkcije (uslijed mjernih članova razine s istom vremenskom konstantom),
prefiltar nije potrebno uvoditi, dakle:
Gν1 = 1.
c) Pretkompenzator u unutarnjoj petlji Gu , budući da djeluje direktno na izvršni član nalazi

se na sljedeći način:
H1
Qz G2 1 + sTV kauzalnost 1 1 + TV s
Gu = H1
= = ≈
X
G1 G2 KV KV 1 + 0.1TV s
d) Prijenosna funkcija otvorenog kruga vanjske petlje se može prikazati kao

1.43 20 0.5s + 1 1 2.86
Go2 (s) = ≈ ,
100s + 1 0.5s + 1 10 1 + 3s 100s(1 + 3s)
pri čemu je PT1 član velike vremenske konstante aproksimiran integarlnim ponašanjem.
Nad ovakvom je prijenosnom funkcijom moguće naći regulator prema simetričnom opti-
mumu. Uz a = 2 dobiju se parametri PI regulatora:
1 100
TI2 = 4 ∗ 3 = 12 [s] KR2 = 2·2.86 3 = 5.83,
tj.:
1 + 12s
GR2 = 5.83 .
12s
Prijenosna funkcija zatvorene petlje je
0.5s + 1 1 + 12s
Gx2 (s) =
20 1 + 12s + 72s2 + 216s3
U ovom slučaju je potrebno projektirati prefiltar da se kompenziraju nule prijenosne
funkcije Gx2 (s)
1
Gν2 (s) =
(0.5s + 1) (12s + 1)
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 10.1
Slijedni sustav zakreta elektroničke zaklopke kojom se regulira dotok zraka u motor automo-
bila prikazan je slikom. Napon armature motora upravlja se bipolarnim čoperom kojem se na
ulaz dovodi upravljački napon u. Budući da je frekvencija rada čopera puno veća od najveće
granične frekvencije procesa, djelovanje čoperskog pojačala može se aproksimirati proporcional-
nim članom. Jednadžba arrmaturnog kruga motora glasi:
dia
Ta + Ra ia = Kch u − Kv ωm ,
dt
99
UPRAVLJANJA
Ubat
+ ELEKTRONIČKI PRIGUŠNI
VENTIL
tijelo povratna
ia reduktor ventila opruga
u
ua M
ČOPER Uc
potenciometar
Slika 10.6: Elektronička zaklopka.
pri čemu je ia struja armature motora, ωm brzina vrtnje motora, Ta armaturna vremenska
konstanta, Ra otpor armature, Kch pojačanje čopera, a Kv konstanta motora. Jednadžba
gibanja motora glasi:
dωm
J = Kt ia − Kl KS θ,
dt
pri čemu je J moment inercije zamašnih masa sveden na osovinu motora, Kt konstanta mo-
tora, Kl omjer prijenosa u reduktoru, a KS koeficijent krutosti povratne opruge. Konačno,
kut zakreta ventila θ povezan je s ωm preko
dθ
= Kl ωm .
dt
£ ¤
Pretpostavite da su na raspolaganju mjerenja brzine vrtnje motora (ωm , rad s ) i kuta zakreta
ventila (θ, [rad]). Prijenosne funkcije mjernih članova su jedinične. Sustav upravljanja za-
kretom θ izveden je kao dvopetljasti kaskadni sustav upravljanja. Nacrtajte shematski izgled
zatvorenog sustava upravljanja. Projektirajte PI regulatore u regulacijskim krugovima prema
odgovarajućim praktičnim optimumima, te po potrebi u grane referentnih vrijednosti regu-
Vs
lacijskih petlji dodavajte prefiltre. Zadano je: Ta = 3 ms, Ra = 3 Ω, Kch = 2.1, Kv = 0.02 rad ,
2
−6 Nms Nm
J = 2 · 10 rad2 , Kt = Kv , Kl = 0.06, KS = 0.05 rad . Napomena: prijenosne funkcije
potprocesa u petljama uvijek treba prikladnom aproksimacijom svesti na standardni oblik za
primjenu određenog praktičnog optimuma.
Rješenje: PI regulator brzine vrtnje, prema tehničkom optimumu: KR1 = 0.0125, TR1 =
11 ms, nema prefiltra u grani reference brzine vrtnje
PI regulator kuta zakreta, prema simetričnom optimumu: KR2 = 1006, TR2 = 33.1 ms,
prefiltar u grani reference kuta zakreta:
1
Gpf = .
0.0331s + 1
100
Poglavlje 11
Sinteza linearnih kontinuiranih

sustava u prostoru stanja
Linearni kontinuirani proces je u prostoru stanja opisan pomoću jednadžbi
ẋ = Ax + Bu,
(11.1)
y = Cx + Du,
pri čemu je x ∈ Rn stanje procesa, u ∈ R upravljački ulaz u proces, a y ∈ R izlaz iz procesa.

