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Prüfung SS2010

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 45min

1. Linearisierung
Gegeben sei folgendes nichtlineares System 2. Ordnung:
x1
ẋ1 = +u
x2
ẋ2 = x1 + x2 − u
y = x1 · x2

a) Bestimmen Sie die Ruhelagen x10 und x20 für den Fall u0 = 2 und linearisieren Sie
das System!

2. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:

ẋ1 = 2 · x1 + x2
ẋ2 = x2 − u
y = x1 + x2

a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!


Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

1
3. Stabilitätsanalyse nach Hurwitz
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) s−1 y (t)


KP 2
s − 4s + α

a) Ermitteln Sie, für welchen Bereich der Parameter KP und α der geschlossene Re-
gelkreis stabiles Verhalten zeigt.

b) Tragen Sie den gefundenen Stabilitätsbereich als schraffierte offene Fläche in fol-
gendes Diagramm ein:

KP
8
7
6
5
4
3
2
1
α
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

c) Welcher Stabilitätsbereich (KP min < KP < KP max ) ergibt sich aus dem Diagramm
für α = 5? Vergleichen Sie Ihre Antwort mit dem Ergebnis aus 4.c)

2
4. Stabilitätsanalyse nach Nyquist
s−1
Gegeben sei die Ortskurve der Regelstrecke G (s) = :
s2 − 4s + 5

Nyquist Diagram

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
Imaginary Axis

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4

−0.5
−0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Real Axis

Das System soll versuchsweise mit einem einfachen Proportional-Regler KP stabilisiert


werden.

a) Bestimmen Sie Anfangspunkt (ω = 0), Endpunkt (ω → ∞), und Schnittpunkt der


Ortskurve von G (jω) mit der reellen Achse!

b) Ist der geschlossene Regelkreis für KP = 1 stabil?

c) Ermitteln Sie mit Hilfe der Nyquistortskurve, für welches Intervall


(KP min < KP < KP max ) der geschlossene Kreis stabil ist!

3
Musterlösung

1. Linearisierung
x1
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = +u
x2
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = x1 + x2 − u
y = g (x1 , x2 , u) = x1 · x2
Ruhelagen x10 , x20 für u0 = 2:
! x1
ẋ1 = 0 = +2 x1 + 2x2 = 0 x10 = +4
x2 ⇔ ⇒
!
ẋ2 = 0 = x1 + x2 − 2 x1 + x2 = 2 x20 = −2
Linearisierung:
 ∂f 1 ∂f1 x1   
1 1
= =− 2 − −1 
 ∂x1 x2 ∂x2 x2   2
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2   
2
=1 =1 x10 1 1
∂x1 ∂x2 x20
u0
   
∂f1
=1 1
 ∂u   
   
B=  ⇒B= 
   
∂f2
= −1 x10 −1
∂u x20
u0
  h i
∂g ∂g
C= = x2 = x1 x10
⇒C= −2 4
∂x1 ∂x2 x20
u0
  h i
∂g
D= =0 x10
⇒D= 0
∂u x20
u0
Matrixform:

" #   " # " #


ẋ1 1 x1 1
− −1
=  2 · + ·u
ẋ2 1 1 x2 −1
" #
  x1
y= −2 4 ·
x2

4
2. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = 2 · x1 + x2
ẋ2 = x2 − u
y= x1 + x2
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
2 1 0 h i h i
A=  B=  C= 1 1 D= 0
0 1 −1

Ẋ = A · X + B · u
y =C ·X +D·u

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s−2 −1
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } 0 s−1
M

 T  
+ (s − 1) − (0) s−1 1
   
adj (M ) − (−1) + (s − 2) 0 s−2
M −1 = = =
det (M ) (s − 2) · (s − 1) − (0) · (−1) (s − 2) · (s − 1)

     
s−1 1 0 −1
 ·   
0 s−2 −1 2−s
M −1 · B = =
(s − 2) · (s − 1) (s − 2) · (s − 1)

 
h i −1
1 1 · 
2−s 1−s
C · M −1 · B = =
(s − 2) · (s − 1) (s − 2) · (s − 1)

− (s − 1) −1
⇒ G (s) = =
(s − 2) · (s − 1) s−2

5
3. Stabilitätsanalyse nach Hurwitz
a) Für welche KP , α ist Gw (s) stabil?
s−1
G0 (s) KP · KP · (s − 1)
Gw (s) = = s2 − 4s + α =
1 + G0 (s) s−1 2
(s − 4s + α) + KP · (s − 1)
1 + KP · 2
s − 4s + α

KP · (s − 1)
=
(+1) · s2 + (KP − 4) ·s + (α − KP )
| {z } | {z }
! !
>0 >0

Hurwitz-Vorprüfung:

(KP − 4) > 0 KP > 4



∧ (α − KP ) > 0 KP < α

b) Stabilitätsbereich:

KP
8
7
KP > 4 6
5
4
3
2
1
α
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4 KP < α
−5
−6
−7
−8

c) Stabilitätsbereich für α = 5 aus Diagramm:

4 < KP < 5

6
4. Stabilitätsanalyse nach Nyquist

s−1 jω − 1
G (s) = 7−→ G (jω) = 2
s2 − 4s + 5 (jω) − 4jω + 5

a) Anfangspunkt, Endpunkt, und Schnittpunkt von G (jω) mit der reellen Achse:

1
Anfangspunkt: lim {G (jω)} = − + j0
ω→0 5
Endpunkt: lim {G (jω)} = 0 + j0
ω→∞

!
ˆ = {G (jω)} = 0 :
Schnittpunkt mit reeller Achse =

jω − 1 [(5 − ω 2 ) + j (4ω)]
G (jω) = ·
[(5 − ω 2 ) − j (4ω)] [(5 − ω 2 ) + j (4ω)]

j (5ω − ω 3 ) − 4ω 2 − 5 + ω 2 − 4jω [−5 − 3ω 2 ] + j [ω − ω 3 ]


=   = h  i
(5 − ω 2 )2 + (4ω)2 5−ω 2 2
+ (4ω)2

| {z }
N (ω)6=0 ∀ ω∈R
3
[ω − ω ] !
= {G (jω)} = = 0 |·N (ω)
N (ω)

ω (1 − ω 2 ) = 0 ⇒ ω1 = 0; ω2,3 = ±1

Anmerkung: ω1 wurde bereits als Anfangspunkt identifiziert, ω3 ist negativ und


daher physikalisch nicht sinnvoll. Gesuchter Schnittpunkt liegt also bei ω2 = +1.

