Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Figura 1
Pz = Pz’
1
En forma matricial:
Pz 0 0 1 Pz’
𝑅 (𝛼)
𝑅 (𝛼) es conocida como matriz de rotación (en este caso es un ángulo α con
respecto a z) y sus componentes son conocidos como cosenos direccionales.
𝐶𝑜𝑠 β 0 𝑆𝑒𝑛 β
𝑅 (β) = 0 1 0
−𝑆𝑒𝑛 β 0 𝐶𝑜𝑠 β
1 0 0
𝑅 (𝛾) = 0 𝐶𝑜𝑠 𝛾 −𝑆𝑒𝑛 𝛾
0 𝑆𝑒𝑛 𝛾 𝐶𝑜𝑠 𝛾
RT R = I
2
Demostración utilizando 𝑅 (𝛼); se puede utilizar también 𝑅 (β) o 𝑅 (𝛾).
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
𝑅 𝑅𝑅 = 𝐼𝑅
𝑅 =𝑅
Matriz de cofactores:
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝐶𝑜𝑓 𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
3
Transpuesta de la matriz de cofactores
𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝐶𝑜𝑓 𝑅 (𝛼) = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
𝑅 (𝛼) = 𝑅 (𝛼)
Por otro lado, se considerará que |R| = 1 si la rotación es contra las manecillas
del reloj (right-handed) y |R| = -1 cuando la rotación es a favor de las
manecillas del reloj (left-handed). Por lo general se usarán marcos del tipo
right-handed (que cumplan con la regla de la mano derecha).
𝑅 (−Ω) = 𝑅 (Ω)
donde k = x, y, z
y Ω = α, β, γ
4
Demostración numérica utilizando un ángulo de giro de 30 grados con
respecto al eje z.
𝐶𝑜𝑠 𝛼 −𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
0.867 0.5 0
𝑅 (−30) = −0.5 0.867 0
0 0 1
𝐶𝑜𝑠 𝛼 𝑆𝑒𝑛 𝛼 0
𝑅 (𝛼) = −𝑆𝑒𝑛 𝛼 𝐶𝑜𝑠 𝛼 0
0 0 1
0.867 0.5 0
𝑅 (30) = −0.5 0.867 0
0 0 1
5
Composición de Matrices de Rotación
𝑝 =𝑅 𝑝 (1)
𝑝 =𝑅 𝑝 (2)
𝑝 =𝑅 𝑝 (3)
𝑝 =𝑅 𝑅 𝑝
𝑅 =𝑅 𝑅
𝑅 =𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
En general:
𝑅 = 𝑅 𝑅 …𝑅
6
Considere un marco alineado inicialmente con 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 , la rotación
expresada por 𝑅 puede ser vista como:
Para utilizar
𝑅 (𝛼), 𝑅 (β),
𝑅 (𝛾) hay que
alinear los ejes
p.e. los ejes z’s.
Figura 1
El marco con respecto al cuál la rotación ocurre (superíndice) es llamado
“current frame” o marco corriente.
Las rotaciones sucesivas también pueden ser hechas con respecto al marco
inicial (por ejemplo 𝑂_𝑥 𝑦 𝑧 ) en lugar de con respecto al marco corriente. En
este caso se dice que las rotaciones son hechas con respecto a un marco fijo.
7
Posición y Orientación (Traslación y Rotación). Transformaciones
homogéneas
Figura 3
𝑝 =𝑂 +𝑅 𝑝 (1)
8
La transformación inversa puede ser obtenida premultiplicando ambos lados
de la ecuación (1) por 𝑅
𝑅 𝑝 = 𝑅 𝑂 +𝑅 𝑅 𝑝 (2)
𝑅 𝑝 = 𝑅 𝑂 +𝑝
Despejando 𝑝
𝑝 = −𝑅 𝑂 + 𝑅 𝑝 (3)
𝑝 = −𝑅 𝑂 + 𝑅 𝑝 (4)
𝑅 𝑂
𝑝̅ = 𝑝 = 𝑝
1 0 1 1
𝑅 𝑂
donde 𝐴 = es llamada “Matriz de Transformación Homogénea”.
0 1
En forma compacta:
𝑝̅ = 𝐴 𝑝̅ (5)
9
𝑝 = 𝑅 −𝑅 𝑂 𝑝
1 0 1 1
𝑝̅ = 𝐴 𝑝̅ (6)
𝑝̅ = (𝐴 ) 𝑝̅ (7)
𝑝̅ = 𝐴 𝑝̅ = (𝐴 ) 𝑝̅
1 0 0 𝑑1
0 1 0 𝑑2
𝐴=
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
donde d1, d2 y d3 son las traslaciones que se tengan en los ejes x, y, z
respectivamente. La parte de rotación produce una matriz identidad debido a
que el ángulo (𝛼 ó β ó γ) es cero.
10
En suma, una matriz de transformación homogénea expresa la transformación
de coordenadas entre dos marcos de referencia en una forma compacta.
11