Primijetite da su u i y jednodimenzionalni, dakle razmatramo samo tzv. SISO procese.
Za ovakav proces uvode se pojmovi upravljivosti i osmotrivosti. Sustav je upravljiv ako je
moguće odrediti signal upravljanja u(t) unutar konačnog vremenskog intervala duljine tf koji
će dovesti sustav iz bilo kojeg početnog stanja x0 u ishodište prostora stanja. Upravljivost se
provjerava matricom upravljivosti
£ ¤
S1 = B AB A2 B . . . An−1 B (11.2)
koja mora biti ranga n da bi sustav bio upravljiv, odnosno ekvivalentno (samo za SISO i SIMO
sustave!) determinanta od S1 mora biti različita od 0. Sustav je osmotriv ako je moguće
poznavanjem izlaznog signala u konačnom vremenskom intervalu duljine tf rekonstruirati
stanje x0 na početku tog intervala. Osmotrivost se provjerava matricom osmotrivosti
h £ ¤2 £ ¤n−1 T i
S2 = C T AT C T AT C T . . . AT C (11.3)
koja mora biti ranga n, odnosno ekvivalentno (samo za SISO i MISO sustave!) determinanta
od S2 mora biti različita od 0.
Projektiramo sustav upravljanja po varijablama stanja kod kojeg se upravljački ulaz pro-
računava na temelju stanja procesa x i željenog izlaza sustava xR :
u = V xR − F x, (11.4)
pri čemu je F matrica povratne veze po varijablama stanja, a V je prefiltar u grani reference
izlaza xR kojim se sustav u relaciji xR → y svodi na jedinično statičko pojačanje i kojim
101
11. SINTEZA LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA U PROSTORU STANJA
D
u
xR + + x 1 x y
V B s
C
- +
A
Slika 11.1: Blokovski prikaz sustava upravljanja po varijablama stanja.
se eventualno mogu kratiti minimalnofazne nule sustava upravljanja. Sustav upravljanja

prema (11.1)-(11.4) blokovski se može prikazati slikom 11.1. Dinamika zatvorenog sustava
upravljanja u prostoru stanja je sad opisana relacijom
ẋ = (A − BF )x + BV xR ,
(11.5)
y = (C − DF )x + DV xR .
U slučaju da je sustav upravljiv, polovi zatvorenog kruga (odnosno karakteristične vrijednosti

matrice A-BF) mogu se postavljati na proizvoljne lokacije u s-ravnini mijenjanjem koeficije-
nata matrice F . Ako se s P označi željeni karakteristični polinom zatvorenog kruga,
P (s) = sn + pn−1 sn−1 + . . . + p1 s + p0 , (11.6)
tada se matrica F računa Ackermannovom formulom:
F = [0 0 . . . 1]S1−1 P (A), (11.7)
dakle se posljednji redak invertirane matrice upravljivosti pomnoži s karakterističnim poli-

nomom po matrici A. Pojačanje prefiltra određeno je s
£ ¤−1
V = C(BF − A)−1 B . (11.8)
Ovaj pristup sintezi zahtijeva da su sva stanja procesa mjerljiva i dostupna. Ako to nije
slučaj, a želi se primjeniti regulator po varijablama stanja, stanja sustava treba estimirati na
temelju znanih ulaza i izlaza procesa u i y, koristeći estimator stanja prema shemi na slici 11.2.
Očito je estimator samo ponovljeni proces kojem se stanja korigiraju na temelju razlike izlaza
procesa i estimiranog izlaza procesa y − ŷ. Estimirano stanje označava se s x̂, a njegova je
dinamika prema slici 11.2 određena s
x̂˙ = Ax̂ + Bu + FE (y − ŷ) = Ax̂ + Bu + FE C(x − x̂). (11.9)
Ako se s ê = x − x̂ označi pogreška estimacije, tada se oduzimanjem (11.9) od (11.1) dolazi

do sljedećeg izraza za dinamiku greške estimatora:
ê˙ = (A − FE C)ê. (11.10)
102
D
+
u + x 1 x
B s
C
+
+ y
u A +
Estimator stanja + FE
-
+ x̂ 1
x̂ +
BE = B CE = C
s ŷ
+ +
AE = A
DE = D
x̂
Slika 11.2: Estimator stanja sustava.
Dakle je karakteristična matrica dinamike pogreške estimacije A−FE C, te se njene svojstvene

vrijednosti mogu postaviti na proizvoljna mjesta u s-ravninu ako je proces osmotriv. Ove se
svojstvene vrijednosti mogu odrediti kao nultočke karakterističnog polinoma estimatora
PE (s) = |sI − (A − FE C)| . (11.11)
Naravno, pritom svakako treba osigurati stabilnu dinamiku greške estimatora kako bi bilo
lim ê(t) = 0, (11.12)

t→∞
odnosno x̂(t) → x(t).