[−5 − 3 · 12 ] −8 1
Schnittpunkt: G (jω2 ) =  2 2 = = − + j0
(5 − 12 ) + (4 · 1) 32 4

b) Ist der geschlossene Regelkreis für KP = 1 stabil?


!
Polstellen von G (s): s2 − 4s + 5 = 0 ⇒ s1,2 = 2 ± j ⇒ P = 2; µ = 0

∆ϕsoll = P · π + µ · π
2
= 2π 

instabil für KP = 1


∆ϕist = ϕ∞ − ϕ0 =0

7
∆ϕist = 0π
0.02

ϕ [π]
−0.02

−0.04

−0.06
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
£ rad ¤
ω s

c) Ermitteln Sie mit Hilfe der Nyquistortskurve, für welches Intervall (KP min < KP < KP max )
der geschlossene Kreis stabil ist!

Vergrößert man KP so weit, dass der kritische Punkt (−1|0) im Bereich der Er-

hebung“, also zwischen Anfangs- und Schnittpunkt liegt, so ergibt sich:
Nyquist Diagram

0.1

−0.1

−0.2
Imaginary Axis

−0.3

−0.4

−0.5

−0.6

−0.7

−0.8
−1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real Axis

∆ϕist = 2π
2

1.5
ϕ [π]

0.5

0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
£ ¤
ω rad
s

∆ϕist = 2π = ∆ϕsoll ⇒ geschlossener Regelkreis stabil!

−1 −1
Bereichsgrenzen: KP min = =4 KP min = =5
− 41 − 15

Teilergebnis: Im Bereich 4 < KP < 5 stabil !

8
Im Fall 0 < KP < 4 gilt:

Der Zeiger im kritischen Punkt verhält sich analog zum Fall KP = 1 aus 4.b) und
überstreicht daher stets die selbe Winkeldifferenz. Der geschlossene Regelkreis ist
im Bereich 0 < KP < 4 instabil !

Im Fall KP > 5 gilt: Im Fall KP < 0 gilt:


Nyquist Diagram Nyquist Diagram

0.2

0 0.8

−0.2 0.6
Imaginary Axis

Imaginary Axis
−0.4 0.4

−0.6 0.2

−0.8 0

−1 −0.2
−1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis Real Axis

∆ϕist = 1π ∆ϕist = 0π
2 0.15

0.1
1.5
ϕ [π]
ϕ [π]

0.05

1 0

−0.05
−2 0 2
0.5 10 10 10
10
−2
10
−1
10
0 1
10
2
10 £ rad ¤
£ rad ¤ ω s
ω s

∆ϕist = π 6= 2π = ∆ϕsoll ∆ϕist = 0 6= 2π = ∆ϕsoll


⇒ geschlossener Regelkreis instabil!

Gesamtergebnis: Der geschlossene Regelkreis ist stabil für 4 < KP < 5 !

9
Prüfung WS2009/10

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 90min

1. Ruhelagen
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = 2 des nichtlinearen Systems 2. Ordnung:
ẋ1 = x1 + u · x2
u
ẋ2 = x1 +
x2

2. Linearisierung
Linearisieren Sie dieses nichtlineare System 2. Ordnung
ẋ1 = x22 + x1 · u
ẋ2 = x1 · x2 + u
um die Ruhelage  
−1
u0 = 1; X 0 =  
1

3. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:
ẋ1 = −2 · x1 + x2
ẋ2 = 2 · x1 + u
y = x1 − x2
a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!
Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

c) Zeichnen Sie ein SIMULINK-Strukturbild des Systems!

1
4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) 1 y (t)
KP G (s) =
(s − 1) · (s2 + 4s + 8)

a) Zeichnen Sie das Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) in der s-Ebene!


(Realteil von −4 < σ < 4, Imaginärteil von −4j < jω < 4j)

b) Bestimmen Sie auf der reellen Achse die Bereiche für KP > 0 und KP < 0

c) Ermitteln Sie die Anzahl der Asymptoten, gegebenenfalls auch den Schnittpunkt
und Schnittwinkel mit der reellen Achse!

d) Bestimmen Sie die Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse.

e) Wo schneidet die WOK die imaginäre Achse und welche Werte hat KP in diesen
Schnittpunkten?

f) Mit welchem Winkel tritt die WOK aus dem konjugiert komplexen Polpaar aus?

g) Erstellen Sie eine möglichst präzise Skizze der WOK!

h) Bestimmen Sie durch Auswertung der WOK, in welchem Intervall


KPmin < KP < KPmax der geschlossene Regelkreis BIBO-stabil ist!

2
5. Analyse eines Regelkreises
Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) s+2 1 y (t)
KP · G (s) =
s s · (s + α)

a) Ermitteln Sie, für welchen Bereich der Parameter KP und α der geschlossene Re-
gelkreis stabiles Verhalten zeigt.

b) Tragen Sie Ihr Ergebnis aus a) in folgendes Diagramm ein:

KP
8
7
6
5
4
3
2
1
α
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

3
6. Stabilitätsanalyse eines Totzeitsystems
2−s
Gegeben sei die Ortskurve der Regelstrecke: G (s) = · e−s
s· (s2 + 2s + 10)

Nyquist Diagram

1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5

−2
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4
Real Axis

Das System soll versuchsweise mit einem einfachen Proportional-Regler stabilisiert wer-
den.
a) Ist der geschlossene Regelkreis für KP = 1 stabil?

b) Für welches Intervall KPmin < KP < KPmax ist der geschlossene Regelkreis stabil?

