1.

El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde 𝐽=3 𝑘𝑔∗𝑚2 y 𝑏=0.8 𝑁∗𝑚∗𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁=0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
θo 3.626
Función de transferencia 2
θi s + 2.66 s+ 3.626

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7

Frecuencia natural no amortiguada
ωn 1.9
Frecuencia natural amortiguadaω d 1.356
Posición de los polos en lazo 1 s =1.33+2.3416 i
cerrado s2=1.33−2.3416 i
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315s
Tiempo de subida 1.566s
Tiempo de establecimiento 3.14s
Valor final 1
Error en estado estacionario 1
Solución:
Teniendo en cuenta la ecuación
E( s) G( s)
=
M ( s) 1+G ( s ) H ( s)
k
js+ b
X ( s )=
k∗Cv
js+ b
K
X ( s )=
js+ b+k∗Cv
Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema, el diagrama de bloques
quedaría de la siguiente manera:

Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación

negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo
abierto, se ejecuta haciendo uso de la ecuación (1). Por lo que daría como
resultado:
k
2
θo ( s) j s + ( b +k∗cv )∗s
=
θi (s) k
1+ 2
j s + ( b+ k∗cv )∗s
Se simplifica
 k
θo ( s) j
=
θi (s) ( b+ k∗cv )∗s k
s 2+ +
j j

Se obtiene un diagrama de bloques final y la función de transferencia del sistema.

Con estos parámetros se recurre al modelo matemático de sistemas dinámicos de

segundo orden:
k
2
C( s) ωn j θ ( s)
= 2 2
= o
R( s) s + 2ζ ω n +ω n 2 ( b+k∗cv )∗s k θi ( s)
s+ +
j j
Observamos que:
k
=ω n2
j
( b +k∗cv )
2 ζ ωn =
j
Para hallar K, hace falta encontrar el valor del cuadrado de la frecuencia natural
π−B
t r=
ωd

−1 ωd
B=tan
σ
σ =ζ ω n

ω d=ωn √1−ζ 2

π
t p=
ωd
−σ ∗2 π
ωd
M p=e
 4
t s=
σ
Donde:
t r=¿ Rise time o tiempo de levantamiento

σ =¿ Factor de atenuación
ω d=¿ Frecuencia natural amortiguada

t p=¿ Time to Peak o tiempo de máxima respuesta

M p=¿ Overshoot o sobrepaso

t s=¿ Setting Time o tiempo de establecimiento

4 4
σ = = =1.333
ts 3 s

σ 1.333
ω n= = =1.9
ζ 0.7

K= j∗ωn2=3∗¿

( 6∗ζ∗ωn ) − j ( 6∗0.7∗1.9 )−3

Cv= = =0.660
k 10.83
k
θo ( s) j 3.626
= = 2
θi (s) ( b+ k∗cv )∗s k s +2.66 s +3.626
s 2+ +
j j

Error en estado estacionario

s 1
e ss =lim
s→0
( 1+G ) 1+
( 3.626
) =1

s 2+2.66 s+3.626
2. Del siguiente sistema

Donde R=4 Ω, L=2 H y C=0.08 F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖(𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para
ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la
función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el
criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
 Vo
Función de transferencia 6.25
Vi
2
S + 2 S+6.25

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 1

Frecuencia natural no amortiguada
ωn 2.5
Frecuencia natural amortiguadaω d 2.29
Posición de los polos s1=1+2.2913
s2=1−2.2913
Ganancia 1
Factor de atenuación (σ ) 1
Sobreimpulso 25.38%
Tiempo pico 1.37
Tiempo de subida 0.86
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 1

Solución
Tenemos
R=4 Ω, L=2 H y C=0.08 F
vi ( t )=entrada sistema

v 0( t )=salida sistema

Aplicamos ley de Kirchhoff en las mallas,

V i=V R +V L +V C

Donde,
Ldi
V L= =LSI (s)
dt
1 1 I (s )=V
V c= ∫ idt = V o= I = Cs
C Cs (s) 0

V R=IR = R I (S )

Tenemos que
 Ldi 1
V i=Ri + + ∫ idt
dt c
V i ( S)=R V 0 Cs+ Ls V 0 Cs+V o

V i=Lc V o S 2+ RC V o S+V o

V o =( LC S 2 + RCS+ 1 )=V i

1
Vo LC 6.25
= = 2
Vi R 1 S + 2 S+6.25
S 2+ S+
L LC

En lazo cerrado.
6.25 k
2
S + 2 S+6.25 6.25 K
= 2
6.25 k S +2 S +(6.25+ 6.25 K )
1+ 2
S +2 S +6.25

S 21
S 12
S 0 6.25+6.25 K

Donde
6.25(1+ K )>0
1+ K >0
K >−1

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2 ζWn=2
1
ζ= =0.4
Wn
Frecuencia natural no amortiguada ω n

Wn2 =6.25
W n =√ 6.25=2.5

Frecuencia natural amortiguada ω d

ω d=ωn √1−ζ 2

Wd=2.5∗√ 1−0.42=2.2913

Posición de los polos

s1,2=−1± j 2.2913

Ganancia
K=1

Factor de atenuación (σ)

σ =ζ ω n=¿

σ =0.4∗2.5=¿ 1
Sobre impulso
σ

Mp =e
(−
ω )d
π
=0.2538=25.38 %
1
− ( 2.2913 )3.14= 0.2538=25.38 %
M p=2.71

Tiempo pico
π
t p= =¿
ωd

3.14
t p= =1.3711
2.2913
Tiempo de subida

1 ω
t r=
ωd −σ ( )
tan−1 d =¿

1 2.2913
t r=
2.2913
tan−1 (
1 )
=0.8652

Tiempo de establecimiento
 4
t s= =4
ζ ωn

4
t s= =4
0.4∗2.5
Valor final

θo ( ∞ )=lim s ( G )
s→ 0
( 2s )=2
Error en estado estacionario
s
e ss =lim
s→0
( 1+G )( 2s )=1

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado
estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición Kp

Solución:
 G ( s)
E ( s )=R ( s ) −C ( s )=R ( s )− R( s)
1+G ( s )

G ( s) 1+G ( s ) G ( s)
(
E ( s )= 1−
1+G ( s ) )
R ( s) = ( −
1+G ( s ) 1+G ( s ) )
R (s)

1
ES=
( )
( )
1+ G ( s )
R(s)

Error en estado estable para una entrada escalón:

s
∗1
1+G( s)
e ss =lim
s→0 s
s
∗2
Kp
1+
s 2+ 4 s+9
e ss =lim
s→0 s
Eliminando s y evaluando G(0) y e ss es 0,004
2
0.04=
K
1+ p
9
18
0.04=
9+ K p

18
K p= −9=441
0.04