Zatvoreni sustav upravljanja s estimatorom stanja, pri kojem se upravljački ulaz proraču-
nava kao
u = V xR − F x̂ (11.13)
ustvari je sustav reda 2n prikaziv u prostoru stanja na sljedeći način:
· ¸ · ¸· ¸ · ¸
ẋ A − BF BF x BV
= + xR , (11.14)
ê˙ 0 A − FE C ê 0
pa je karakteristični polinom sustava upravljanja s estimatorom stanja Pu (s) dan s
Pu (s) = |sI − (A − BF )| |sI − (A − FE C)| = P (s)PE (s). (11.15)
Dakle, iz posljednje relacije slijedi da je polove estimatora i polove sustava upravljanja moguće
odvojeno zadavati. U pravilu se uvijek postupa na način da se odaberu polovi sustava up-
ravljanja kao da su sva stanja mjerljiva, a potom se, ako nisu, doda estimator čija dinamika
103
treba biti nekoliko puta brža od dinamike sustava upravljanja (polovi estimatora smještaju
se ljevije od polova sustava upravljanja u lijevoj s-poluravnini).
Projektirani regulator osigurava željenu dinamiku, ali ne i stacionarnu točnost kada djeluju
poremećaji na proces, budući da regulator po varijablama stanja ima PD karakteristike i nema
integralnog djelovanja. Jednadžba stanja procesa na koji djeluje i poremećaj w ∈ Rm može
se prikazati na način
ẋ = Ax + Bu + w. (11.16)
Stacionarna točnost sustava upravljanja (xR = y) neovisno o iznosu poremećaja može se
osigurati uvođenjem integrala pogreške slijeđenja xR − y u regulator, vidi sliku 11.3. Izlaz
-
x * 1 x*
+ s w
*
f n +1
D
- u
xR + + x 1 x y
V B s
C
- +
A
Slika 11.3: Otklanjanje regulacijskog odstupanja u sustavu s upravljanjem po varijablama

stanja.
integratora predstavlja sada još jednu varijablu stanja, označimo ju s x∗ , o kojoj bez prob-
lema dobivamo informaciju jer je dio samog regulatora, te i s nje povlačimo povratnu vezu
∗ ) pa se opet dobiva regulator po svim varijablama stanja sustava upravl-
(pojačanje fn+1
janja. Ovakav prošireni sustav ima dimenziju n + 1 (za sustave s više izlaza bilo bi potrebno
više ovakovih integratora pogreške, za svaki par referenca-izlaz po jedan). Primijetimo da će
sustav, ako mu osiguramo stabilnost, sigurno biti stacionarno točan. Naime, ako je sustav
stabilan, to zanči da mu je ravnotežno stanje (njegovo jedino!), u kojem su sve derivacije
stanja nula, također stabilno. No kako je jedno od stanja upravo i x∗ , a njegova je derivacija
jednaka xR − y, to pak znači da je u stacionarnom stanju xR − y = 0 → xR = y, i sustav
upravljanja je stacionarno točan. Razmotrimo kako izgledaju matrice zatvorenog proširenog
104
sustava upravljanja:
 µ · ¸¶ 
· ¸ · ¸ ∗ ] x
 Ax + B V x R − [F f 
ẋ Ax + Bu n+1 x∗ ·
= =
µ ¸¶  =

ẋ∗ xR − y ∗ ] x
xR − Cx − D V xR − [F fn+1 ∗
· ¸· ¸ · ¸ x
A − BF −Bfn+1 ∗ x BV
= ∗ + xR , (11.17)
−C + DF Dfn+1 µ x∗ 1· ¸¶
∗ x
y = Cx + Du = Cx + D V xR − [F fn+1 ] =
· ¸ x∗
£ ∗
¤ x
= C − DF −Dfn+1 + DV xR .
x∗
Sažetije se može pisati:

x̄˙ = Āx̄ + B̄xR
, (11.18)
y = C̄ x̄ + D̄xR
pri čemu je · ¸
x
x̄ = . (11.19)
x∗
∗ ] određuje se pomoću željenog karakterističnog polinoma P (s) tako
Vektor pojačanja [F fn+1
da se odgovarajući koeficijenti od |sI − Ā| izjednače s koeficijentima od P . Primijetite da
iznos člana V više nije ključan za iznos stacionarnog stanja, no njime se sada može podesiti
brojnik prijenosne funkcije zatvorenog kruga, u smislu da se može povećati brzina slijeđenja
reference, na uštrb većeg nadvišenja.
Primjer 11.1
Sustav skladištenja fluida u dva spojena bazena opisan je u okolini radne točke sljedećim
modelom u prostoru stanja:
· ¸ · ¸· ¸ · ¸
∆ḣ1 −σ 0 ∆h1 1
= + ∆u, (11.20)
∆ḣ2 σ −σ ∆h2 0
· ¸
£ ¤ ∆h1
∆y = 0 1 . (11.21)
∆h2
Potrebno je:
a) Provjeriti je li proces upravljiv i osmotriv. Odrediti matricu povratne veze F tako da polovi
zatvorenog kruga budu p1,2 = σ(−2 ± j2),
b) Odrediti pojačanje prefiltra V u referentnoj grani tako da pogreška u stacionarnom stanju

na skokovitu pobudu bude 0,
105
u1
h1
h2
Slika 11.4: Sustav skladištenja fluida
c) Osigurati da proces nema stacionarnu pogrešku niti pri djelovanju poremećajnog toka qz u
drugi spremnik. Polovi zatvorenog regulacijskog kruga neka budu prema Butterworthovom
standardnom obliku uz ωn = 2σ. Preprojektirati V tako da prijenosna funkcija zatvorenog
regulacijskog kruga nema nula.
d) Pretpostaviti da je mjerljiva samo razina fluida u drugom bazenu te projektirati estimator

stanja punog reda za linearizirani proces, tako da polovi dinamike pogreške estimacije budu
p1,2 = −3σ(1 ± j).
Rješenje:
a) Matrice sustava su:

· ¸
−σ 0
A = , (11.22)
σ −σ
· ¸
1
B = , (11.23)
0
£ ¤
C = 0 1 . (11.24)
Sustav je upravljiv ako matrica

· ¸
1 −σ
[B AB] =
0 σ
106
ima determinantu različitu od 0, što je ispunjeno uvijek za σ 6= 0, a σ = 0 odgovaralo bi

samo žačepljenju izlaznog otvora gornjeg bazena. Sustav je osmotriv ako matrica
· ¸
£ T T T¤ 0 σ
C A C =
1 −σ
ima determinantu različitu od 0 što je opet ispunjeno uvijek za σ 6= 0. Dakle je za

σ 6= 0 sustav upravljiv i osmotriv, pa će biti moguće proizvoljno postavljati polove sustava
upravljanja po varijablama stanja i estimatora.
Karakteristični polinom zatvorenog regulacijskog kruga dan je izrazom:
|sI − A + BF | = s2 + (2σ + f1 )s + σ 2 + f1 σ + f2 σ
Željeni karakteristični polinom zatvorenog regulacijskog kruga je:
(s + 2σ − 2σj) · (s + 2σ + 2σj) = s2 + 4σs + 8σ 2 .
Izjednačavanjem željenog karakterističnog polinoma i determinante slijedi:
f1 = 2σ,
f2 = 5σ.
Matricu povratne veze F moguće je odrediti i primjenom Ackermanove formule (11.7).
b) Pojačanje prefiltra V određuje se prema:

£ ¤−1
V = C(BF − A)−1 B ,
te proizlazi V = 8. Uz tako odabrano pojačanje prefiltra sustav ima jedinično pojačanje.
c) Uvodi se integral pogreške regulacijskog odstupanja xR − y kao dodatna varijabla stanja

sustava x∗ , prema slici 11.3. Tražimo vektor pojačanja F̄ = [f1 f2 f3∗ ] = [F f3∗ ] tako da
zatvoreni krug ima karakteristični polinom prema Butterworthu s ωn = 2σ, što za sustav
trećeg reda daje polinom:
P (s) = s3 + 2ωn s2 + 2ωn2 s + ωn3 .
Matrica zatvorenog kruga Ā sada glasi prema (11.17) i (11.18):

 
· ∗
¸ −σ − f1 −f2 −f3∗
A − BF −Bf3
Ā = = σ −σ 0 .
−C + DF Df3∗
0 −1 0
Za nalaženje F̄ treba izjednačiti odgovarajuće koeficijente od |sI − Ā| s koeficijentima od

P (s):
s3 + (2σ + f1 )s2 + (σ 2 + σf1 + σf2 )s − σf3∗ ,
107
pa slijedi:
f1 = 2σ,
f2 = 5σ,
f3∗ = −8σ 2
Za prijenosnu funkciju zatvorenog sustava, uz nepoznati član V proizlazi:
Y (s) V s + ωn3
= (C̄(sI − Ā)−1 B̄ + D̄) = .
XR (s) P (s)
Dakle, za V=0 prijenosna funkcija zatvorenog kruga je točno modelska prema Butter-
worthu. Za pokratu eventualnih neželjenih nula bismo u granu reference prije uzimanja
reference za proračun pogreške trebali dodati prefiltar.
d) Ako je mjerljiva samo razina fluida u drugom spremniku, upotrebljava se estimator varijabli
stanja procesa, prema slici 11.2. Primijetite da varijablu stanja x∗ nije potrebno estimi-
rati jer je ona baš u regulatoru, tako da treba provesti estimaciju samo stanja procesa.
Označimo s · ¸
fE1
FE =
fE2
pojačanja estimatora koja treba odrediti. Pogledajmo kako se to može dobiti iz Ack-
ermannove formule primjenom dualnosti između svojstva upravljivosti s matricama A i
B, te osmotrivosti s matricama AT i C T . Karakteristična matrica dinamike pogreške
estimatora je A − FE C. Njene svojstvene vrijednosti treba postaviti na odgovarajuće
lokacije dane s polovima pE,1,2 = −3σ(1 ± j). No, iste svojstvene vrijednosti ima i matrica
(A − FE C)T = AT − C T FET . Prema Ackermannovoj formuli, matrica FET može se naći kao
FET = [0 0 . . . 1][C T AT C T ]−1 PE (AT ).
Budući da je
PE (s) = (s + 3σ − 3σj)(s + 3σ + 3σj) = s2 + 6σs + 18σ 2 ,
za FE proizlazi: · ¸
13
FE = .
4
Primjer 11.2
Zadan je sustav regulacije kuta zakreta θ krana na slici 11.5. Regulator kojeg treba projektirati
treba održavati željeni referentni zakret krana. Regulator daje upravljačku veličinu u koja je,
zbog zanemarenja dinamike motora, jednaka razvijenom momentu motora mm . Jednadžba
gibanja krana je:
d2 θ
J 2 = mm − k1 cos θ − mt = u − k1 cos θ − mt
dt
pri čemu je J moment inercije krana pri okretanju oko jednog svog kraja, k1 je konstanta
krana, a mt je moment uslijed promjenjivog tereta na kraju krana. Potrebno je:
108
mt
k1 cos θ
dθ
dt
θ
mm ≡ u
Motor
x1 = θ
u Regulacijski dθ
x2 =
uređaj dt
θR
Slika 11.5: Shematski prikaz sustava upravljanja.
dθ
a) prikazati proces gibanja krana u prostoru stanja, s ulazom u, te stanjima x1 = θ , x2 = dt
(kod prikaza u prostoru stanja zanemarite djelovanje mt );
b) obaviti linearizaciju modela u radnoj točki θ0 = π3 ;
c) odrediti regulator po varijablama stanja koji osigurava statičku grešku θR − θ = 0 s obzirom

