Instituto Tecnológico de Querétaro

Dpto.
Carrera Ingeniería mecatrónica.
Materia: Microcontroladores.
No. De equipo: 1.
Integrantes:

 Corona Cortina David.

 Gómez Camacho Carla.
 Hernández Rodríguez Luis Ángel
 Rangel Servín María del Carmen.
 Salas Sosa Casandra Elsy.
 Marcos Santiago Sergio

PROYECTO MICROCONTROLADORES. MARTILLO

Objetivo: Controlar la velocidad de un mecanismo a través del uso de un
convertidor analógico/digital, la activación de una señal de salida PWM y la
comparación de velocidad deseada y la obtenida a la salida.
Resumen: Inicialmente se realiza el mecanismo en este caso un martillo con un
circuito electrónico, dentro de la programación se incluyen las directivas en la
programación en PIC C para utilizar la señal de 10 bits, directiva para el
convertidor analógico/digital, además de activar la señal de salida del PWM
mediante la misma señal de 10 bits dentro del programa principal, configurar los
pines del PWM, obteniendo demás la velocidad de entrada y salida para
compararlas, simularlo en el programa PROTEUS y posteriormente verificando el
funcionamiento deseado físicamente.
ÍNDICE
1. Bases teóricas.
2. Desarrollo.
3. Resultados.
4. Análisis de resultados.
5. Observaciones y conclusiones.
Bibliografía.
 1. Bases teóricas.

Conceptos básicos

Microcontrolador

Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) es un circuito integrado

programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
específica. El microcontrolador fue inventado en Texas Instruments en la década
de 1970, alrededor del mismo tiempo que el primer microprocesador estaba
siendo inventado en Intel. Los primeros microcontroladores eran simplemente
microprocesadores con una función de memoria, como la memoria RAM y ROM.
Más tarde, los microcontroladores se desarrollaron en una amplia gama de
dispositivos diseñados para aplicaciones de sistemas embebidos específicos en
dispositivos tales como automóviles, teléfonos móviles y electrodomésticos.
En 1971, el primer microcontrolador fue inventado por dos ingenieros de
Texas Instruments, según la Institución Smithsonian. Gary Boone y Michael
Cochran crearon el TMS 1000, que era un microcontrolador de 4 bits con una
función de ROM y RAM. El microcontrolador se utiliza internamente en TI en sus
productos de la calculadora desde 1972 hasta 1974, y fue perfeccionado a lo largo
de los años. En 1974, TI ofreció el TMS 1000 para la venta a la industria
electrónica. El TMS 1000 estaba disponible en varias configuraciones de RAM y
ROM tamaños. A partir de 1983, unos 100 millones de TMS 1000 dispositivos se
habían vendido.
Además de producir el primer microprocesador, Intel también ha
desarrollado muchos microcontroladores importantes, dos de los cuales son el
8048 y 8051. Introducido en 1976, el 8048 fue uno de los primeros
microcontroladores de Intel y se usó como el procesador en el teclado de la
computadora personal de IBM. Se estima que más de mil millones de dispositivos
8048 se vendieron. El 8051 siguió en 1980 y se convirtió en una de las familias de
microcontroladores más populares. Las variaciones de la arquitectura 8051 se
siguen produciendo hoy en día, por lo que el 8051 uno de los diseños electrónicos
más longevos de la historia.
Durante la década de 1990, microcontroladores con memorias
eléctricamente borrable y programable ROM (EEPROM), tales como la memoria
flash, se hicieron disponibles. Estos microcontroladores pueden ser programados,
borrar y volver a programar utilizando sólo señales eléctricas. Antes de los
dispositivos eléctricamente reprogramables, los microcontroladores a menudo
requieren programación especializada y hardware borrado, lo que requiere que el
dispositivo se retire de su circuito, retardando el desarrollo de software y hacer el
esfuerzo más caro. Con esta limitación eliminada, los microcontroladores fueron
capaces de ser programados y reprogramados mientras que en un circuito de
modo que los dispositivos con microcontroladores podrían ser actualizados con el
nuevo software, sin tener que ser devuelto al fabricante. Muchos
microcontroladores actuales, tales como los disponibles de Microchip y Atmel,
incorporan la tecnología de memoria flash.
Además de los dispositivos de uso general, actualmente se producen
microcontroladores especializados para áreas como la automoción, iluminación,
comunicaciones y dispositivos de consumo de baja potencia. Los
microcontroladores también se han vuelto más pequeños y más potentes. Por
ejemplo, en 2010, se anunció un microcontrolador Atmel flash en un paquete de
medición de 2 mm por 2 mm. Estos pequeños microcontroladores son lo
suficientemente pequeños y lo suficientemente baratos para ser utilizado en
productos tales como juguetes y cepillos de dientes.
Principales tipos de microcontroladores.
El 8051 es el primer microcontrolador de la familia introducida por Intel
Corporation. La familia 8051 de microcontroladores son controladores de 8 bits
capaces de direccionar hasta 64 Kbyte de memoria de programa y una separada
memoria de datos de 64 Kbyte. El 8031(la versión sin ROM interna del 8051,
siendo esta la única diferencia) tiene 128 bytes de RAM interna (el 8032 tiene
RAM interna de 256 bytes y un temporizador adicional).
El microcontrolador CMOS FLASH de 8 bits incluye la potente arquitectura
PIC de Microchip en un paquete de 40 o 44 pines. El PIC16F887 (Figura.1.2) y
(Figura.1.3 ) cuenta con 256 bytes de memoria de datos EEPROM programación,
un ICD, 2 comparadores, 14 canales de convertidor analógico-digital (A / D) de 10
bits, 1 captura / comparación / PWM y 1 funciones mejoradas de captura /
comparación / PWM, un puerto serie síncrono que se puede configurar ya sea
como interfaz de periféricos en serie de 3 hilos (SPI) o el bus de circuito integrado
de 2 hilos (I²C ™) y un transmisor receptor asíncrono universal mejorado
(EUSART). Todas estas características lo hacen ideal para aplicaciones A / D de
nivel más avanzado en aplicaciones automotrices, industriales, de
electrodomésticos o de consumo.
 Figura 1.0. Microcontrolador PIC16F887.