4
Musterlösung

1. Ruhelagen
Ruhelagen für u0 = 2:

!
ẋ1 = 0 = x1 + u · x2 x1 + 2x2 = 0 x22 = 1 x10 = ∓2
⇔ ⇒ ⇒
! u 2 2
ẋ2 = 0 = x1 + x1 + =0 x1 = − x20 = ±1
x2 x2 x2

2. Linearisierung
 
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = x22 + x1 · u −1
mit u0 = 1; X 0 =  
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = x1 · x2 + u 1

 ∂f ∂f1   
1
=u = 2x2
 ∂x1 ∂x2   1 2 
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2   
2
= x2 = x1 x10 1 −1
∂x1 ∂x2 x20
u0
   
∂f1
= x1 −1
 ∂u   
   
B=  ⇒B= 
   
∂f2
=1 x10 1
∂u x20
u0
Matrixform:

" # " # " # " #


ẋ1 1 2 x1 −1
= · + ·u
ẋ2 1 −1 x2 1

3. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = −2 · x1 + x2
ẋ2 = 2 · x1 + u
y= x1 − x2

5
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
−2 1 0 h i h i
A=  B=  C= 1 −1 D= 0
2 0 1

       
ẋ1 −2 1 x1 0
       
 = · + ·u
ẋ2 2 0 x2 1
 
h i x1
 
y= 1 −1 · 
x2

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s+2 −1
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } −2 s
M

 T  
+ (s) − (−2) s 1
   
adj (M ) − (−1) + (s + 2) 2 s+2
M −1 = = =
det (M ) (s + 2) · (s) − (−2) · (−1) s2 + 2s − 2

     
s 1 0 1
 ·   
2 s+2 1 s+2
M −1 · B = =
s2 + 2s − 2 s2 + 2s − 2

 
h i 1
1 −1 · 
s+2 1 − (s + 2)
C · M −1 · B = =
s2 + 2s − 2 s2 + 2s − 2

− (s + 1)
⇒ G (s) =
s2 + 2s − 2

6
c) SIMULINK-Strukturbild des Systems:

4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve


KP
a) Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) =
(s − 1) · (s + 2 + 2j) · (s + 2 − 2j)
b) Bereiche für KP < 0, bzw KP > 0:

4j
=

3j

2j

1j

<
−4 −3 −2 −1 1 2 3 4

−1j

−2j

−3j

−4j

c) Asymptoten – Anzahl, Schnittpunkt, Schnittwinkel:

1 180◦
A = n − m = 3 − 0 = 3; σA = · ([−2 − 2 + 1] − [ ]) = −1; α= = 60◦
3 3

7
d) Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse:
     
d 1 d 1 1 d 1 !
= = · =0
ds G0 (s) ds KP · G (s) KP ds G (s)

 
d 1 d d 3
NR: = [(s − 1) · (s2 + 4s + 8)] = [s + 3s2 + 4s − 8]
ds G (s) ds ds
 
2 2 4
= 3s + 6s + 4 = 3 · s + 2s +
3
  √
1 d 1 4 3
⇒ · = 0, wenn: s2 + 2s + = 0 ⇒ s1,2 = −1 ± j
KP ds G (s) 3 3

Wegen imaginärem Anteil der Lösung existieren keine Verzweigungspunkte!

e) Schnittpunkte von WOK mit imaginärer Achse und Werte von KP :


1 !
1 + G0 (s 7→ jω) = 1 + KP · G (s 7→ jω) = 1 + KP · 3 2 =0
(jω) + 3 (jω) + 4jω − 8

⇔ −jω 3 − 3ω 2 + j4ω − 8 + KP = 0

[KP − 3ω 2 − 8] + j [4ω − ω 3 ] = 0 + j0

Koeffizientenvergleich:

(I): KP − 3ω 2 − 8 = 0 (II): ω (4 − ω 2 ) = 0

⇔ KP = 3ω 2 + 8

KP3 = 8, KP4,5 = 20 ⇒ ω3 = 0, ω4,5 = ±2

f) Austrittswinkel der WOK aus dem konjugiert komplexen Pol: (sP = −2 + j2)
X X      
◦ ◦ ◦ ◦ 2 ◦
ϕA = 180 + ϕNi − ϕPi = 180 + [0 ] − 180 − arctan + 90
3
 
2
ϕA = arctan − 90◦ = −56,3◦
3

g) Präzise Skizze der WOK:

8
4j
=

3j

2j
s4 , KP4 = 20
ϕA = −56,3◦
1j

s3 , KP3 = 8
<
−4 −3 −2 −1 1 2 3 4

−1j

s5 , KP5 = 20
−2j

−3j

−4j

h) BIBO-stabiler Bereich für KP : 8 < KP < 20

5. Analyse eines Regelkreises


a) Für welchen Bereich der Parameter KP und α zeigt der geschlossene Regelkreis
stabiles Verhalten?

G0 (s)
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit: Gw (s) =
1 + G0 (s)

s+2 1 Kp · (s + 2)
NR: G0 (s) = KP · · 2 =
s s + αs s3 + αs2
Kp · (s + 2) Kp · (s + 2)
⇒ Gw (s) = =
s3 + αs2 + Kp · (s + 2) s3 + αs2 + KP s + 2KP

Notwendige Bedingung (Vorprüfung): Alle Koeffizienten ai > 0 für α > 0, KP > 0 .


Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Unterdeterminanten Dj > 0.



a2 a3 0 α 1 0 D1 = α > 0 ⇒ α>0


a0 a1 a2 = 2KP KP α ⇒ D2 = αKP − 2KP > 0


0 0 a0 0 0 2KP D3 = 2KP · D2 > 0 ⇒ KP > 0

9
Verknüpfung der Information aus allen Unterdeterminanten und der Vorprüfung:

[α > 0] ∧ [KP · (α − 2) > 0] ∧ [KP > 0]


| {z }
Da wir bereits wissen, dass KP > 0, entfällt die Fallunterscheidung und es gilt:

[α > 0] ∧ [α − 2 > 0] ∧ [KP > 0]

α > 2, KP > 0

b) Ergebnis aus a) in Diagramm eingetragen:

KP
8
7
6
5
4
3
2
1
α
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

6. Stabilitätsanalyse eines Totzeitsystems


a) Ist der geschlossene Regelkreis für KP = 1 stabil?
Bestimmung von ∆ϕsoll mittels P, µ:

2−s 2−s
G (s) = · e−s = · e−s
s· (s2 + 2s + 10) s · (s + 1 − j3) · (s + 1 + j3)

⇒ Polstellen bei: s1 = 0, s2,3 = −1 ± j3 ⇒ P = 0, µ = 1

π
∆ϕsoll =
2

10
∆ϕist = 0.5π
0.2

0.1

0
π
∆ϕist = = ∆ϕsoll
2
−0.1
ϕ [π]

−0.2

⇒ Der geschlossene Regelkreis ist


−0.3

für KP = 1 stabil!
−0.4

−0.5
−2 −1 0 1
10 10 10 10
£ rad ¤
ω s

b) Für welches Intervall KPmin < KP < KPmax ist der geschlossene Regelkreis stabil?

Verkleinert man KP von 1 ausgehend immer weiter, so wird die Ortskurve für
negative Werte im Ursprung punktgespiegelt:
Nyquist Diagram
∆ϕist = -0.5π
2 0.6

1.5
0.5

1
0.4
0.5
Imaginary Axis

0.3
ϕ [π]

0.2
−0.5

0.1
−1

−1.5 0

−2 −0.1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Real Axis £ rad ¤
ω s

Der Regelkreis wird instabil, sobald KP ≤ 0. Denn verkleinert man KP weiter, so


wird der kritische Punkt von der Ortskurve umschlungen und die Winkeldifferenz
∆ϕist wird pro Schleife um weitere 2π subtrahiert. ∆ϕsoll kann somit nicht mehr
erreicht werden.

⇒ Untere Stabilitätsgrenze KPmin = 0

Man kann aus der gegebenen Ortskurve (KP = 1) den Punkt s = −0,25 ablesen,
bei dem die Ortskurve das erste mal die reelle Achse schneidet. Vergrößert man
KP , so wird dieser Punkt hinter dem kritischen Punkt abgebildet:

11
Nyquist Diagram
∆ϕist = -1.5π
2 0

1.5

−0.5
1

0.5
Imaginary Axis

−1

ϕ [π]
0

−1.5
−0.5

−1
−2
−1.5

−2 −2.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1 0 1
10 10 10
Real Axis £ ¤
ω rad
s

Analog zur unteren Grenze ist der geschlossene Regelkreis ab dem KPmax , das sich
einstellt, wenn die Ortskurve durch den kritischen Punkt läuft, nicht mehr stabil.

KPmax skrit −1
= ⇒ KPmax = =4
KP s −0,25

Somit ist der geschlossene Regelkreis stabil im Intervall:

0 < KP < 4

12
Prüfung SS2009

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 90min

1. Ruhelagen
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = −1 des nichtlinearen Systems 2. Ordnung:

ẋ1 = sin2 (x1 ) + x2


ẋ2 = cos2 (x1 ) + x2 + u

2. Linearisierung
Linearisieren Sie dieses nichtlineare System 2. Ordnung

ẋ1 = x21 + x1 · x2 · u
ẋ2 = x1 + x22

um die Ruhelage  
−1
u0 = 1; X 0 =  
1

3. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:

ẋ1 = x1 − x2
ẋ2 = −x1 + 2 · x2 + 2 · u
y = 2 · x1 − u

a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!


Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

1
4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) KP 1 y (t)
G (s) =
(s + 2)2 (s + 1 + j) · (s + 1 − j)

a) Zeichnen Sie das Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) in der s-Ebene!


(Realteil von −4 < σ < 2, Imaginärteil von −4j < jω < 4j)

b) Bestimmen Sie auf der reellen Achse die Bereiche für KP > 0 und KP < 0

c) Ermitteln Sie die Anzahl der Asymptoten, gegebenenfalls auch den Schnittpunkt
und Schnittwinkel mit der reellen Achse!

d) Bestimmen Sie die Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse.

e) Wo schneidet die WOK die imaginäre Achse und welche Werte hat KP in diesen
Schnittpunkten?

f) Mit welchem Winkel tritt die WOK aus dem konjugiert komplexen Polpaar aus?

g) Erstellen Sie eine möglichst präzise Skizze der WOK! Regelkreis BIBO-stabil ist!

2
5. Analyse eines Regelkreises
Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) Ki 1 y (t)
G (s) =
s (s + 1) · (s + z)

a) Ermitteln Sie, für welchen Bereich der Parameter Ki und z der geschlossene Re-
gelkreis stabiles Verhalten zeigt.

b) Tragen Sie Ihr Ergebnis aus a) in folgendes Diagramm ein:

Ki
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
z
−4 −3 −2 −1 1 2 3 4
−1
−2

c) In welchem Intervall muss Ki liegen, wenn der Parameter z der Regelstrecke im


Normalbetrieb zwischen den Grenzen 1 < z < 2 schwanken kann und der geschlos-
sene Kreis stabil bleiben soll?

3
6. Stabilitätsanalyse eines Totzeitsystems
Gegeben sei die Ortskurve (für KP = 1) des offenen Regelkreises:

250 · (s + 1)
G0 (s) = KP · · e−0,01s
(s + 10) · (s + 30)

Die Schnittpunkte der Ortskurve mit der reellen Achse liegen bei:

A = −1,38; B = −0,315; C = 0,522; D = 6,13

Nyquist Diagram

2
A
Imaginary Axis

−1 D
B C
−2

−3

−4

−5
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7
Real Axis

a) Für welches Intervall des Reglerparameters KP ist der geschlossene Regelkreis


stabil?

b) Warum kann die Stabilitätsuntersuchung nicht mittels Hurwitz-Kriterium durch-


geführt werden?