na male promjene zadanog referentnog kuta zakreta θR oko θ0 , bez obzira na iznos momenta
tereta mt uslijed terećenja teretom slobodnog kraja krana. Dinamika zatvorenog sustava
neka bude određena standarnim binomnim oblikom uz n = 3. Zadano je: k1 = 110000 Nm,
J = 2700 kgm2 ;
d) nacrtati kompletnu blokovsku shemu sustava upravljanja, s nelinearnim procesom i točnim
109
izgledom regulatora po varijablama stanja. Obratite pažnju na način kako se tvori upravl-
jački signal regulatora.
Rješenje:
a) Uz zanemarenje ulaza mt (nepoznati poremećaj) proces zakretanja krana opisan je s:
d2 θ
J = mm − k1 cos θ = u − k1 cos θ,
dt2
te se uz varijable stanja
x1 = θ,
x2 =·dθ
dt , ¸
x1
x=
x2
i izlaz y = θ dobiva nelinearni model u prostoru stanja:
dx1
dt = x2 = f1 (x, u),
dx2
dt = − kJ1 cos x1 + J1 u = f2 (x, u), y = x1 .
π
b) Linearizacijom modela u okolini radne točke x10 = θ0 = 3, pri čemu je x20 = 0, a
u0 = k1 cos x10 = k21 (dobiveno iz dx
dt = 0), uz
u = u0 + ∆u,
x1 = x10 + ∆x1 ,
x2 = x20 + ∆x2 ,
y = y0·+ ∆y, ¸
∆x1
∆x = ,
∆x2
slijedi:
d∆x1
dt = ∆x2 , √
d∆x2
dt = kJ1 sin x10 ∆x1 + J1 ∆u = k1 3
2J ∆x1 + J1 ∆u,
∆y = ∆x1 .
U matričnom zapisu:
˙ = A∆x + B∆u,
(∆x)
∆y = C∆x + D∆u,
gdje su matrice A, B, C, D lineariziranog sustava:
" # · ¸
0√ 1 0 £ ¤
A = k1 3 , B = 1 , C = 1 0 , D = [0] .
2J 0 J
110
c) Referenca sustava upravljanja je:

xR = θR .
Da se osigura regulacija bez stacionarne pogreške i pri djelovanju nepoznatog poremećaja,
uvodi se integral regulacijskog odstupanja kao dodatna varijabla stanja x∗ :
Z t Z t Z t
x∗ = ∆x∗ = (θR − θ)dτ = [(xR − x10 ) − (x1 − x10 )]dτ = [∆xR − ∆x1 ]dτ .
0 0 0
Uvedimo matricu pojačanja regulatora:

£ ¤ £ ¤
F̄ = F f3∗ = f1 f2 f3∗ ,
pa se zakon upravljanja može zapisati kao:

· ¸
∆x ¯
∆u = −F̄ = −F̄ ∆x.
∆x∗
Za linearizirani zatvoreni krug upravljanja može se pisati:
" # · ¸· ¸ · ¸
˙
(∆x) A − BF −Bf3∗ ∆x 0
= + ¯ + B̄∆xR ,
∆xR = Ā∆x
(∆x ˙ ∗) −C + DF Df3∗ ∆x∗ 1
pri čemu je:    