Figura 2.0. Distribución de pines para el PIC16F887.

Todos los microcontroladores PIC utilizan una arquitectura Harvard, lo que

quiere decir que su memoria de programa está conectada a la CPU por más de 8
líneas. Hay microcontroladores de 12, 14 y 16 bits, dependiendo de la anchura del
bus.
Algunas ventajas de los microcontroladores PIC de Microchip:
 Eficiencia del código: permiten una gran compactación de los programas.
 Rapidez de ejecución: a frecuencia de 20MHz->5 millones de instrucción/s.
 Seguridad en acceso por la separación de memoria de datos y de
programa.
 Juego reducido de instrucciones y de fácil aprendizaje.
 Compatibilidad de pines y código entre dispositivos de la misma familia o
sin reducción de las prestaciones internas (muy versátiles).
 Gran variedad de versiones en distintos encapsulados (desde 8 hasta 84
pines) sin reducción de las prestaciones internas (muy versátiles).
 Posibilidad de protección del código muy fiable.
 Herramientas de desarrollo software y hardware abundantes y de bajo
coste.
PIC C Compiler

Es un optimizado compilador C que contienen operadores estándar del

lenguaje C y funciones incorporados en bibliotecas que son específicas a los
registros de PIC, proporcionando a los desarrolladores una herramienta poderosa
para el acceso al hardware las funciones del dispositivo desde el nivel de lenguaje
C.

El compilador CCS contiene más de 307 funciones integradas que

simplifiquen el acceso al hardware, mientras que la producción eficiente y
altamente optimizado código. Se incluyen funciones de hardware del dispositivo de
características tales como:

* Temporizadores y módulos PWM

* Convertidores A / D
* de datos on-chip EEPROM
* LCD controladores
* Memoria externa buses
* Entre otras...

En la figura 3.0 se muestra un ejemplo del uso del programador.

 Figura 3.0. Interfaz del programador PIC C COMPILER.

Programador PICkit 2.

