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Fakultät Maschinenbau

und Mechatronik
Prof. Dr.-Ing. Christian Bongmba Technische Mechanik III - Übung Nr. 6

Aufgabe 6.1

a) Momentanpol D der Platte

vB 40 °
vC
40 ° 50 °

b) Geschwindigkeit  B des Punktes B

Der Punkt B beschreibt eine Kreisbewegung um 0, und deshalb ist  B auf OB senkrecht. Für
Punkte A und B der Platte gilt

 A · (r B − r A ) =  B · (r B − r A )

Das Skalarprodukt von zwei Vektoren  und b ist definiet als:

 · b = || |b| cos α,

wobei α der von  und b eingeschlossene Winkel ist.

Mit dieser Definition können wir nun die vorletzte Beziehung auswerten und erhalten

| A | |(r B − r A )| cos 50◦ = | B | |(r B − r A )| cos 40◦

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|(r(B(−(r(A )| cos 50◦ = | B | (


| A | ( |(r(B(−(r(A )| cos 40◦
(
( (
(

| A | cos 50◦ = | B | cos 40◦

cos 50◦
| B | = | A |
cos 40◦

| B | = 0, 84 | A |

m
| B | = 0, 42
s

c) Geschwindigkeit  C des Punktes C

Analog können wir für die Punkte C und B schreiben

 B · (r B − r C ) =  C · (r B − r C )

Die Geschwindigkeit von C ist senkrecht auf AC. Wir können die letzte Gleichung deshalb wie
folgt auswerten

| B | |(r B − r C )| cos 50◦ = | C | |(r B − r C )| cos 40◦

|(r(B(−(r(C )| cos 50◦ = | C | (


| B | ( |(r(B(−(r(C )| cos 40◦
(
( (
(

| B | cos 50◦ = | C | cos 40◦

cos 50◦
| C | = | B |
cos 40◦

| C | = 0, 84 | B |

m
| C | = c = 0, 35
s

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Aufgabe 6.2

RP

vP RQ

P
r l
  Q
A vQ

Geschwindigkeit vom Punkt P

p = ω · r

Geschwindigkeit vom Punkt Q

p = Ω · RQ

Bestimmung der Winkelgeschwindigkeit Ω der Stange 

P = ω · r = ΩRP

P ωr
→Ω= =
RP RP
Damit erhalten wir
RQ RQ
Q = ΩRQ = P = ωr
RP RP
RQ
Zur Bestimmung von RP
betrachten wir die Geometrie und lesen zuerst aus der Abbildung oben

h = r sin φ =  sin α (6.1)

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ab. Aus dem Dreieck PQD erhalten wir mit Hilfe des Sinussatzes die Beziehung
RP 
=
sin(90◦ − α) sin(90◦ − φ)

→ RP sin(90◦ − φ) = sin(90◦ − α) (6.2)


Additionstheorem
sin(90◦ − φ) = sin 90◦ cos φ − cos 90◦ sin φ

sin(90◦ − φ) = cos φ

sin(90◦ − α) = sin 90◦ cos α − cos 90◦ sin α

sin(90◦ − α) = cos α
Damit vereinfacht sich (6.2) zu
RP cos φ =  cos α (6.3)
Für das rechtwinklige Dreieck ADQ gilt
(r + RP ) sin φ = RQ (6.4)
Daraus folgt
RQ r
• ˜
= + 1 sin φ
RP RP
Für RP verwenden wir nun Gleichung (6.2)
RQ r cos φ
• ˜
= 1+ sin φ
RP  cos α
Setzen wir
p
cos α = 1 − sin2 α
in die letzete Gleichung ein, erhalten wir
– ™
RQ r cos φ
= 1+ p sin φ
RP 2
 1 − sin α
und ersetzen wir α schließlich mit Hilfe von Gleichung (6.1), erhalten wir
 
RQ r cos φ
= 1 + q  sin φ
 
RP r 2
 2
 1 −  sin φ

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 
RQ r cos φ
Q = ωr = ωr 1 + q  sin φ
 