√
0 1 0 0
 f3∗ 
Ā = k 1 3
2J −
f1
J − fJ2 −J 
, B̄ = 0  .
−1 0 0 1
Matrica sI − Ā je:  
s √ −1 0
f3∗
sI − Ā =  f1
J − k12J 3 s + fJ2 J
,
1 0 s
te se razvojem |sI − Ā| npr. po trećem retku dobiva karakteristični polinom zatvorenog
sustava upravljanja
Ã √ !
f2 f 1 k 1 3 f∗
|sI − Ā| = s3 + s2 + − s− 3
J J 2J J
koji se treba izjednačiti sa željenim karakterističnim polinomom odgovarajućeg reda bi-

nomnog standardnog oblika uz zadani ωn :
P (s) = (s + ωn )3 = s3 + 9s2 + 27s + 27,
pa za elemente matrice regulatora F̄ proizlazi:

√
k1 3
f1 = 27J + = 168162.8, f2 = 9J = 24300.0, f3∗ = −27J = −72900.0
2J
tj. £ ¤
F̄ = 168162.8 24300.0 −72900.0
111
mt
1
u0 J
+
-
q R = xR DxR + ( Dx * ) 1 Dx* u 1 + 1 1 x1 = q
+ s J 2
d q dx2 s dq dx s
+ - = = x2 = 1
- - dt 2 dt dt dt
Dx1
q0 k1
-F cos
J
Du
Dx2 + x2
+ - x1
Dx1
-
x20
Regulator x10 =q0 Proces
Slika 11.6: Shema upravljanja.
d) Shema upravljanja prikazana je na slici 11.6
ZADACI ZA VJEŽBU:
Zadatak 11.1
Na slici 11.7 dan je proces za kojeg valja projektirati regulator u prostoru stanja tako da
polovi zatvorenog sustava odgovaraju standardnom binomnom obliku prijenosne funkcije uz
ωn = 1 rad
s . Po potrebi dodati prefiltar kako bi odziv izlaza na referencu imao točno standardni
oblik. Blokovski nacrtati cijeli sustav upravljanja.
u 1 x1 s+2 x2 3 y = x3
s s +1 s −1
Slika 11.7: Proces prikazan po varijablama stanja.
Zadatak 11.2
Za sustav prikazan na slici 11.8 potrebno je projektirati regulator po varijablama stanja tako da
112
regulacijsko odstupanje za skokovitu referetnu veličinu bude jednako 0. Poremećajna veličina

w1 = 5, dok je vrijednost poremećajne veličine w2 konstantna i nepoznata. Polove sustava
postaviti tako da dinamika zatvorenog kruga odgovara standardnom binomnom obliku uz ωn =
4[rad/s]. Nacrtajte blokovsku shemu cijelog sustava upravljanja.
w1 w2
+ +
?
U (s) +²¯ 1 ?
X2 (s) +²¯ 1 X1 (s)
- - - - -
±° s+1 ±° s+2
Slika 11.8: Proces s poremećajima.
113
Dodatak A
Rješenja zadataka
Zadatak 1.1
a)
     
r ẋ1 x2
 ṙ2  =  ẋ2  =  2 k
 x1 x3 − x21 + u1 

(A.1)
φ̇3 ẋ3 −2 xx3 x1 2 + ux12
b) Stacionarno stanje uz u1 = u2 = 0:
ẋ1 = 0 ⇒ x2 = 0
ẋ2 ⇒ x31 = xk2 (A.2)
3
−2x3 x2
ẋ3 = 0 ⇒ x1 =0
Kao što se moglo i očekivati za ovaj specifični problem postoji beskonačno mnogo ravnotežnih
stanja uz u1 = u2 = 0, te ćemo vektor stacionarnih vrijednosti varijabla stanja zapisati u
parametarskom obliku:
   r 
x10 0
 x20  =  0
 q 

(A.3)
k
x30 r3
0
Linearizirani model oko stacionarnog stanja definiranog uvjetom u1 = u2 = 0 je dan

sljedećim izrazom:
   