4
Musterlösung

1. Ruhelagen
Ruhelagen für u0 = −1:

! √
(I): ẋ1 = 0 = sin2 (x1 ) + x2 x1 = arcsin (± −x2 ) x10 = k · π, k ∈ Z
⇔ ⇒
!
(II): ẋ2 = 0 = cos2 (x1 ) + x2 + u (I+II): 1 + 2x2 − 1 = 0 x20 = 0

2. Linearisierung
 
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = x21 + x1 · x2 · u −1
mit u0 = 1; X 0 =  
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = x1 + x22 1

 ∂f ∂f1   
1
= 2x1 + x2 · u = x1 · u
 ∂x1 ∂x2   −1 −1 
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2   
2
=1 = 2x2 x10 1 2
∂x1 ∂x2 x20
u0
   
∂f1
= x1 · x2
 ∂u   −1 
   
B=  ⇒B= 
   
∂f2
=0 x10 0
∂u x20
u0
Matrixform:

" # " # " # " #


ẋ1 −1 −1 x1 −1
= · + ·u
ẋ2 1 2 x2 0

3. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = x1 − x2
ẋ2 = −x1 + 2 · x2 + 2·u
y= 2 · x1 − u

5
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
1 −1 0 h i h i
A=  B=  C= 2 0 D= −1
−1 2 2

Ẋ = A · X + B · u
y =C ·X +D·u

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s−1 1
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } 1 s−2
M

 T  
+ (s − 2) − (1) s−2 −1
   
adj (M ) − (1) + (s − 1) −1 s−1
M −1 = = =
det (M ) (s − 1) · (s − 2) − (1) · (1) s2 − 3s + 1

     
s−2 −1 0 −2
 ·   
−1 s−1 2 2s − 2
M −1 · B = =
s2 − 3s + 1 s2 − 3s + 1

 
h i −2
2 0 · 
2s − 2 −4
C · M −1 · B = =
s2 − 3s + 1 s2 − 3s + 1

−4 s2 − 3s + 5
⇒ G (s) = − 1 = −
s2 − 3s + 1 s2 − 3s + 1

6
4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
KP
a) Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) = 2
(s + 2) · (s + 1 + j) · (s + 1 − j)
b) Bereiche für KP < 0, bzw KP > 0:

4j
=

3j

2j

1j

<
−5 −4 −3 −2 −1 1 2 3

−1j

−2j

−3j

−4j

c) Asymptoten – Anzahl, Schnittpunkt, Schnittwinkel:

1 3 180◦
A = n−m = 4−0 = 4; σA = ·([−2 − 2 − 1 − 1] − [ ]) = − ; α= = 45◦
4 2 4
d) Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse:
 
d 1 1 d   !
= · (s + 2)2 · (s + 1 + j) · (s + 1 − j) = 0
ds G0 (s) KP ds

d d 4
NR: [(s2 + 4s + 4) · (s2 + 2s + 2)] = [s + 6s3 + 14s2 + 16s + 8]
ds ds

= 4s3 + 18s2 + 28s + 16

9
⇒ s3 + s2 + 7s + 4 = 0 Ein bekannter Verzweigungspunkt: s1 = −2
2

7
 
9 5
s + s2 + 7s + 4
3
: (s + 2) = s2 + s + 2 Keine weitere rein reelle Lösung.
2 2

⇒ Keine weiteren Verzweigungspunkte!


e) Schnittpunkte von WOK mit imaginärer Achse und Werte von KP :
1 !
1 + G0 (s 7→ jω) = 1 + KP · =0
ω4 − 6jω 3 − 14ω 2 + 16jω + 8

⇔ [ω 4 − 14ω 2 + 8 + KP ] + j [16ω − 6ω 3 ] = 0 + j0

Koeffizientenvergleich:

(I): KP = −ω 4 + 14ω 2 − 8 (II): ω (16 − 6ω 2 ) = 0


4
⇒ KP2 = −8, KP3,4 = 22,22 ⇒ ω2 = 0, ω3,4 = ± √
6

f) Austrittswinkel der WOK aus dem konjugiert komplexen Pol: (sP = −1 + j)


X X 
ϕA = 180◦ + ϕNi − ϕPi = 180◦ + ([0◦ ] − [90◦ + 45◦ + 45◦ ])
ϕA = 0◦

g) Präzise Skizze der WOK:

4j
=

3j

2j

s3 , KP3
1j
ϕA = 0 ◦

<
−5 −4 −3 −2 −1 s2 , KP1 2 2 3

−1j
s4 , KP4
−2j

−3j

−4j

8
5. Analyse eines Regelkreises
a) Für welchen Bereich der Parameter Ki und z zeigt der geschlossene Regelkreis
stabiles Verhalten?

G0 (s)
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit: Gw (s) =
1 + G0 (s)

Ki 1 Ki
NR: G0 (s) = · = 3
s (s + 1) (s + z) s + (z + 1) s2 + zs

Ki
⇒ Gw (s) =
s3 + (z + 1) s2 + zs + Ki

Notwendige Bedingung: Alle Koeffizienten ai > 0 ⇒ z > 0, Ki > 0

Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Unterdeterminanten Dj > 0.




a2 a3 0 z + 1 1 0 D1 = z + 1 > 0 ⇒ z > −1


a0 a1 a2 = K i z z + 1 ⇒ D 2 = z 2 + z − K i > 0


0 0 a0 0 0 Ki D3 = Ki · D2 > 0 ⇒ Ki > 0
 
[z > 0] ∧ 0 < Ki < z 2 + z

b) Ergebnis aus a) in Diagramm eingetragen:

Ki
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
z
−4 −3 −2 −1 1 2 3 4
−1
−2

9
c) In welchem Intervall muss Ki liegen, wenn der Parameter z der Regelstrecke im
Normalbetrieb zwischen den Grenzen 1 < z < 2 schwanken kann und der geschlos-
sene Kreis stabil bleiben soll?
0 < Ki < 2

6. Stabilitätsanalyse eines Totzeitsystems


a) Für welches Intervall des Reglerparameters KP ist der geschlossene Regelkreis sta-
bil? Bestimmung von ∆ϕsoll mittels P, µ:

⇒ P = 0, µ = 0 ⇒ ∆ϕsoll = 0
∆ϕist (KP = 1) = −2π ⇒ Gw (s) ist instabil!
Stabilitätsgrenzen:
1
KP < ⇒ KP < 0,725
|A|
1
KP > − ⇒ KP > −0,163
|D|

−0,163 < KP < 0,725

b) Warum kann die Stabilitätsuntersuchung nicht mittels Hurwitz-Kriterium durch-


geführt werden?