RP r 2
 2
 1 −  sin φ

Aufgabe 6.3

a) Geschwindigkeit der Walzenmittelpunkte


v2
vm
v1

r2
r1

1 = ω1 r1

2 = ω2 r2

2 − 1 m − 1
=
2r r

2 − 1
= m − 1
2

2 − 1
m = + 1
2

2 + 1
m =
2

ω1 r1 + ω2 r2
m =
2

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b) Drehgeschwindigkeit der Walzen

2 = 1 + ω · 2r

2 − 1
→ω=
2r

ω2 r2 − ω1 r1
→ω=
2r

Mit

2r = r2 − r1

(siehe Abbildung) erhalten wir

ω2 r2 − ω1 r1
ω=
r2 − r1

c) Drehzahlverhältnis

Reine Translation → ω = 0
ω2 r2 − ω1 r1
ω= =0
r2 − r1

→ ω2 r2 − ω1 r1 = 0

→ ω2 r2 = ω1 r1

ω1 r2
→ =
ω2 r1

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Aufgabe 6.4

vA
1
D1
A

l1
 l −a
1
1
2

2
D2 B

vB  l −b−a
2 2
2
l2
vC

a C
b
Aus
A = ω1 
können wir die Winkelgeschwindigkeit des Stabes 1 bestimmen:
A 1
ω1 = = 0, 5
 s
Mit der Winkelgeschwindigkeit des Stabes 1 und mit dem Momentanpol D1 kann die Geschwindigkeit
von C bestimmt werden:
Æ
C = ω1 21 − 2

m
C = 3, 46
s
Die Winkelgeschwindigkeit des Stabes 2 folgt dann aus
Æ
C = ω2 22 − (b − )2

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als
C 1
ω2 = Æ = 1, 54
22 − (b − )2 s

und damit können wir die Geschwindigkeit von B bestimmen:


m
B = ω2 (b − ) = 3, 08
s

Aufgabe 6.5

1. Winkelgeschwindigkeit ω, die Winkelbeschleunigung ω̇ und die Lage des Beschleunigungspols


F

E C vC

d 
aB

A
aA B
c

B = A + BA

BA = B − A = BAn + BAt

Bestimmung von BA mit Hilfe eines Vektorecks - Maßstab: 2cm ≡ 1 sm2

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a BAn

a BAt
aB a BA


aA

abgelesen:

m
BAt = 2, 81
s2
m
BAn = 0, 975
s2

ω̇ ω̇ · c BAt
tn β = = =
ω2 ω2 · c BAn

⇒ β = 71◦ (abgelesen)

Aus
BAt
BAt = ω̇c → ω̇ =
c

2, 81 sm2
ω̇ =
1m

1
ω̇ = 2, 81
s2

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Aus
r
BAn
BAn = ω2 c → ω =
c

È
0, 975 sm2
ω=
1m

1
ω = 0, 987
s
Lage des Beschleunigungspols F

F
r EF r CF
C vC
E

rF

d 
aB


A
aA B
c
AFt
AFt = ω̇rF → rF =
ω̇

AFt = A sin β

A sin β
→ rF =
ω̇

rF = 0, 675m

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2. Beschleunigungen der Punkte C und E

C = F + CF , F = 0

C = CF = CFn + CFt

CFn = ω2 rCF

Æ
rCF = (c − rF cos β)2 + (rF sin β − d)2

p
rCF = (1m − 0, 675m cos 71◦ )2 + (0, 675m sin 71◦ − 0, 5m)2

rCF = 0, 79m

2
1

2
m
CFn = ω rCF = 0, 987 · 0, 79m = 0, 758
s s2

CFt = ω̇rCF

1
CFt = 2, 81 · 0, 79m
s2

m
CFt = 2, 212
s2
Mit Pythagoras erhalten wir
Æ
C = 2CFn + 2CFt

È
‹2 ‹2
m m m
 
C = 0, 758 + 2, 212 = 2, 34
s2 s2 s2

Mit

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Æ
rEF = (rF cos β)2 + (rF sin β − d)2

p
rEF = (0, 675m cos 71◦ )2 + (0, 675m sin 71◦ − 0, 5m)2

rEF = 0, 25m

kann man E analog wie C bestimmen. Man erhält

m
E = 0, 74
s2

3. Lage des Geschwindigkeitspols D und die Geschwindigkeit des Punktes A.


D

E vC

d
aB

A aA
B
c

vA

C
c = ω · rDC → rDC =
ω

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2m
s
rDC = = 2, 026m
0, 987 1s