El programador PICkit 2 es una herramienta de programación

para desarrollo de bajo costo. Es capaz de programar la mayoría de
los microcontroladores y memorias seriales EEPROM de Microchip.

La aplicación de programación permite programar todos los dispositivos

soportados por el programador PICkit 2. La interfaz de programación se muestra
en la figura 4.0.
 Figura 4.0. Interfaz del programador PICkit 2.

Simulador PROTEUS.

Programa que permite diseñar y simular circuitos electrónicos de forma

práctica y accesible.

Principales características:

 La aplicación ISIS permite generar circuitos reales, y comprobar su

funcionamiento en un PCB (printed circuit board).
 Entorno de diseño gráfico de esquemas electrónicos fácil de utilizar y con
efectivas herramientas.
 Entorno de simulación con la tecnología exclusiva de Proteus de
modelación de sistemas virtuales (VSM).
 Herramienta ARES para el enrutado, ubicación y edición de componentes,
utilizado para la fabricación de placas de circuito impreso.
 Interfaz intuitivo y atractivo estandarizado para todos los componentes de
Proteus.
En la figura 5.0 se muestra la interfaz que tiene el simulador.

Figura 5.0. Interfaz del simulador Proteus 8.

Donde se muestra en la parte superior izquierda el listado de componentes

electrónicos utilizados. En la parte central, el circuito a desarrollar en físico y por
último, en la parte inferior izquierda una vez que se ha terminado de armar el
circuito, proceder a la simulación del mismo.

Oscilador

Dispositivo capaz de convertir la energía de corriente continua en corriente

alterna a una determinada frecuencia. Tienen numerosas aplicaciones:
generadores de frecuencias de radio y de televisión, osciladores locales en los
receptores, generadores de barrido en los tubos de rayos catódicos, etc.

Watchdog

El watchdog timer es un temporizador de 16 bit que puede ser usado como

watchdog o por intervalos de tiempo. Al iniciarse un programa, el watchdog timer
está activo y configurado por defecto con un intervalo de reset de 32 [ms]. Para
evitar esto el usuario debe configurar o detener el WDT antes de la expiración del
intervalo inicial. La principal función del watchdog timer (WDT) es reiniciar el
procesador después de que ocurra una falla o problema de software, o después
de un intervalo de tiempo determinado generado por el programador, en cuyo caso
se reinicia el procesador o el programa en ejecución.
Si el watchdog timer no se emplea en ninguna subrutina puede ser configurado
como un temporizador de intervalos y puede generar interrupciones en los
intervalos de tiempo seleccionados.

Podemos presentar las siguientes características del módulo watchdog timer:

• Ocho intervalos de tiempos seleccionables por software.
• Modo Watchdog.
• Modo intervalo.
• Acceso al registro de control WDT con contraseña protegida.
• Pin de control de la función RST /NMI.
• Fuente de reloj seleccionable.
• Puede ser detenido para conservar la potencia.

Potenciómetro

Un potenciómetro es un resistor eléctrico con un valor de resistencia

variable y generalmente ajustable manualmente. Los potenciómetros utilizan tres
terminales y se suelen utilizar en circuitos de poca corriente, para circuitos de
mayor corriente se utilizan los reóstatos. En muchos dispositivos eléctricos los
potenciómetros son los que establecen el nivel de salida. Por ejemplo, en un
altavoz el potenciómetro ajusta el volumen; en un televisor o un monitor de
ordenador se puede utilizar para controlar el brillo.

El valor de un potenciómetro viene expresado en ohmios (símbolo Ω) como

las resistencias, y el valor del potenciómetro siempre es la resistencia máxima que
puede llegar a tener como mínimo lógicamente cero. Por ejemplo un
potenciómetro de 10KΩ puede tener una resistencia variable con valores entre 0Ω
y 10.000Ω.

Convertidor Análogo/Digital ADC PIC

Los microcontroladores PIC16F887 poseen un conversor análogo/digital de 10

bits y 14 canales de entrada (AN0, AN1,…, AN13).

