Chaînes cinématiques : Mouvement plan

Cours
Équiprojectivité et CIR : Fiche de synthèse Page 1/1

MOUVEMENT PLAN :
Soit un solide S en mouvement par rapport à un repère R Lié au solide de référence S0. On dit que S est
en mouvement plan par rapport au repère R s’il existe un plan P0 de R0 et un plan PS du solide S qui
restent confondus durant toute la durée du mouvement.
Remarque : Les trajectoires de tous les points de S dans le repère de référence R0 sont contenues dans
des plans parallèles.

ÉQUIPROJECTIVITÉ :
Soient A et B deux points quelconques distincts d’un
solide géométrique S en mouvement plan dans le repère
R lié au solide de référence S0. Les vecteurs _VA∈S/R et
_VB∈S/R ont même projection orthogonale sur la droite
(AB) : _AH
AH = _BK.
BK
BK
Remarque : La propriété d’équiprojectivité est également vraie dans le AH = BK
cas d’un mouvement non-plan mais perd alors beaucoup de son intérêt
graphique pour une résolution par le dessin.

CENTRE INSTANTANÉE DE ROTATION :

Soit un solide S en mouvement dans le plan (O,x,y) d’un
repère R lié au solide de référence, on appelle Centre
Instantané de Rotation (CIR) du mouvement de S dans le
repère R le point I de S tel que _VI∈S/R = o
Détermination de la position du CIR :
La position du point I (CIR de S dans R) se situe à
l’intersection des perpendiculaires aux vecteurs-vitesse
issues des points d’application de ces vitesses.
Ici I se trouve à l’intersection de la perpendiculaire à _VA∈S/R passant par A et de la perpendiculaire à _VB∈S/R passant par B.

Soit un solide S en mouvement dans le plan (O,x,y) d’un repère

R lié au solide de référence. La connaissance d’un vecteur-
vitesse d’un point de S (A par exemple) et de la direction du
vecteur-vitesse d’un deuxième point distinct de S (B par
exemple) permet de déterminer le CIR de S dans R.
Détermination graphique de _VB∈ ∈S/R connaissant _VA∈ ∈S/R et I
(CIR de S dans R) :
• Par homothétie, tracer _VB’∈S/R où B’∈(AI) tel que
IB’= IB (propriété du champ des vecteurs-vitesse des points d’un
solide en rotation).
• Tracer _VB∈S/R de même module (norme) que _VB∈S/R et
perpendiculaire à (IB) en B.

VITESSE INSTANTANÉE DE ROTATION :

Quels que soient A, B,C,…M de S en mouvement plan dans R, on a la relation :
║_VA∈S/R║ ║_VB∈S/R║ ║_VC∈S/R║ ║_VM∈S/R║
ωS/R = ––––––––––– = ––––––––––– = ––––––––––– = ….. = ––––––––––
(en rad/s) IA IB IC IM

ωS/R0 est la vitesse angulaire instantané du solide S dans le repère R lié au solide de référence.
Cinématique Mouvement plan (à savoir).doc