Wegen Totzeitanteil!

10
Prüfung WS2008/09

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 90min

1. Ruhelagen
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = 2 des nichtlinearen Systems 2. Ordnung:
1
ẋ1 = + x1 · u
x2
x2
ẋ2 = x1 +
u

2. Linearisierung
Linearisieren Sie dieses nichtlineare System 2. Ordnung
ẋ1 = x22 + x1 · u
ẋ2 = x1 · x2 + u
um die Ruhelage  
1
u0 = −1; X 0 =  
1

3. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:
ẋ1 = −2 · x1 + x2
ẋ2 = 2 · x1 + u
y = x1 − x2
a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!
Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

c) Zeichnen Sie ein SIMULINK-Strukturbild des Systems!

1
4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) s−2 y (t)


KP G (s) = 2
s + 2s + 2

a) Zeichnen Sie das Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) in der s-Ebene!


(Realteil von −4 < σ < 8, Imaginärteil von −4j < jω < 4j)

b) Bestimmen Sie auf der reellen Achse die Bereiche für KP > 0 und KP < 0

c) Ermitteln Sie die Anzahl der Asymptoten, gegebenenfalls auch den Schnittpunkt
und Schnittwinkel mit der reellen Achse!

d) Bestimmen Sie die Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse.

e) Wo schneidet die WOK die imaginäre Achse und welche Werte hat KP in diesen
Schnittpunkten?

f) Mit welchem Winkel tritt die WOK aus dem konjugiert komplexen Polpaar aus?

g) Erstellen Sie eine möglichst präzise Skizze der WOK!

2
5. Analyse eines Regelkreises
Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) s + Ki 1 y (t)
KP · G (s) =
s s+4

a) Ermitteln Sie, für welchen Bereich der Parameter KP und Ki der geschlossene
Regelkreis stabiles Verhalten zeigt.

b) Tragen Sie Ihr Ergebnis aus a) in folgendes Diagramm ein:

KP
8
7
6
5
4
3
2
1
Ki
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

c) Berechnen Sie für Ki = 4 und KP = 2 die Ausgangsgröße Y (s) zunächst im


Bildbereich! (Achten Sie auf Kürzungen von Null- und Polstellen!)

d) Ermitteln Sie jetzt durch Rücktransformation den Zeitverlauf y (t)

3
Musterlösung

1. Ruhelagen
Ruhelagen für u0 = 2:

! 1 1 1
ẋ1 = 0 = + x1 · u 2x1 + =0 x22 = 1 x10 = ∓
x2 x2 2
⇔ ⇒ ⇒
! x2 1
ẋ2 = 0 = x1 + 2x1 + x2 = 0 x1 = − · x2 x20 = ±1
u 2

2. Linearisierung
 
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = x22 + x1 · u 1
mit u0 = −1; X 0 =  
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = x1 · x2 + u 1

 ∂f ∂f1   
1
=u = 2x2
 ∂x1 ∂x2   −1 2 
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2   
2
= x2 = x1 x10 1 1
∂x1 ∂x2 x20
u0
   
∂f1
= x1
 ∂u   1 
   
B=  ⇒B= 
   
∂f2
=1 x10 1
∂u x20
u0
Matrixform:
" # " # " # " #
ẋ1 −1 2 x1 1
= · + ·u
ẋ2 1 1 x2 1

3. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = −2 · x1 + x2
ẋ2 = 2 · x1 + u
y= x1 − x2

4
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
−2 1 0 h i h i
A=  B=  C= 1 −1 D= 0
2 0 1

       
ẋ1 −2 1 x1 0
       
 = · + ·u
ẋ2 2 0 x2 1
 
h i x1
 
y= 1 −1 · 
x2

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s+2 −1
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } −2 s
M

 T  
+ (s) − (−2) s 1
   
adj (M ) − (−1) + (s + 2) 2 s+2
M −1 = = =
det (M ) (s + 2) · (s) − (−2) · (−1) s2 + 2s − 2

     
s 1 0 1
 ·   
2 s+2 1 s+2
M −1 · B = =
s2 + 2s − 2 s2 + 2s − 2

 
h i 1
1 −1 · 
s+2 1 − (s + 2)
C · M −1 · B = =
s2 + 2s − 2 s2 + 2s − 2

− (s + 1)
⇒ G (s) =
s2 + 2s − 2

5
c) SIMULINK-Strukturbild des Systems:

4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve


KP · (s − 2) KP · (s − 2)
a) Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) = 2
=
s + 2s + 2 (s + 1 + j) · (s + 1 − j)
b) Bereiche für KP < 0, bzw KP > 0:

4j
=

3j

2j

1j

<
−4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8

−1j

−2j

−3j

−4j

c) Asymptoten – Anzahl, Schnittpunkt, Schnittwinkel:

A = n − m = 2 − 1 = 1; Die einzige Asymptote ist die reelle Achse!