Una señal análoga o analógica es una señal continua que posee valores que
van variando con el tiempo. A diferencia de una señal digital, que tiene valores
discretos en cada punto de muestreo, una señal analógica presenta fluctuaciones
constantemente. En la siguiente figura podemos ver un patrón analógico
(representado como una onda sinusoidal) junto con un patrón digital (representado
como líneas discretas).

Con el microcontrolador, lo que se hace, es aproximar una señal análoga por

medio de pequeños cuadros rectángulos digitales, como puede apreciarse en la
figura de encima. Entre más resolución tenga nuestro microcontrolador, más
pequeños pueden ser los rectángulos que se forman y más aproximado puede
quedar nuestra señal analógica.

Un sensor de nivel que me genere una señal análoga no solo me indica si el

tanque está lleno o vacío, sino que además me indica que nivel tiene el tanque en
todo momento y la señal será proporcional al nivel del tanque.

Un conversor A/D (ADC PIC) me convierte la señal análoga en un número

digital (binario), él número es proporcional a la señal análoga. En el caso del
microcontrolador PIC16F887 el conversor A/D tiene 10 bits y la señal análoga de
entrada puede estar entre 0V y 5V, sin embargo el conversor A/D tiene dos niveles
de referencia VREF+ y VREF- que me indican entre que valores será la señal
análoga de entrada. El voltaje mínimo diferencial es de 2V, es decir la diferencia
entre VREF+ y VREF- no puede ser mayor a 2V.
 Figura 6.0. Pin rojo (VREF+), pin verde (VREF-), pines morados son las entradas a/d.

Con 10 bits el mayor número binario que se puede tener es 1024, por lo tanto
la resolución del conversor A/D está dada por la fórmula:

Figura 7.0. Fórmula de resolución del conversor A/D.

Resolución del Conversor ADC PIC

Así, por ejemplo, si VREF = +5V y VREF- es 0V, la resolución es 5V/1024 =

4.8mV, cuando la señal análoga sea 0V le corresponde un número digital =
0000000000 y para 5V será 1111111111.

Si VREF+ = +5V y VREF- se puede determinar en todo momento a que

número digital aproximado corresponde cualquier señal análoga de entrada, con la
fórmula:
 Figura 8.0. Fórmula para determinar el número digital correspondiente.

Por ejemplo si la señal análoga es 2V, el número digital aproximado, es:

Figura 9.0. Ejemplo de determinación de número digital de señal analógica.

La tensión de referencia VREF+ puede implementarse con la tensión

interna de alimentación VDD, o bien, con una externa que se pone en la patica
RA2/AN2/ VREF-.

PWM

PWM son siglas en inglés que significan Pulse Width Modulation y que lo
podemos traducir a español como Modulación de ancho de pulso.

La modulación de ancho de pulso está formada por una señal de onda

cuadrada que no siempre tiene la misma relación entre el tiempo que está en alto
y el tiempo que está en bajo.

En la siguiente imagen (Figura 10.0) se observa una señal que varía entre 5
voltios y 0 voltios. A lo largo del tiempo la señal varía entre dos valores de tensión.
Durante un tiempo determinado la señal se encuentra en el nivel alto (en este caso
5v) y durante otro periodo de tiempo se encuentra en el segundo valor de tensión
(en este caso 0v).

Figura 10.0. Señales PWM 10,40 y 60.

El tiempo que la señal se encuentra en el nivel alto (5 voltios) lo

denominamos como tiempo on (T on) mientras que el tiempo que está en nivel
bajo lo denominamos tiempo off (T off). La suma del tiempo on y el tiempo off es el
periodo de la señal (T).
 Y como en toda señal periódica, el inverso de del periodo (1/T) es la
frecuencia de la señal.

El PWM funciona variando su valor de tensión entre dos valores conocidos,

por ejemplo Vcc y GND en periodos concretos de tiempo y con una frecuencia fija.
Estos periodos reciben nombres especiales.

La variación de ancho de pulso consiste en variar los tiempo de encendido y

apagado, es decir T on y T off. Al cambiar el valor de un PWM, en realidad se
están modificando estos tiempos. Uno de las características más importantes de
una señal PWM es su ciclo de trabajo o Duty Cycle, en inglés, ya que este es el
que varía en un PWM. El ciclo de trabajo no es otra cosa que la relación entre el
tiempo de encendido y el periodo o tiempo total del PWM.

