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Analyse harmonique des systèmes
Objectifs
acquérir la méthodologie d’étude des réponses fréquentielles d’un système
déterminer et caractériser les diagrammes de Bode d’un système du premier et deuxième ordre.
1 Généralités
L’étude harmonique consiste à étudier le comportement d’un système soumis à une entrée sinusoïdale.
Dans le cas où le système est stable, on peut montrer que la réponse en régime permanent est sinusoïdale :
e0
s0
T 2 /
s(t) = so(ω).sin(ωt +φ(ω) )
e(t ) e0 . sin(.t )
Le gain du système, rapport entre les amplitudes d’entrée et de sortie, est donné par le module de :
3 Méthodologie d’étude.
Connaissant la fonction de transfert H(p) du système étudié, il suffit de remplacer p par jω, et de calculer le
module et l’argument de H(jω).
On représente l’évolution du gain et de l’argument en fonction de ω sur différents types de diagrammes.
4 Diagrammes de Bode
La représentation de Bode se décompose en
deux diagrammes utilisant des repères semi-
logarithmiques :
le diagramme de gain
qui représente son module exprimé en
décibels (dB) en fonction de la pulsation
Intérêt :
L’échelle logarithmique permet
de réunir sur un même
diagramme des pulsations très
petites et très grandes.
Remarque :
Le 0 n'apparaît jamais, il est
rejeté à l'infini à gauche
Propriétés :
5 Diagramme de Black-Nichols
ω=0
D’autres représentations du gain et de la
phase en fonction de ω sont possibles. Une ω1
autre connue est celle de Black-Nichols.
On représente le module de
en décibels en fonction de la phase
exprimée en degrés, et on gradue la courbe
en .
Certains points sont complétés par la
pulsation correspondante.
ω=
K
La fonction de transfert d’un système du premier ordre a la forme canonique suivante : H ( p)
1 .p
En remplaçant p par jω, il vient :
K
H ( j. )
1 j..
K
D’où GdB ( ) 20.log et arctan(. )
1 .
2 2
Propriétés du gain :
quand 0 , H ( j. ) K donc GdB ( 0) 20.log K ,
K
quand , H ( j. ) donc GdB ( ) 20.log K 20.log , soit une pente de -20dB/décade,
j..
pour
1
, . 1 , le gain réel du système vaut GdB (1/ ) 20.log K 20.log 2 20.log K 3dB .
Propriétés de la phase :
- quand 0 , 0 , 1
c
est la pulsation de cassure, elle
- quand , 90 ( / 2) ,
1 correspond au point de rencontre des deux
- pour , 45 ( / 4) . asymptotes du diagramme de Gain.
ω
0°
-90°
K p j K
H ( p) H ( j )
2z p2 2
2 z
1 p 2 (1 ) j
0 0 02
0
et
1
0
Propriétés du gain :
quand 0 , H ( ) K donc GdB ( ) 20.log K ,
0 2
quand , H ( ) K GdB ( ) 20.log K 40.log , soit une pente de -40dB/décade,
donc
2 0
pour 0 , le gain réel du système vaut GdB (0 ) 20.log K 20.log 2 z ,
Propriétés de la phase :
quand 0 , ( ) 0 ,
quand , ( ) 180 ( ) ,
pour 0 , ( ) 90 ( / 2) .
ω
0 z
z
ω
Cas où :
Cas où : Résonance
La courbe de gain présente un maximum qui peut être déterminé à l’aide du facteur de surtension :
dG
Cette valeur maximale se trouve à la pulsation R , pulsation de résonance, telle que ( R ) 0 , soit pour :
d
R 0 . 1 2.z 2 .
Le tracé asymptotique se construit en ajoutant les tracés du gain et des phases des
deux systèmes du premier ordre construits séparément dans un premier temps.
K 1
ω
1 T1. j 1 T2 . j
0
1
Pour la courbe de phase
T1.T2
passe toujours par – 90°.
Remarque : dans le cas ou z=1, la fonction de transfert se met sous la forme et on procède de la même
manière.
Un système bouclé sera stable si, pour un déphasage de 180°, le gain G de sa FTBO est inférieur à 1.
Marge de gain :
FTBO
Marge de phase :
FTBO
s(t) s(t)
COMPORTEMENT S0 S0
TEMPOREL
t t
0 2 /2 1 m
z
Résonant Non résonant
G G G
COMPORTEMENT
FREQUENTIEL KdB KdB
KdB
Réponse :