6
d) Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse:
     
d 1 d 1 1 d 1 !
= = · =0
ds G0 (s) ds KP · G (s) KP ds G (s)

   
d 1 d s2 + 2s + 2 (2s + 2) · (s − 2) − (s2 + 2s + 2)
NR: = =
ds G (s) ds s−2 (s − 2)2

2s2 − 4s + 2s − 4 − s2 − 2s − 2 s2 − 4s − 6
= =
(s − 2)2 (s − 2)2
 
1 d 1 √
⇒ · = 0, wenn: s2 − 4s − 6 = 0 ⇒ s1,2 = 2 ± 10
KP ds G (s)

e) Schnittpunkte von WOK mit imaginärer Achse und Werte von KP :


jω − 2 !
1 + G0 (s 7→ jω) = 1 + KP · G (s 7→ jω) = 1 + KP · 2 =0
(jω) + 2jω + 2

⇔ −ω 2 + j2ω + 2 + jωKP − 2KP = 0

[2 − 2KP − ω 2 ] + j [2ω + ωKP ] = 0 + j0

Koeffizientenvergleich:

(I): 2 − 2KP − ω 2 = 0 (II): ω (2 + KP ) = 0


ω2
(Ia): ⇔ KP = 1 − (Ia) in (II): ω (6 − ω 2 ) = 0
2

KP3 = 1, KP4,5 = −2 ⇒ ω3 = 0, ω4,5 = ± 6

f) Austrittswinkel der WOK aus dem konjugiert komplexen Pol: (sP = −1 + j)


X X     
◦ ◦ ◦ 1 ◦
ϕA = 180 + ϕNi − ϕPi = 180 + 180 − arctan − [90 ]
3
 
◦ 1
ϕA = 270 − arctan = 251,6◦
3

g) Präzise Skizze der WOK:

7
4j
=

3j

2j s4 , KP4 = −2
ϕA = 251,6◦
1j

s2 s3 , KP3 = 1 s1
<
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

−1j

−2j
s5 , KP5 = −2

−3j

−4j

5. Analyse eines Regelkreises


a) Für welchen Bereich der Parameter KP und Ki zeigt der geschlossene Regelkreis
stabiles Verhalten?

G0 (s)
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit: Gw (s) =
1 + G0 (s)

s + Ki 1 Kp · (s + Ki )
NR: G0 (s) = KP · · =
s s+4 s2 + 4s
Kp · (s + Ki ) Kp · (s + Ki )
⇒ Gw (s) = = 2
s2 + 4s + Kp · (s + Ki ) s + (4 + KP ) s + KP · Ki

Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Koeffizienten ai > 0

⇒ 4 + KP > 0 ∧ K · Ki > 0
P 
[KP > 0 ∧ Ki > 0]
⇔ KP > −4 ∧
∨ [KP < 0 ∧ Ki < 0]
⇔ (KP > −4 ∧ KP > 0 ∧ Ki > 0) ∨ (KP > −4 ∧ KP < 0 ∧ Ki < 0)
⇔ (KP > 0 ∧ Ki > 0) ∨ (−4 < KP < 0 ∧ Ki < 0)

Wenn Ki < 0, dann −4 < KP < 0


Wenn Ki > 0, dann KP > 0

8
b) Ergebnis aus a) in Diagramm eingetragen:

KP
8
7
6
5
4
3
2
1
Ki
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

c) Berechnung von Y (s) mit Ki = 4, KP = 2 und W (s) = L {σ (t)} = s−1 :

2 · (s + 4) 1 2 · (s + 4)
Y (s) = Gw (s) · W (s) = · =
s2 + (4 + 2) s + 2 · 4 s s · (s2 + 6s + 8)

2 · (s + 4) 2
= =
s · (s + 2) · (s + 4) s · (s + 2)

d) Rückransformation von Y (s) in den Zeitbereich y (t):

Partialbruchzerlegung von Y (s):


2 ! A B A (s + 2) + Bs
= + =
s · (s + 2) s s+2 s · (s + 2)
Koeffizientenvergleich:
0 · s + 2 = (A + B) · s + 2A ⇒ A = 1, B = −1

 
−1 −1 1 1 
y (t) = L {Y (s)} = L − = 1 − e−2t · σ (t)
s s+2

9
Prüfung SS2008

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 90min

1. Linearisierung
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = 1 des folgenden nichtlinearen Systems
2. Ordnung und linearisieren Sie es um die gefundenen Ruhelagen.

ẋ1 = x1 · x2 − 2 · x2 · u
ẋ2 = x21 − 2 · x1 · x2 + x22

2. Analyse eines Regelkreises (I)


Gegeben sei folgender Regelkreis. Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) KP 1 y (t)
G (s) =
s s2 + αs + 1

a) Welcher Bedingung müssen die Parameter KP und α genügen, damit der geschlos-
sene Regelkreis stabiles Verhalten zeigt?

b) Tragen Sie Ihr Ergebnis aus a) in folgendes Diagramm ein:

1
KP
8
7
6
5
4
3
2
1
α
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

3. Analyse eines Regelkreises (II)


Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) 1 y (t)
GR (s) = 1 G (s) = 2
s + 2s

a) Berechnen Sie die Ausgangsgröße Y (s) zunächst im Bildbereich!

b) Ermitteln Sie dann durch Rücktransformation den Zeitverlauf y (t).

2
4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) s2 + 2s + 2 y (t)
KP G (s) =
s2 − 2s

a) Zeichnen Sie das Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) in der s-Ebene!


(Realteil von −3 < σ < 3, Imaginärteil von −2j < jω < 2j)

b) Bestimmen Sie auf der reellen Achse die Bereiche für KP > 0 und KP < 0

c) Ermitteln Sie die Anzahl der Asymptoten, gegebenenfalls auch den Schnittpunkt
und Schnittwinkel mit der reellen Achse!

d) Bestimmen Sie die Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse.

e) Wo schneidet die WOK die imaginäre Achse und welche Werte hat KP in diesen
Schnittpunkten?

f) Bestimmen Sie die Eintrittswinkel der Äste in die Nullstellen.

g) Erstellen Sie eine möglichst präzise Skizze der WOK!

h) Wo müsste das konjugiert komplexe Polpaar auf der WOK liegen, damit die Regel-
größe y (t) bei einem Führungssprung 20% Überschwingweite aufweist? Wie groß
ist KP an diesem Ort?

3
5. Bodediagramm
Gegeben sei folgendes Bodediagramm eines offenen Regelkreises:

Bode Diagram

60

50

40

30
Magnitude (dB)

20

10

−10

−20

−30
0

−45

−90
Phase (deg)

−135

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

a) Mit welcher Überschwingweite ist bei der Sprungantwort des geschlossenen Kreises
zu rechnen?
b) Wie groß wird die Anstiegszeit (rise-time) der Sprungantwort sein?
c) Der offene Regelkreis G0 (s) = GR (s) · G (s) hat die Systemordnung 2 und weist
keine Nullstellen auf. Machen Sie eine Aussage über die Lage der beiden Polstellen
(wo in der s-Ebene)! Ist eine Totzeit im System vorhanden? (Begründen Sie Ihre
Antwort!)