∆ẋ1 ∆x2
 ∆ẋ2  =  2 2k 
 x30 ∆x1 + 2x10 x30 ∆x4 + x310 ∆x1 + ∆u1  (A.4)
∆ẋ3 −2x 1
x10 ∆x2 + x10 ∆u2
30
Zadatak 1.2
114
A. RJEŠENJA ZADATAKA
a) Linearizirani model po varijablama stanja:
ẋ1 = x2
c D ε0 A 1
ẋ2 = − x1 − x2 − x30 x3 + F (t)
m m m m
1 1
ẋ3 = − x30 x1 − x10 x3
ε0 AR ε0 AR
1 1
y = Rε0 Aẋ3 = − x30 x1 − x10 x3
R R
b) Prijenosna funkcija:
Y (s) Rx30 s
G(s) = = ³ ´
F (s) (ms2 + Ds + c) x230 − x10
− Rs
ε0 A
Zadatak 1.3
a) Prikaz po varijablama stanja:
   x 
ẋ1 2
 ẋ2  =  
2
λ x
 g − m x32 
1
ẋ3 x3 x2
− R 1
x1 2λ x1 x3 + 2λ x1 ·u
b) Linearizirani model:
ẋ1 = x2
2
2λ x30 2λ x30
ẋ2 = 3 x1 − m x2 x3
³m x10 10 ´ ³ ´
u0 x30 x20 Rx30 x30 x20 Rx10 x10
ẋ3 = 2λ − 2
x10
− 2λ x1 + x10 x2 + x10 − 2λ x3 + 2λ u
Stacionarno stanje:
x20 = 0
r
mg
x30 = · x10
λ
Zadatak 2.1
115
a)
U4 (s) R1 R3 sRC
Go (s) = =
U1 (s) R 1 + 3sRC + s2 R2 C 2
2
b)
U4 (s) R1 R3 sRC
Gz (s) = =
U1 (s) R2 1 + (3R − R1 R3 /R)Cs + s2 R2 C 2
Zadatak 2.2
100e−0.5s
G(s) =
s(s + 10)2
Zadatak 2.3
2
G(s) =
s(s + 2)(s + 4)
Zadatak 2.4
3e−0.5s
G(s) =
s+5
Zadatak 2.5
a) y(t) = −2e−8t
¡ 3x
1 −3x
¢
b) y(x) = 18 e 6e x − 9e2x − 8e3x + 17
1 −2x
¡ 2x ¢
c) y(x) = 100 e 10e x − 9e2x − 156ex cos(2x) − 118ex sin(2x) − 235
Zadatak 2.6
y(0) = 1
5
y 0 (0) = −
2
Zadatak 2.7
½ −3 −4t
8 e + 3e−t − 58 + 12 t, t≤5
y(t) = −27 −4t
72 e + 23 20 −4t + 216 e−t
72 e e 72 + 112 −t
72 e + t 240 5 −t
72 e e , t>5
116
Zadatak 3.1
KR
KR s + 1 4 1+s
Go = = ;
k
s s+4 sk 1 + 4s
196s + 196 s+1
a) k = 0, KR = 196, Gx = = 0.98 197 ;
197s + 200 200 + 1
200s + 200 s+1
b) k = 1, KR = 200, Gx = 2 = 1 2 51 ;
s + 204s + 200 200 s + 50 s + 1
200s + 200 s+1
c) k = 2, KR = 200, Gx = 3 2
= 1 3 1 2 .
s + 4s + 200s + 200 200 s + 50 s + s + 1
Zadatak 4.1
√ √
−9.5 − 1434.25 −9.5 + 1434.25
KR ∈ ( , ) = (−1.128, 0.676).
42 42
Zadatak 4.2
Tt ≤ 0.03 [s].
Zadatak 4.3
pozitivnost koeficijenata :
TI > 0,
KR > −7 za TI > 0,
KR > −12T −12TI
1−TI za TI < 1, KR < 1−TI za TI > 1,
I
KR < 0
pozitivnost determinante D2 :
84TI2 + 8KR TI + 5KR TI2 + 4KR
2 T − K2 T 2 > 0
I R I
Za TI = 0.5 s raspon pojačanja koji osigurava stabilnost je (−5.38, 0), pa bilo koje pojačanje
KR iz tog intervala stabilizira dani sustav upravljanja.
Zadatak 5.1
Provjeriti u Matlabu.
Zadatak 5.2
117
Zadatak 5.3
Zadatak 6.1
TI = 6[s]
KR = 0.8
tm ≈ 7.5[s]
Zadatak 6.2
KR 1+sT 7.08 1+0.1732s
GR (s) = s · 1+sαT = s · 1+0.0577s
Zadatak 6.3
200 1+s 1 + 0.2145s
GR (s) = s ·
1
| + 1.8487s
{z } | + 0.00466s
1 {z }
Phase Lag Phase Lead
Zadatak 7.1
α = 0.3 , T1 = 0.4 , αT
1
= 1.33 .
Zadatak 7.2
p = 4.57 , K = 9.28 .
Zadatak 7.3
− √ ζπ
Prema γ = 70◦ − σm te σm = 100e 1−ζ2 slijedi ζ = 0.36 čime je određen pravac željenih
polova u kompleksnoj ravnini. S tog pravca proizvoljno odabiremo par kompleksno konjugi-
ranih polova. Za odabrani par polova s∗ = −1 ± 2.61 dobiva se α = 0.003 , T = 0.43 i traženi
0.43s+1
regulator je GR (s) = 0.0001s+1 .
Zadatak 8.1
(s2 + s + 1)(s + 1) 4
GR (s) = ·
s+2 s(s + 2.8)
Zadatak 8.2
4 + 13s
GR (s) = −
7s
118
Zadatak 9.1
ωn = 10 rad/s,
2 2 2 3 3
GR = KKp (3ωn Ta Tm −1)s +(3ωsn2T+3ω
m +ωn Ta Tm −3ωn )s+ωn Tm
ns
,
Ta 2
ωn
s +( ω1 +Ta )s+1
Gν = 3Ta 1
n
,
(ω − 3 )s2 +( ω3 +Ta − 23 )s+1
n ωn Tm n ωn Tm
maksimalni iznos propada: ωm = −0.771
0.8
0.6
0.4
0.2
ω
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Slika A.1: Odziv sustava upravljanja na danu pobudu.
119
Bibliografija
[1] Nedjeljko Perić. Automatsko upravljanje, predavanja. Skriptarnica FER-a, ožujak 2005.
[2] Zoran Vukić i Ljubomir Kuljača. Automatsko upravljanje: analiza linearnih sustava. Kigen
d.o.o. Zagreb, 2004.
[3] Neven Elezović. Linearna algebra. Element, Zagreb, 1999.
[4] Ivan Ivanšić. Funkcija kompleksne varijable. Laplaceova transformacija. Sveučilišna