DC = T on /T

Cuanto mayor sea el duty cycle, mayor tiempo estará la señal de tensión en
alto, sin variar el periodo. Por consecuencia, como el periodo no varía y la suma
de T on y T off, si el tiempo de encendido aumenta, el tiempo de apagado
disminuye.

PWM en PIC C COMPILER

Primero se debe saber a qué frecuencia se requiere el PWM, donde a este

se le calcula el periodo de la frecuencia: 

PWM=1 / (frecuencia del PWM) 

Luego saber qué cristal se va a utilizar para sacarle de igual forma el

periodo del oscilador: 

Tosc =1 / (cristal del pic) 

Ahora como PR2 tiene que estar entre 0 y 255 se verifica qué preescaler

sirve, en esto solo puede tomar tres valores de preescaler los cuales son 1, 4 o
16. 

PR2 = ((Periodo del PWM) / (4*Tosc*TMR2 Preescaler)) - 1 

Y por último saber cuál va a ser el rango de trabajo del PWM. Esto quiere decir
que si va a hacer un Duty cycle (ciclo de trabajo o rango de trabajo) por ejemplo
del 50%, 75% o 100%. 
CCPR1: CCP1CON = (Ciclo de trabajo del PWM) / (Tosc*TMR2 Preescaler)

Y por último la configuración del programa tiene que ser de acuerdo al micro que
se está usando: 
setup_ccp1 (CCP_PWM); //ccp1 modo PWM o
setup_ccp2 (CCP_PWM); //ccp2 modo PWM o
setup_ccp3 (CCP_PWM); //ccp3 modo PWM 

Luego de esto se tiene que poner: 

setup_timer_2 (modo, period, postscaler); 
Esta función inicializa el timer2, donde:

 mode: especifica el divisor del reloj del oscilador

 period: es un número comprendido entre 0-255, y determina el momento en
el que el valor del reloj se resetea a 0.
 postscale: es un número de 0 a 15, que determina cuántos reset del timer
se han producido antes de una interrupción, 0 significa 1 reset, 1 significa 2
reset, y así sucesivamente. 

El valor del timer puede leerse y puede escribirse utilizando 

get_timer2 () y set_timer2 (). 

Los valores de mode son:

 T2_DISABLED 
 T2_DIV_BY_1 
 T2_DIV_BY_4 
 T2_DIV_BY_16 

(Los tres últimos casos equivalen al preescaler utilizado) 

Ejemplo

setup_timer_2 (T2_DIV_BY_1, PR2, 1);

Y por último

SET_PWM1_DUTY (value)

SET_PWM2_DUTY (value)

Estas funciones escriben los 10 bits de value al dispositivo PWM para

establecer el ciclo de trabajo. Se puede usar un valor de 8 bits si no son
necesarios los bits menos significativos.
Dado que:

SET_PWM1_DUTY (CCPR1L:CCP1CON);

Esto equivale al ciclo de trabajo del PWM (Duty cycle)

Ejemplo completo:

Cristal del pic 4MHz

Preescaler 1:1

Ciclo de trabajo del PWM 50%

Frecuencia del PWM igual a 20KHz

Periodo PWM= 1/20KHz = 50us

Tosc = 1/ 4MHz =250ns

PR2 = (50us/ (4*250ns*1))-1 = (50us/(4*0.25us*1))-1= 49

CTPWM 50%= Periodo PWM / 2 = 50us / 2 = 25us

CCPR1L:CCP1CON = 25us/ (250ns*1) = 100 -> Duty cycle

Por lo tanto la configuración de esto es:

setup_ccp1 (ccp_PWM);

setup_timer_2 (t2_div_By_1, 49,1);

set_pwm1_duty (100);
 Figura 11.0 Ejemplo en PIC C COMPILER.

Los pines del PIC16F887 para usar el PWM son el pin 16 y 17.

Sistema lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que existe una
realimentación de la señal de salida o, dicho de otra forma, aquellos en los que la
señal de salida tiene efecto sobre la acción de control.