Geschwindigkeit des Punktes A

A = ω · rDA

p
rDA = (rDC + d)2 + c2

rDA = 2, 72m

1 m
A = 0, 987 · 2, 72m = 2, 68
s s

Aufgabe 6.6

a) Winkelgeschwindigkeiten der Stangen 2 und 3

D2

2 d
vB c
C
l2
2 vC
B

l1 1 3 l3
1 ̇1

A 3 
 D

1 m
B = ω1 · 1 = 0, 4 · 5m = 2, 0
s s

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B
B = ω2 · c → ω2 =
c

c = 4, 2m (aus der Zeichnung abgelesen)

2, 0 m
s
ω2 =
4, 2m

1
ω2 = 0, 476
s

C = ω2 · d

d = 2, 1m (aus der Zeichnung abgelesen)

1 m
C = 0, 476 · 2, 1m = 1, 0
s s

C
C = ω3 · 3 → ω3 =
3

1, 0 m
s
ω3 =
5, 0m

1
ω3 = 0, 2
s

b) Beschleunigung von B und Beschleunigung von C

B = A + BA , A = 0

B = BA = BAn + BAt

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BAn = ω21 · 1

2
1

m
BAn = ω21 · 1 = 0, 4 · 5, 0m = 0, 8
s s2

BAt = ω̇1 · 1

1 m
BAt = 0, 3 · 5, 0m = 1, 5
s2 s2

Mit Pythagoras erhalten wir


Æ
B = 2BAn + 2BAt

È
‹2 ‹2
m m m
 
B = 0, 8 + 1, 5 = 1, 7
s2 s2 s2

C = D + CD , D = 0

C = CD = CDn + CDt

CDn = ω23 · 3

2
1

m
CDn = ω23 · 3 = 0, 2 · 5, 0m = 0, 2
s s2

CDt = ω̇3 · 3 , ω̇3 =?

Allgemein gilt:

C = D + CD = CDn + CDt


)

C = B + CB = B + CBn + CBt

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 + =  + CBn + CBt
| CDn {z CDt} | B {z }
C C

B mit Richtung und Betrag bekannt


CBn mit Richtung und Betrag bekannt
2
1

m
CBn = ω22 · 2 = 0, 476 · 4, 0m = 0, 906
s s2

CDn mit Richtung und Betrag bekannt

m
CDn = 0, 2
s2

Von CDt und CBt sind nur die Richtungen bekannt, nämlich senkrecht zur Stange 3 und zur
Stange 2. Mit Hilfe eines Vektorecks können wir die Beträge von CDt und CBt bestimmen:
Vektoreck: Maßstab: 1cm ≡ 0, 2 sm2

a CBn

a BAt
a CDn

a BAn

a CBt

a CDt

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abgelesen:
m
CDt = 2, 4
s2

m
CBt = 1, 5
s2

Æ
C = 2CDn + 2CDt

È
‹2 ‹2
m m m
 
C = 0, 2 + 2, 4 = 2, 41
s2 s2 s2

c) Winkelbeschleunigungen der Stangen 2 und 3

Aus
CDt
CDt = ω̇3 · 3 → ω̇3 =
3

2, 4 sm2
ω̇3 =
5m

1
ω̇3 = 0, 48
s2

CBt
CBt = ω̇2 · 2 → ω̇2 =
2

1, 5 sm2
ω̇2 =
4m

1
ω̇2 = 0, 375
s2

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Aufgabe 6.7
 F
s
G cos 

G sin D

T

Kinematik

s = rφ
ṡ = r φ̇
s̈ = r φ̈

Statische Rulelage

s = 0, s̈ = 0, φ̈ = 0

Momentengleichgewicht um den Punkt D


X
M(D) = 0 : (G sin α)r − rFo = 0

Federkraft in der statischen Rulelage

F0 = ks0

(G sin α) − ks0 = 0

Ausgelenkte Lage

s 6= 0, F = k(s + s0 )

Drallsatz - Für die Radscheibe darf Drallsatz um den momentanen Drehpol angewendet werden.

