CONTROL MULTIVARIABLE AVANZADO

Taller 7: DISCRETIZACIÓN CONTROLADORES PID

Presentado por: Valeria Alejandra Bravo Bonilla
Presentado a: Ing. Jorge Cote
Universidad ECCI
Facultad de Ingenierı́a Mecatrónica
Mayo de 2019

1. A continuación, las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento de un motor DC con

entrada voltaje y salida velocidad angular:

dia 1
= [−Ra ia − Kb ω(t) + va (t)]
dt La
dω 1
= [−bω(t) + Km ia ]
dt J
Cuyos valores son:
va = 5 v, Ra = 1 Ω, La = 0.6 hy, Kb = 0.01 v/(rad/seg)
J = 0.08 Kg·m2 , b = 0.2 Nw/m, Km = 0.01 Nw· m/amp

a) Construir el modelo en simulink de tal forma que quede dentro de un bloque (submodelo) con
una entrada va y una salida ω (velocidad angular)

En la figura se observa el subsistema que contiene las ecuaciones del modelo, con entrada voltaje
y salida velocidad angular:

1
 A continuación se indica la utilización del modelo (subsistema) dentro de un diagrama de simu-
lación:

b) Hallar la aproximación de primer orden más tiempo muerto por el método de Smith

El modelo de primer orden con tiempo muerto G(s) está dado por:

kp e−tm s
G(s) =
τs + 1
donde kp es la ganancia estática del sistema, tm representa el tiempo muerto y τ es el tiempo
caracterı́stico del sistema. Inicialmente se obtiene la curva de reacción del sistema:

2
 De la gráfica anterior se observa que ∆u = va = 5 y ∆y = 0.25. Entonces

∆y 0.25
kp = = = 0.05
∆u 5
Ahora buscamos los tiempos t1 y t2 , que son los valores de tiempo en los que y(t) alcanza los
valores correspondientes a 0.283∆y y 0.632∆y, respectivamente. De la curva de reacción se tiene:

0.283∆y = 0.283(0.25) = 0.07075 → t1 = 0.5186 seg

0.632∆y = 0.632(0.25) = 0.158 → t2 = 1.0669 seg
Ahora se procede a calcular τ y tm :

3
τ= (t2 − t1 ) = 0.8225 seg
2
tm = t2 − τ = 0.2444 seg
El modelo obtenido finalmente es

0.05e−0.2444s
G(s) =
0.8225s + 1
A continuación se muestra la comparación entre la curva de reacción del motor y la respuesta al
escalón con amplitud 5 (va ) de G(s):

c) Diseñar el controlador PID por el método de Ziegler y Nichols (Lazo abierto)

De acuerdo al método de sintonización de Ziegler-Nichols, el controlador PID tiene la forma;

  0 
1 τD s + 1
C(s) = Kc0 1 + 0 0 s+1
τI s ατD
donde Kc0 es la constante proporcional, τI0 es el tiempo integral y τD
0
es el tiempo derivativo. El
parámetro α (filtro) suele tener valores entre 0.05 y 0.2. Las constantes del controlador pueden
obtenerse a partir de los parámetros de la aproximación de primer orden más tiempo muerto de
la siguiente manera:

3
 Kc0 τI0 τD 0

1.2 tm −1 1


kp τ 2.0tm 2 tm

Usando los parámetros de G(s) obtenidos en el numeral anterior se tiene que Kc0 = 80.8036,
τI0 = 0.4889 y τD
0
= 0.1222. Usando un valor de α = 0.05, el controlador es:
  
1 0.1222s + 1
C(s) = 80.8036 1 +
0.4889s 0.0061s + 1

4.8282s2 + 49.3795s + 80.8036

  
39.5s + 80.8036 0.1222s + 1
C(s) = =
0.4889s 0.0061s + 1 0.002988s2 + 0.4889s
Ahora se observa la respuesta al paso del sistema en lazo cerrado conformado por el modelo del
motor y C(s):

d ) Discretizar el controlador obtenido por los métodos Euler hacia atrás y Tustin e implementarlos
en simulink con el bloque LTI

z−1
Euler hacia atrás s = Tz

4
 z−1 2
+ 49.3795 z−1



4.8282 Tz Tz + 80.8036
C(z) =
z−1 2
0.002988 T z + 0.4889 z−1



Tz

4.8282(z 2 − 2z + 1) + 49.3795T z(z − 1) + 80.8036T 2 z 2

C(z) =
0.002988(z 2 − 2z + 1) + 0.4889T z(z − 1)

(4.8282 + 49.3795T + 80.8036T 2 )z 2 + (−9.6564 − 49.3795T )z + 4.8282

C(z) =
(0.002988 + 0.4889T )z 2 + (−0.006 − 0.4889T )z + 0.002988

2 z−1
Tustin s = T z+1
 2  
2 z−1
4.8282 + 49.3795 T2 z−1
T z+1 z+1 + 80.8036
C(z) =  2  
0.002988 T2 z−1
z+1 + 0.4889 2 z−1
T z+1

19.3128(z 2 − 2z + 1)2 + 98.7590T (z + 1)(z − 1) + 80.8036T 2 (z + 1)2

C(z) =
0.0120(z 2 − 2z + 1)2 + 0.9778T (z + 1)(z − 1)

19.3128(z 2 − 2z + 1) + 98.7590T (z 2 − 1) + 80.8036T 2 (z 2 + 2z + 1)

C(z) =
0.0120(z 2 − 2z + 1) + 0.9778T (z 2 − 1)

(19.3128 + 98.7590T + 80.8036T 2 )z 2 + (−38.6256 + 161.6072T 2 )z + 19.3128 − 98.7590T + 80.8036T 2

C(z) =
(0.0120 + 0.9778T )z 2 − 0.0240z + 0.0120 − 0.9778T

e) Mostrar cual de los dos métodos de discretización da un mejor desempeño, realice variaciones del
periodo de muestreo T y analice como afecta esto a cada uno de los métodos

5
T = 0.3 sec

T = 0.2 sec

6
T = 0.1 sec

T = 0.05 sec

7
T = 0.01 sec

Se observa que para T = 0.3 seg. ambos métodos presentan una oscilación muy superior a la
esperada, siendo la respuesta con obtenida con Tustin más cercana a lo esperado comparado a la
vista con Euler, que tiene un menor amortiguamiento; no obstante, la oscilación con el método
de Tustin parece no tener tendencia a desaparecer. Dicha oscilacion se atenúa con T = 0.2 sec.
Al disminuir T , las respuestas de los sistemas en lazo cerrado tienden a ser más parecidas a la
respuesta del sistema puramente continuo, aunque el método de Tustin presenta un desempeño
levemente superior (T = 0.1 sec.). Para ambos métodos, es muy beneficioso utilizar tiempos de
muestreo reducidos (0.05 y 0.01 seg.)