A la salida del controlador se obtiene la variable, o señal manipulada,

correctora o de control, precisa para conseguir un control óptimo del sistema.

Algunas de las principales características de los sistemas en lazo cerrado

son las siguientes:

 Se trata de sistemas complejos, ya que poseen gran cantidad de

parámetros.
 La salida se compara con la entrada y afecta al control del sistema.
 Son notablemente más estables frente a perturbaciones y variaciones
internas.
Retroalimentación

La retroalimentación es un mecanismo de control de sistemas en el cual los

resultados obtenidos de una tarea o actividad son reintroducidos en el sistema con
la finalidad de incidir o actuar sobre las decisiones o acciones futuras, bien sea
para mantener el equilibrio en el sistema, bien para conducir el sistema hacia uno
nuevo. En este sentido, podemos hablar de dos tipos de retroalimentación: la
positiva y la negativa.

La retroalimentación negativa tiene como función el control y regulación de

los procesos de un sistema. Como tal, se encarga de mantener el equilibrio dentro
del sistema, contrarrestando o modificando las consecuencias de ciertas acciones.
De allí que se asocie a procesos homeostáticos o de autorregulación.

La retroalimentación positiva, por su parte, se encarga de amplificar o

potenciar ciertos cambios o desviaciones introducidos en un sistema, para que
este pueda evolucionar o crecer hacia un nuevo estado de equilibrio, diferente del
anterior.

La finalidad de los procesos de retroalimentación positiva y negativa está

siempre enfocada en optimizar el comportamiento de los sistemas, de acuerdo a
determinados patrones y criterios. Como tal, es un mecanismo que se aplica
prácticamente a cualquier proceso que involucre el control y ajuste de un sistema.
En este sentido, se emplea en áreas como la comunicación, la psicología, la
gestión empresarial, la electrónica, la educación y la medicina.
2. Desarrollo

Como primer paso se realiza la construcción de la maqueta que en este

caso es un martillo a escala hecho de madera, utilizando el motor y el generador.

Figura 12.0. Maqueta de mecanismo a utilizar (martillo).

Posteriormente se monta el circuito previamente simulado en PROTEUS 8

para revisar su correcto funcionamiento y comenzar a realizar las prubeas
requeridas para obtener señales claras.

Figura xx. Circutio armado y montado

 Para el desarrollo de esta práctica se plantea un diagrama de flujo para
posteriormente realizar la programación y simulación. El diagrama de flujo muestra
la función principal del código. (Ver figura 13.0.)

In

Inicialización y
configuración

Captura de setpoint y ajuste

de 0 a 100%

Captura de cte k y ajuste de

0 a 100%

Captura de Vreal y aprox

del polinomio

Error = S.P. - Vreal

Control = k *Error

Limitar control de 0 a 100

Enviar control PWM

Retardo

Figura 13.0. Diagrama de flujo.

 Al realizar la medición de los valores del voltaje deseado porcentual (eje x)
y el voltaje no porcentual (eje y) se obtuvieron dos gráficas, una de grado uno y
otra de grado dos.

La ecuación de la gráfica de la ecuación lineal es y = 0.0602x - 0.2833

Ecuación lineal
6
f(x) = 0.06 x − 0.28
5

0
0 20 40 60 80 100 120
Figura 12.0. Gráfica ecuación lineal
La ecuación de la gráfica de la ecuación polinomial grado dos es y = -0.0002x2 +
0.0795x - 0.5885

Ecuación polinómica
6

5 f(x) = − 0 x² + 0.08 x − 0.59

0
0 20 40 60 80 100 120

Figura xx.0. Gráfica ecuación polinomial.

 ECUACIÓN POLINOMICA
120

100

f(x) = 0 x² + 0.05 x + 7.46

80

60

40

20

0
0 200 400 600 800 1000 1200

Figura xx.0. Gráfica ecuación polinomial.

Los resultados correspondientes a la gráfica se muestran a continuación.

