Trabajo Control automático

Nombre: Valentín Orrego

Asignatura: Control Automático
Profesor: Rubén Castro
Fecha: 04 de Agosto ,2019

Ejercicio 1
1
G ( s )= 2
s + 2 s+1

H ( s )=10

Se aplica la forma de lugar de las raíces.

 La función de transferencia
1
Fdt = 2
s +2 s +11

 Ecuación característica
s2 +2 s +11=0

 Polos y Ceros

Polos
1) −1+ √ 10i
2) −1− √10 i

 N° de asíntotas
N ° a=2−0=2

 Angulo de las asíntotas

180(2∗0+1)
1) K=0; °= =+ 90 °
2
180(2∗1+ 1)
2) K=1;°= =+270 °
2
 Figura1:” Lugar de las raíces”

Figura 2: “Curva de salida no compensada”

Aplicando s2 +ε∗wn∗s +w n 2

2
Remplazando s +2 ( √22 )( 2√ 2)+( 2 √2) 2

P1=(−2+2 i)
P2=(−2−2i)
Remplazando p1 en G(s)
1
¿ 2
(−2+2i ) +2 (−2+2 i) +1
¿−0.12+0.16 i
¿ 0.2<126.87 °
θ=180° −126.87 °
θ=53.13°
El ángulo a compensar
53.13 °
θ= =26.565 °
2

-1/αt -1/t -2 0

Para sacar d1 Para sacar d2

d 1=2∗tan ⁡(18.435° ) d 2=2∗tan ⁡(71.565° )

d 1=−0.666 d 1=−5.999

−1
Para T el valor es -2.666

−1
Para αT el valor es -7.999
Remplazando en G(c)
s+2.666
G ( c )=Kc( )
s+7.999
Remplazando G(c) en G(s)*H(s)
( s+2.666)
∗1 0
( s+7.999)
Kc =1
(−2+2i2 ) +2 (−2+2 i ) +1

El valor y ángulo obtenido

Kc∗0 .548019<152.6068°
1
Kc= =1.824753
0.548019
Por lo tanto, G(c)
(s +2.666)
G ( c )=1.824753
(s +7.999)
 Figura 3: “Sistema compensado”

Ejercicio 2 controladores analógicos:

5∗e−0.9 s
Gp ( s )=
5 s+1
A.-

1.- Cohen-Coon
Para determinar los valores de P,I,D se calcula el parámetro que esta dado por la siguiente formula

θ
α=
t
Por lo tanto el parámetro resultante

0.9
α=
5
α =0.18
Para sacar los parámetros se utilizan las siguientes formulas

1.35
Kc= +0.27 Kc=(1.554)
α

2.5∗∝+0.5 ∝2
Ti= Ti=(0.420758)
1+0.6∗∝
0.37∗∝
Td= Td=(0.3214 )
1+ 0.2∗∝

Figura 4: “Se observa en color azul la Curva de reacción PID y la curva sin controlar en color rojo”
2.- 3-C
Para determinar los valores de P,I,D se calcula el parámetro que esta dado por la siguiente formula

θ
α=
t
Por lo tanto el parámetro resultante

0.9
α=
5
α =0.18
Para sacar los parámetros se utilizan las siguientes formulas

Kc=1.350∗∝−0.950 Kc=(1.37678)

Ti=0.740∗∝−0.738 Ti=(0.3812057)

Td=0.365∗∝−0.950 Td=(0.34585)

Figura 5: “Se observa en color azul la Curva de reacción PID y la curva sin controlar en color rojo”
3.- ITAE
Para determinar los valores de P,I,D se calcula el parámetro que esta dado por la siguiente formula

θ
α=
t
Por lo tanto, el parámetro resultante

0.9
α=
5
α =0.18
Para sacar los parámetros se utilizan las siguientes formulas

Kc=1.357∗∝−0.947 Kc=(1.376787)

Ti=0.42∗∝−0.738 Ti=(0.671648)

Td=0.381∗∝0.995 Td=(0.345852)

Figura 6: “Se observa en color azul la Curva de reacción PID y la curva sin controlar en color rojo”
Figura 7: “ Curvas de reacción en color rojo (ITAE), en color amarillo (Cohen-coon) y en color azul
(3c)”

4.- Para cada curva de respuesta obtenida se midieron los siguientes

valores:

1. retardo
 Primera curva de respuesta

 Segunda curva de respuesta

 Tercera curva de respuesta

2. tiempo de subida
 Primera curva de respuesta

 Segunda curva de respuesta

 Tercera curva de respuesta

3. tiempo de sobrepaso máximo

 Primera curva de respuesta

 Segunda curva de respuesta

 Tercera curva de respuesta

4. tiempo de establecimiento (considere criterio del 2%)
 Primera curva de respuesta

 Segunda curva de respuesta

 Tercera curva de respuesta

5. Sobrepaso máximo

 Primera curva de respuesta

0.167

 Segunda curva de respuesta

0.128

 Tercera curva de respuesta

0.340
 5.- ¿Cuál controlador es el más conveniente según los siguientes criterios?
[1] Tiempo de retardo mínimo
Para un retardo mínimo el controlador cohen-coon tiene una respuesta mas
inmediata que los otros controladores.
[2] Tiempo de subida mínimo
Para el tiempo de subida el controlador mas eficiente seria ITAE porque tiene una
respuesta más rápida.
[3] Tiempo de establecimiento mínimo
Para un tiempo de establecimiento el controlador cohen-coon es más eficiente.
[4] Sobre impulso mínimo
Para un sobre impulso mínimo el controlador 3-c es el más apropiado, por que
tiene menos sobre impulso

6.- Para un horno industrial donde la temperatura de trabajo constante es

fundamental para la obtención del producto final. ¿Qué controlador
escogería Ud. y por qué?

Para un horno industrial donde la temperatura se mantiene constante en el tiempo

yo le colocaría un controlador de tipo 3-C, porque tiene rápida estabilidad y no
tiene un pico muy grande donde se elevaría mucho la temperatura inicial.