Θ(D) φ̈ = (G sin α)r − Fr

1
Θ(D) = mr 2 + mr 2
2
3
Θ(D) = mr 2
2

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3
→ mr 2 φ̈ = (G sin α)r − rk(s + s0 )
2

3
mr 2 φ̈ = (G sin α)r − rks − ks0 r
2

3
mr 2 φ̈ = (G sin α − ks0 ) r − rks
2 | {z }
=0

3
mr 2 φ̈ = −rks, s = rφ
2

2k
φ̈ + φ=0
3m

2k
φ̈ + ω2 φ = 0, ω2 =
3m
Die Bewegung der Radscheibe wird durch eine homogene Differentialgleichung zweiter Ordnung
mit konstanten Koeffizienten beschrieben. Die allgemeine Lösung lautet

φ(t) = 1 cos ωt + 2 sin ωt

Die Integrationskonstanten 1 und 2 bestimmen wie aus den Anfangsbedingungen.

s(t = 0) = rφ(t = 0) = r1 cos 0 = r1 = 0 → 1 = 0

ṡ(t) = r φ̇(t) = −1 rω sin ωt + 2 rω cos ωt

ṡ(t = 0) = r φ̇(t = 0) = −1 rω sin 0 + 2 rω cos 0 = 2 rω = 0

0
→ 2 =

È
0 2k
s(t) = rφ(t) = sin ωt, ω=
ω 3m

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Aufgabe 6.8
1

m1 , r 1

2

x2

m2 , r 2
m0
x0
Kinematik

0 = r1 φ1 , ̇0 = r1 φ̇1 , ̈0 = r1 φ̈1

2 = r2 φ2 , ̇2 = r2 φ̇2 , ̈2 = r2 φ̈2

r1 φ1 = 2r2 φ2 , r1 φ̇1 = 2r2 φ̇2 , r1 φ̈1 = 2r2 φ̈2

Impulssatz für Masse m0

S0

m0
x0
m0 g

m0 ̈0 = m0 g − S0

m0 r1 φ̈1 = m0 g − S0 (6.1)

Drallsatz für die Rolle 1 um den Massen-Mittelpunkt

Übung-Nr. 6 Seite 20
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1

m1 , r 1

S1 S0

Θ1 φ̈1 = S0 r1 − S1 r1

m1 r12
Θ1 =
2

m1 r12
φ̈1 = S0 r1 − S1 r1 (6.2)
2
Drallsatz für die Rolle 2 um den den Momentanpol D

S1

2

x2
D
m2 , r 2

m2 g

Θ2(D) φ̈2 = S1 2r2 − m2 gr2

m2 r22
Θ2(D) = + m2 r22
2

3m2 r22
Θ2(D) =
2

3m2 r22
φ̈2 = S1 2r2 − m2 gr2
2

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Mit
r1 φ̈1
r2 φ̈2 =
2
aus der Kinematik erhalten wir
3m2 r2 r1 φ̈1
= S1 2r2 − m2 gr2
2 2

3
m2 r2 r1 φ̈1 = S1 2r2 − m2 gr2 (6.3)
4
Es liegen jetzt für die drei Unbekannten φ̈1 , S0 und S1 drei Gleichungen (6.1) - (6.3) vor. Lösung
des Gleichungssystems:
r1 · (6.1) + (6.2)
m1 r12
m0 r12 φ̈1 + φ̈1 = m0 gr1 − S1 r1
2

m1
• ˜
r12 φ̈1 m0 + = m0 gr1 − S1 r1
2

m1
• ˜
r1 φ̈1 m0 + = m0 g − S1 (6.4)
2
2 · r2 · (6.4) + (6.3)
3 m1
• ˜
m2 r2 r1 φ̈1 + 2r2 · r1 φ̈1 m0 + = 2r2 · m0 g − m2 gr2
4 2