Figura xx.0. Tabla de valores deseados porcentuales y no porcentuales

3. Resultados.

4. Análisis de resultados.
Para poder obtener los resultados requeridos en el objetivo, primeramente
se procede a escribir un diagrama de flujo el cual es importante para la
comprensión del código que se realiza en el programador y simularlo después en
el simulador para tener una aproximación al correcto funcionamiento de dicha
práctica, de esta manera se evitan fallas a averías posibles al realizar las
conexiones del circuito, además de verificar errores posibles en el proceso de
programación.
Se realizó la maqueta de un martillo a escala con material reciclado
probando el funcionamiento con el motor a utilizar que en este caso es de 8v.
Como primer resultado, fue realizar el ejercicio de PWM acoplando después
un generador al motor para verificar la señal de salida, al salir con ruido se le
agrega un circuito RC que funge como filtro en la señal deseada que en este caso
es la de salida.
Además se tuvo que agregar al circuito resistencias con un total de 9 kΩ
para bajar el voltaje de salida a 5v o lo más cercano posible.
Además de que se tuvieron que realizar varias pruebas de programación ya
que fueron surgiendo fallas en el funcionamiento del martillo, principalmente de la
velocidad de salida, en algunos momentos se paró por completo el martillo, asi
que se cambió la función para el PWM y con base en ello, se volvió a programar
de nuevo. Agregando el error que es la comparación entre el setpoint y la
velocidad real a la que el martillo funciona.
Otra de las fallas presentes en la realización del proyecto fue el fallo en
componentes, el uso constante de los mismos provocó un falso contacto entre los
componentes en el protoboard.
Como resultado final se obtuvo el funcionamiento correcto del proyecto,
mostrando el error, además de la constante k con la que se está utilizando, la
velocidad deseada como setpoint y la velocidad de salida.

5. Observaciones y conclusiones.
 El uso de un polinomio de grado 2 o mayor genera un lento funcionamiento
al usar en el caso de un polinomio de grado 2 el 51% de ocupación de la memoria
ROM. En este caso se utilizó un polinomio de grado dos para su realización.
En este tipo de proyectos suele haber averías o fallas que son producidas
por un error en la programación, una mala conexión en el circuito electrónico,
durante su realización se hicieron muchos cambios en la programación sobre todo
para poder regular la velocidad del mecanismo, aunque en una práctica pasada se
controló la velocidad en este caso se añadieron cosas nuevas como la
retroalimentación del sistema, al obtener un error mediante la comparación de las
dos velocidades, entrada y salida.
Este es un proyecto en el cual se agregan temas como control de sistemas
de lazo cerrado, en los cuales como anteriormente se ha mencionado existe un
rango de error en el sistema, este tipo de error como el que se presenta en el
proyecto se puede corregir mediante la utilización de un control, es más adecuado
en estos casos es un PID (Proporcional+Integrador+Derivador) que hacen el
sistema más eficiente y rectifica la señal de salida.
Un aspecto importante a mencionar, es que todas las partes que componen
al hardware del sistema se tuvieron que organizar y conectar de manera
ordenada, ya que de no ser así se tenían muchos problemas en cuanto a
conexiones erróneas, pese a ello también se tomo en cuenta que mientras mas
cables innecesarios se reducía la corriente lo cual afectaba las señales que
queríamos capturar.

Bibliografía

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https://sites.google.com/site/21511090proyecto/home/historia-de-los-
microcontroladores

Software PICkit 2. (2016, 29 febrero). Recuperado 17 septiembre, 2019, de

http://www.niplesoft.net/blog/2016/02/29/software-pickit-2/

SERGIO ANDRÉS CASTAÑO GIRALDO. (2016). Conversión Análogo/Digital

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https://controlautomaticoeducacion.com/microcontroladores-pic/14-conversion-
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Enrique Gómez. (2017). Que es PWM y para qué sirve. 28 de noviembre de 2019,
de electrónica digital Sitio web: https://www.rinconingenieril.es/que-es-pwm-y-para-
que-sirve/

Raúl Andrés Alzate. (2016). PWM (CCS Compiler). 3 de Diciembre de 2019, de

Note Rau Notas y más notas de ciencia y tecnología. Sitio web:
http://noterau.blogspot.com/2016/12/pwm-ccs-compiler.html