EVALUACIÓN DE TEORÍA DE CONTROL

Nombre: _____________________________________________________ Cód: _______________

1. La dinámica de un sistema esta representada por la siguiente ecuación diferencial, donde y (t) es la variable
de salida y u(t ) es la señal de control.

d2 y (t) dy (t) −du(t )

4 2
+8 +20 y ( t )= +2 u (t ) (Ecu. 1)
dt dt dt

y (s )
a. (10 %) Discretizar la función de transferencia G ( s )= si el sistema presenta una ω−3 db=4.45rad /sg,
u( s)
(asumir que previamente hay un retenedor de orden cero).
y (z )
b. (10 %) Evaluar la respuesta transitoria de la función de transferencia G ( z ) = si u(kT ) es una entrada
u( z)
escalón unitario. Evaluar la respuesta transitoria de y (kT ) para las primeras cinco muestras y comparar con
la respuesta y (t) , dada la misma entrada.

y ( t ) =0.1+0.1 e−t ¿ (Ecu. 2)

c. (10 %) Para la función de transferencia G ( s ) se diseña un control proporcional-integral-derivativo con

0.1( s+5)(s+7)
Gc( s)= . Discretizar el controlador utilizando dos métodos: mapeo de polos y ceros, y
s( s+ 1)
transformada bilineal. Asumir el mismo periodo de muestreo definido en el numeral (a). Dibujar el diagrama
de polos y ceros para las dos funciones de transferencias Gc(z ) y determinar la diferencia que existe entre
los dos métodos.
d. (10 %) Dado G ( z ) y Gc( z ), determinar si el sistema en lazo cerrado es estable o inestable (utilizar la función
de transferencia del controlador que se obtiene al aplicar el método de mapeo de polos y ceros). Justificar la
respuesta.
e. (10 %) Evaluar el error en estado estable si se fija un setpoint de R ( kT )=kT para el sistema en lazo cerrado
(utilizar la función de transferencia del controlador que se obtiene al aplicar el método de mapeo de polos y
ceros). ¿Cómo interpreta este resultado?
f. (5 %) Realizar el pseudicógio que se debe utilizar para programar la estrategia de control en una unidad de
procesamiento digiral.

2. (20 %) Dada la función de transferencia G ( s ), estimar la respuesta transitoria ante una entrada escalón de
magnitud dos. De acuerdo al diagrama de polos y ceros, determinar una función de transferencia G 1 ( s) que
presente un comportamiento transitorio similar a G ( s ) (justificar la respuesta)

−10 s +50
G ( s )=e− s
s +22 s +145 s 2+300 s+500
4 3

5
3. La figura muestra dos estrategias de control diferentes para un sistema G ( s )= .
s2
a. (10 %) Determinar las ganancias para la primera estrategia de forma que la variable a controlar presente los
siguientes parámetros transitorios ante una entrda escalón unitario: sobrepado del 15 % y un tiempo de
establecimiento de 10 segundo.
b. (10 %) Determinar las ganancias para la segunda estrategia de forma que la variable a controlar presente los
siguientes parámetros transitorios ante una entrda escalón unitario: sobrepado del 0 % y un tiempo de
establecimiento de 10 segundo.
c. (5 %) Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema en lazo cerrado. De acuerdo al diagrama, ¿cuál es la
mejor estrategia de control? (justificar la respuesta)

Estrategia de control Controlador

C 1 ( s )=K p
C 2 ( s )=K D s
5
G ( s )= 2
s

C ( s ) =K p + K D s
5
G ( s )= 2
s