naklada Liber, Zagreb, 1987.
120

AU Zadaci v0.3

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

AU Zadaci v0.3

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA

Mr.sc. Jadranko Matuško

1 Modeliranje dinamičkih procesa 2

2 Prikaz sustava u frekvencijskom području 11

3 Karakteristike linearnih kontinuiranih sustava 20

4 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava 28

5 Krivulja mjesta korijena 40

6 Sinteza sustava u frekvencijskom području 52

7 Sinteza pomoću krivulje mjesta korijena 65

8 Analitički postupci sinteze regulatora 74

9 Sinteza regulatora s obzirom na vodeće i poremećajno vladanje 82

10 Poboljšanje regulacijskog vladanja pomoću složenijih struktura upravljanja 90

11 Sinteza linearnih kontinuiranih sustava u prostoru stanja 101

A Rješenja zadataka 114

Modeliranje dinamičkih procesa

Ponašanje dinamičkih sustava opisano je skupom diferencijalnih jednadžbi koje su općenito

U slučaju dinamičkog sustava (1.2) razvojem u Taylorov red dobivamo:

dok je karakteristika prigušenja amortizera dana linearnom relacijom:

mK · v˙1 = cK · (∆x(t) − x1 (t)) − cA (x1 − x2 ) − dA (v1 − v2 ) (1.7)

Slika 1.1: Sustav amortizacije automobila

Blokovska shema procesa prikazana je na slici 1.2.

Slika 1.2: Blokovska shema sustava amortizacije automobila

Slika 1.3: Protok kapljevine kroz zatvoreni spremnik.

a) odrediti diferencijalne jednadžbe za visinu kapljevine u zatvorenom spremniku h1 (t) te

b) odrediti linearizirani model u okolini radne točke h10 , pp0 te h20 ,

c) nacrtati blokovsku shemu nelinearnog i lineariziranog modela.

NAPOMENA: Brzina kapljevine unutar spremnika moľe se zanemariti.

a) Iz Bernoulijeve jednadžbe za prvi spremnik slijedi:

q12 = v12 Ai (1.16)

Prema tome linearizirani model glasi:

v12 (s) = C1 H1 (s) + C2 H2 (s) (1.25)

vi (s) = C · H2 (s) (1.26)

c) Blokovska shema lineariziranog modela prikazana je na slici 1.4

Slika 1.4: Shema lineariziranog modela

Slika 1.5: Pojednostavljeni model kretanja satelita oko zemlje

• jednadžba ravnoteže sila:

Slika 1.6: Principna shema rada mikrofona

Za promatrani pretvarač potrebno je:

a) linearizirati jednadžbe u radnoj točki određenoj s X0 i U0 ;

Slika 1.7: Sustav regulacije položaja magnetske kuglice

a) prikazati sustav u prostoru stanja tj. u obliku:

pretpostavljajući pritom sljedeće varijable stanja: x1 = x, x2 = ẋ i x3 = i.

b) nacrtati nelinearnu blokovsku shemu,

Prikaz sustava u frekvencijskom

2.1 Laplaceova transformacija

1. funkcija f (t) je po odsječcima kontinuirana,

2. postoji konačni c > 0 takav da vrijedi limt→∞ f (t)e−ct = 0.

Za funkciju f (t) definirana je Laplaceova transformacija kao:

pri čemu je područje konvergencije integrala određeno uvjetom <(s) > c.

• Linearnost - L {αf (t) + βg(t)} = αL {f (t)} + βL {g(t)};

• Vremenski pomak - L {f (t − a)} = e−as L {f (t)};

• Teorem o konačnoj vrijednosti - limt→∞ f (t) = lims→0 s · F (s);

• Teorem o početnoj vrijednosti - limt→0 f (t) = lims→∞ s · F (s).

Zbog ovih navedenih svojstava Laplaceova je transformacija prikladna za rješavanje diferenci-

U specijalnom slučaju kada je ulazni signal tipa Diracove δ-funkcije slijedi:

Y (s) = G(s) · U (s) = G(s) · 1 = G(s), (2.3)

te se može zaključiti da je prijenosna funkcija Laplaceova transformacija impulsnog odziva

2.2 Frekvencijske karakteristike sustava

y(t) = A · =eωt · G(ω) = A · =eωt |G(ω)| · e∠G(ω) . (2.6)

• Bodeov dijagram koji zasebno prikazuje amplitudnu karakteristiku kao 20log|G(ω)| i

U analizi i sintezi sustava upravljanja posebno je prikladan Bodeov prikaz frekvencijske

ÿ(t) + 5ẏ(t) + 6 = 2u(t) (2.7)