UNMSM Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica.

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE ROBOT LARC CHASQUIBOT

Saldaña Montoya Joel Harold
e-mail: jhsaldanha@hotmail.com
Córdova Morales Pablo Cesar
e-mail: pccm_77@hotmail.com

RESUMEN: este proyecto fue realizado básicamente

con los objetivos propuestos por el concurso de robótica de la
intercon 2010 el cual debe realizar las siguientes tareas,
primero deberá distinguir los colores de diferentes cubos
dispuestos en 5 grupos, segundo deberá coger un cubo de
cada color y ordenarlo en el orden que las reglas del
concurso impongan luego deberá dejarlos ordenados en fila
en otra área.

PALABRAS CLAVE: cubos, intercon, ultrasonido, pinza,

infrarrojo, microcontrolador, guillotina, rampa.

1 INTRODUCCIÓN

Básicamente pasaremos a explicar cómo se ideo y se 3 IDEAS PRINCIPALES

construyó el robot y las dificultades que se tuvo además de
explicar su programación y funcionamiento. Básicamente la de sostener los cubos los cuales están en
diferentes niveles y acomodarlos dentro del robot, para luego
2 DISEÑO descárgalos por la compuerta trasera.

2.1 CARACTERÍSTICAS GENERALES
Este robot fue diseñado para cumplir con los objetivos
propuestos por el concurso, en ese sentido se trató de diseñar el
modulo las eficiente y efectivo tanto en tamaño como en
cantidad de componentes..
4 INTEGRANTES
Proyecto realizado por Pablo Córdova y Joel Saldaña con
el apoyo de compañeros de la facultad y del instituto de
investigación FIEE, asesorados por el Ing. Bruno Vargas.
Diseño de la parte mecánica en google sketchup.

Se utilizaron 2 motores para la locomoción los cuales

contaban con reductores para obtener velocidad por fuerza,
ambos eran motores dc.

Para coger los cubos se utilizó una pinza la cual contaba

también con un motor dc e implementos mecánicos, esta
estaba montada sobre una plataforma móvil asemejándose a un
montacarga.

Los cubos se almacenaban dentro del robot en un surco

central, los cuales eran expulsados luego levantando una
compuerta trasera:

Las medidas del robot son:

Los márgenes externos deben de respetar los siguientes

criterios:
• ancho: 26 cm.
• alto : 28 cm.
• profundidad: 25 cm.

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5 CONSTRUCCION
Se utilizó madera como materia principal debido a que
nuestro presupuesto era limitado y además porque era lo más
conveniente debido al problema del peso y las modificaciones
de último momento, la madera nos ofrecía muchas ventajas.
8 ELEVADOR Y RAMPA
El elevador donde se apoya la pinza fue hecho de un
marco de impresora este es movido por un riel montado sobre
una faja, la locomoción la otorga un motor dc ubicado en la
parte baja del mecanismo.

Además de los motores principales de locomoción se

utilizaron 4 motores más para el resto del robot.

Los sensores utilizados son diversos, ultrasonidos,

infrarrojos, de contacto, los cuales van dispuestos en el módulo
de acuerdo a la tarea a realizar por ejemplo los ultrasonidos
van en la parte delantera para detectar los cubos mientras que
los infrarrojos , en la parte inferior para detectar las marcas en
el camino.

6 BASE

Construida con madera y reforzada con laminas de acero Vista de la parte trasera del ascensor.
de acuerdo al diseño hecho ideado y en el cual iban anclados
los motores principales. La rampa es un mecanismo necesario para poder ingresar
los cubos dentro el robot, este se encuentra en la parte
delantera inferior del robot.

9 FOTOGRAFÍAS

A continuación mostramos fotos del robot terminado en

su parte mecánica.

7 MECANISMO DE LEVANTAMIENTO
Esta parte consta de una pinza mecánica sujetada por un
elevador en un marco de aluminio.

7.1 PINZA

Esta constituida por un solo motor dc el cual abre o

cierra dos muelles de acrílico, los cuales mueven dos piezas de
madera (tenazas) y estas a su vez están apoyadas en dos piezas
de acrílico adicionales.

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9.1 SENSORES
11 REFERENCIAS
Los sensores a utilizar son los siguientes:
[1] G. Obregón-Pulido, B. Castillo-Toledo and A. Loukianov, “A
Sensores de ultrasonido. globally convergent estimator for n frequencies”, IEEE Trans. On
Sensores infrarrojos. Aut. Control. Vol. 47. No 5. pp 857-863. May 2002.
Sensores de contacto. [2] H. Khalil, ”Nonlinear Systems”, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ, pp.
9.1.1 SENSORES DE ULTRASONIDO (srf05) 50-56, 1996.
[3] Francis. B. A. and W. M. Wonham, “The internal model principle
of control theory”, Automatica. Vol. 12. pp. 457-465. 1976.
Miden la distancia con precisión, utilizados para ubicar [4] E. H. Miller, “A note on reflector arrays”, IEEE Trans. Antennas
al robot en el espacio, en este modulo se utilizan 4 de estos Propagat., Aceptado para su publicación.
sensores. [5] Control Toolbox (6.0), User´s Guide, The Math Works, 2001, pp.
2-10-2-35.
[6] J. Jones. (2007, Febrero 6). Networks (2nd ed.) [En línea].
9.1.2 SENSORES INFRARROJOS (cny70) Disponible en: http://www.atm.com.

Notas:
Al moverse en una pista de fondo blanco con líneas 1. En este proyecto se aplicaron todos los
negras, era obvio pensar también en usar este tipo de sensores conocimientos adquiridos en otros trabajos como
para ubicar mejor el robot. seguidores de línea y robots laberinto..

2. Como en todo proyecto largo era obvio algunas

deserciones por parte de algunos integrantes,
10 PROGRAMACION pero se pudo culminar a tiempo para la
competencia.

3. En espera de sugerencias que nos sirvan para

mejorar el proyecto, cualquier crítica
constructiva es bienvenida.