3 m1
• ˜
m22 r1 φ̈1 + 2
r 2 · r1 φ̈1 m0 +
r = 22 · m0 g − m2 g
r r
2
4 2

3 m1
• ˜
m2 r1 φ̈1 + 2 · r1 φ̈1 m0 + = 2 · m0 g − m2 g
4 2

3
 
r1 φ̈1 m2 + 2m0 + m1 = [2 · m0 − m2 ] g
4

[2 · m0 − m2 ] g
r1 φ̈1 = ” —
3
m
4 2
+ 2m0 + m1

Übung-Nr. 6 Seite 22
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[2 · m0 − m2 ] g
r1 φ̈1 = ” — = 2r2 φ̈2 = 2̈2
3
m
4 2
+ 2m0 + m1

m2
 
m0 − 2
g
̈2 = ” —
3
m
4 2
+ 2m0 + m1

1
̈2 = g
5

Aufgabe 6.9
x1
2
m1

m2 , r 2

3

x3

m3 , r 3

m4
x4
Kinematik

3 = 4 , ̇3 = ̇4 , ̈3 = ̈4 (6.1)

3 = r3 φ3 , ̇3 = r3 φ̇3 , ̈3 = r3 φ̈3 (6.2)

1 ̇1 ̈1
3 = , ̇3 = , ̈3 = (6.3)
2 2 2

1 = −r2 φ2 , ̇1 = −r2 φ̇2 , ̈1 = −r2 φ̈2 (6.4)

Übung-Nr. 6 Seite 23
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Impulssatz für Masse m1

x1

m1 g
S1
m1

R= N =m1 g

N

m1 ̈1 = S1 − μm1 g (6.5)

Drallsatz für die Rolle m2

2
S1
m2 , r 2

S2

Θ2 φ̈2 = S1 r2 − S2 r2

m2 r22
Θ2 =
2

m2 r22
φ̈2 = S1 r2 − S2 r2
2

m2 r2
φ̈2 = S1 − S2 , ̈1 = − φ̈2 r2
2

m2
− ̈1 = S1 − S2
2

m2
̈1 + S1 − S2 = 0 (6.6)
2

Übung-Nr. 6 Seite 24
Fakultät Maschinenbau
und Mechatronik
Prof. Dr.-Ing. Christian Bongmba Technische Mechanik III - Übung Nr. 6

Impulssatz für Masse m4

S4

m4
x4

m4 g

m4 ̈4 = m4 g − S4 (6.7)

Drallsatz für die Rolle m3 um den Momentanpol D

S2

3

x3
D
m3 , r 3
m3 g

S4

Θ3 (D) φ̈3 = m3 gr3 + S4 r3 − S2 · 2r3

m3 r32
Θ3 (D) = + m3 r32
2

3m3 r32
Θ3 (D) =
2

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Aus der kinematischen Bezeiehungen (6.2) und (6.3) erhalten wir


̈3 ̈1
φ̈3 = =
r3 2r3

3m3 r32 ̈1


→ · = m3 gr3 + S4 r3 − S2 · 2r3
2 2r3

3m3 r3 ̈1
→ · = m3 gr3 + S4 r3 − S2 · 2r3
2 2

3m3 ̈1
→ · = m3 g + S4 − 2S2 (6.8)
2 2
(6.7) + (6.8) ergibt
3m3 ̈1
· + m4 ̈4 = m3 g − 2S2 + m4 g
2 2

3m3 ̈1 ̈1


· + m4 = m3 g − 2S2 + m4 g
2 2 2

3m3
 
m4
+ ̈1 = m3 g − 2S2 + m4 g (6.9)
4 2
Es liegen jetzt für die drei Unbekannten ̈1 , S1 und S2 drei Gleichungen (6.5), (6.6) und (6.9)
vor. Lösung des Gleichungssystems:
Aus (6.5) folgt

S1 = m1 ̈1 + μm1 g

Letzte Gleichung in (6.6) ergibt


m2
̈1 + m1 ̈1 + μm1 g − S2 = 0
2
Die letzte Gleichung mal 2 ergibt

m2 ̈1 + 2m1 ̈1 + 2μm1 g − 2S2 = 0

Nach 2S2 aufgelöst

2S2 = m2 ̈1 + 2m1 ̈1 + 2μm1 g

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In (6.9) ergibt
3m3 m4
 
+ ̈1 = m3 g + m4 g − (m2 ̈1 + 2m1 ̈1 + 2μm1 g)
4 2

3m3
 
m4
+ + m2 + 2m1 ̈1 = [m3 + m4 − 2μm1 ] g
4 2

[m3 + m4 − 2μm1 ] g
̈1 = ” —
3m3 m4
4
+ 2
+ m2 + 2m1

Übung-Nr. 6 Seite 27