TD3 –MECANIQUE

Cinématique

CHAMP DES VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION DES POINTS

D’UN SOLIDE

APPLICATION 1 : Equilibreuse de roue

L’équilibrage des roues d’une voiture est très

important. Une voiture dont les roues ne sont pas
équilibrées vibre, entraînant dégradation du confort
(bruit, vibration…) et détérioration de la mécanique
(les pneus s’usent plus vite, les boulons se
dévissent...). Le schéma représente une
équilibreuse de roue de véhicule.
Le schéma cinématique d’une équilibreuse de
roue de véhicule est donnée ci-contre.

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié au bâti (S) de

l’équilibreuse.
Le bras (S1) a une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗) avec (S).
Soit 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗, 𝑧1 un repère mobile lié à (S1).
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗)
On pose 𝛼 = (𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗).
𝑥1
La roue (S2) de centre C a une liaison pivot d’axe
(𝑂, ⃗⃗⃗⃗)
𝑥1 avec (S1).
Soit 𝑅2 (𝐶, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑧2 un repère mobile lié à la roue (S2)
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗)
tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑪 = 𝒂. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟏 (a constante positive).
On pose 𝛽 = (𝑧⃗, ⃗⃗⃗⃗).
𝑧2

Lorsque la roue n’est pas équilibrée, les effets

dynamiques font varier l’angle 𝛼 entre deux bornes
qui peuvent être mesurées.
Afin de supprimer cette variation, des masselottes
appropriées sont placées sur la périphérie de la
jante. Une masselotte d’équilibrage est assimilée à
un point P, dont la position dans 𝑅2 est définie par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑷 = 𝒃. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟐 (b et r constantes positives).
𝒙𝟏 + 𝒓. ⃗⃗⃗⃗⃗

1. Déterminer le vecteur vitesse du point P par rapport au bâti (S) en dérivant le vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃. On le notera 𝑉
⃗⃗𝑃/𝑅 . L’exprimer dans R1.
2. Ecrire le torseur cinématique en P de la roue (S2) par rapport au repère R. On le notera {𝑣𝑆2/𝑅 }.

Autre méthode : champ des vecteurs vitesse et accélération

3. Déterminer le vecteur vitesse du point C par rapport au bâti (S) en appliquant le champ des
vecteurs vitesse. On le notera 𝑉
⃗⃗𝐶/𝑅 . L’exprimer dans R1.

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 4. Déterminer le vecteur vitesse du point P par rapport au bâti (S) en appliquant le champ des
vecteurs vitesse. On le notera 𝑉
⃗⃗𝑃/𝑅 . Comparer votre expression à celle de la question 1.

Pour la suite, on donne le vecteur accélération du point P par rapport au bâti (S).

−(𝑎 + 𝑏). 𝛼̇ 2 + 2. 𝑟. 𝛼̇ . 𝛽̇ . 𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑟. 𝛼̈ . 𝑠𝑖𝑛𝛽

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ𝑃/𝑅 = |(𝑎 + 𝑏). 𝛼̈ − 𝑟. 𝛽̈ . 𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑟(𝛼̇ 2 + 𝛽̇ 2 ). 𝑠𝑖𝑛𝛽

𝑅1
−𝑟(𝛽̈ . 𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝛽̇ 2 . 𝑐𝑜𝑠𝛽)

En considérant l’essai d’équilibrage suivant : 𝛼 est bloqué et la rotation

de la roue est commandée par le chronogramme suivant :

5. Exprimer la norme du vecteur accélération du point P par rapport

au bâti (S) : ‖𝛤⃗𝑃/𝑅 . ‖. Simplifier l’expression.
6. Donner les valeurs de l’accélération pour 𝑡1 = 1𝑠 et 𝑡2 = 2𝑠. Jante
de 15 pouces.
7. Combien la roue fait-elle de tours durant l’essai complet (sur les
10 secondes) ?

APPLICATION 2 : La technologie Harley Davidson

Born in the USA. Aux Etats unis on est fier de ses

origines et on aime cultiver sa différence. Une
particularité qui vaut aussi pour Harley Davidson, dont
les motos, souvent copiées, ne sont pourtant pareilles
à aucune autres. Identifiables entre toutes, elles sont
construites autour de leur original bicylindre ouvert à
45°.
L’embiellage est disposé en Vé à 45°. Il se compose
d’un vilebrequin (1), de deux bielles (2) et (3) et de
deux pistons (4) et (5).

Données :
- 12 mkg à 3500 tr/min (dans le sens horaire)
- Excentrique : e = 5,5 cm
- Position angulaire du vilebrequin : α = 20°

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 5

4
D

3 C

1
B

α
Echelle : 1 cm → 5 m/s
A

1. Calculer et tracer la vitesse du point B appartenant à 1 par rapport au bâti. On la notera 𝑉 ⃗⃗𝐵(1/0) .
2. Ecrire la relation entre 𝑉
⃗⃗𝐵(1/0) et 𝑉 ⃗⃗𝐵(2/0) ainsi qu’entre 𝑉
⃗⃗𝐶(2/0) et 𝑉
⃗⃗𝐶(4/0) .
3. Déterminer graphiquement, par la méthode de l’équiprojectivité appliqué sur la pièce 2 la vitesse
du piston 4. On la notera 𝑉 ⃗⃗𝐶(4/0) .
4. Faire de même pour trouver la vitesse du piston 5. On la notera 𝑉 ⃗⃗𝐷(5/0) .

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 5. Vérifier vos résultats sur le graphique ci-dessous de la représentation des vitesses pour un tour.

Graphique des vitesses en fonction de l'angle du vilebrequin

25

20

15

10
VITESSE EN M/S

150

340
50

100
110
120
130
140

160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330

350
10
20
30
40

60
70
80
90
-5

-10

-15

-20

-25
ANGLE EN DEGRÉ

Piston 5 Piston 4

6. En vous aidant du graphique ci-dessous, déterminer par la méthode graphique l’accélération

des pistons dans la position étudiée.

Graphique des vitesses en fonction du temps

25

20

15

10
VITESSE EN M/S

0
7,14
0,48
0,95
1,43
1,90
2,38
2,86
3,33
3,81
4,29
4,76
5,24
5,71
6,19
6,67

7,62
8,10
8,57
9,05
9,52
10,00
10,48
10,95
11,43
11,90
12,38
12,86
13,33
13,81
14,29
14,76
15,24
15,71
16,19
16,67

-5

-10

-15

-20

-25
TEMPS EN MS

Piston 5 Piston 4

Travail personnel :

Sur SolidWorks, en utilisant la fonction bloc, remodéliser le système et retrouver les courbes ci-dessus.

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