4
Musterlösung

1. Linearisierung

ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = x1 · x2 − 2 · x2 · u
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = x21 − 2 · x1 · x2 + x22

Ruhelagen für u0 = 1:

!
ẋ1 = 0 = x1 · x2 − 2 · x2 x2 · (x1 − 2) = 0 x10a = x20a = 2
!
⇔ ⇒
ẋ2 = 0 = x21 − 2 · x1 · x2 + x22 (x1 − x2 )2 = 0 x10b = x20b = 0
Linearisierung:
 ∂f ∂f1   
1 ∂f1
= x2 = x1 − 2u = −2x2
 ∂x1 ∂x2   ∂u 
   
A=  B= 
 ∂f ∂f2   
2 ∂f2
= 2x1 − 2x2 = 2x2 − 2x1 x10 =0 x10
∂x1 ∂x2 x20 ∂u x20
u0 u0
   
 2 0   −4 
   
⇒ Aa =   ⇒ Ba =  
   
0 0 0

   
 0 −2   0 
   
⇒ Ab =   ⇒ Bb =  
   
0 0 0

Matrixform:

" # " # " # " #


ẋ1 2 0 x1 −4
= · + ·u
ẋ2 a
0 0 x2 0
" # " # " #
ẋ1 0 −2 x1
= ·
ẋ2 b
0 0 x2

5
2. Analyse eines Regelkreises (I)
a) Für welchen Bereich der Parameter KP und α zeigt der geschlossene Regelkreis
stabiles Verhalten?

G0 (s)
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit: Gw (s) =
1 + G0 (s)

KP 1 Kp
NR: G0 (s) = · 2 = 3
s s + αs + 1 s + αs2 + s
Kp
⇒ Gw (s) =
s3 + αs2+ s + Kp

Notwendige Bedingung (Vorprüfung): Alle Koeffizienten ai > 0 für α > 0, KP > 0 .


Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Unterdeterminanten Dj > 0.

a2 a3 0 α 1 0 D1 = α > 0 ⇒ α>0

a0 a1 a2 = KP 1 α ⇒ D2 = α − KP > 0

0 0 a0 0 0 K P D3 = KP · D2 > 0 ⇒ KP > 0

Verknüpfung der Information aus allen Unterdeterminanten und der Vorprüfung:

[α > 0] ∧ [α > KP ] ∧ [KP > 0]

b) Ergebnis aus a) in Diagramm eingetragen:

KP
8
7
6
5
4
3
2
1
α
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8

6
3. Analyse eines Regelkreises (II)
a) Bildbereich

Es gilt: W (s) = L {σ (t)} = s−1


1 1 1
Y (s) = W (s) · Gw (s) = · 2 =
s s + 2s + 1 s · (s + 1)2
b) Zeitbereich

Partialbruchzerlegung von Y (s):

1 ! A B C A · (s + 1)2 + B · s · (s + 1) + C · s
= + + =
s · (s + 1)2 s s + 1 (s + 1)2 s · (s + 1)2
Koeffizientenvergleich:

1 = (A + B) s2 + (2A + B + C) s + A

⇒ A = 1, B = −1, C = −1
 
−1 1 1 1
y (t) = L − − = [1 − (1 + t) · e−t ] · σ (t)
s s + 1 (s + 1)2

4. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve


KP · (s + 1 − j) · (s + 1 + j)
a) Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) =
s · (s − 2)
b) Bereiche für KP < 0, bzw KP > 0:

1j

<
−3 −2 −1 1 2 3

−1j

7
c) Asymptoten – Anzahl, Schnittpunkt, Schnittwinkel:

A=n−m=2−2=0 ⇒ keine Asymptoten!


d) Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse:
   2 
d 1 1 d s − 2s !
= · 2
=0
ds G0 (s) KP ds s + 2s + 2

 
d s2 − 2s (2s − 2) · (s2 + 2s + 2) − (s2 − 2s) · (2s + 2)
NR: =
ds s2 + 2s + 2 (s2 + 2s + 2)2

4 (s2 + s − 1)
=
(s2 + 2s + 2)2

4 s2 + s − 1
⇒ · =0 für: s2 + s − 1 = 0
KP (s2 + 2s + 2)2
1 √ 
⇒ s1,2 = −1 ± 5
2
e) Schnittpunkte von WOK mit imaginärer Achse und Werte von KP :

−ω 2 + 2jω + 2 ω 2 − 2jω − 2 !
1 + G0 (s 7→ jω) = 1 + KP · = 1 + K P · =0
−ω 2 − 2jω ω 2 + 2jω

⇔ ω 2 + j2ω + KP · (ω 2 − j2ω − 2) = 0

⇔ [ω 2 + ω 2 KP − 2KP ] + j [2ω − 2ωKP ] = 0 + j0

Koeffizientenvergleich:
r
2KP
(Ia): ω=± (II): 2ω (1 − KP ) = 0
1 + KP
ω2
(Ib): KP = − 2 ⇒ ω? = 0, KP? = 1
ω −2
KP? in (Ia): ω4,5 = ±1, KP4,5 = 1 ω? in (Ib): ω3 = 0, KP3 = 0

f) Eintrittswinkel der WOK in die konjugiert komplexe Nullstelle: (sN = −1 + j)


X X     
◦ ◦ ◦ ◦ ◦ 1
ϕE = 180 − ϕNi − ϕPi = 180 − [90 ] − 135 + 180 − arctan
3
 
1
ϕE = 45◦ − arctan ≈ 26,57◦
3

8
g) Präzise Skizze der WOK:

ω4 , KP4
1j
ϕE ≈ 26,57 ◦

α
s2 s1
<
−3 −2 −1 ω3 , KP3 1 2 3

−1j
ω5 , KP5

h) Lage der konjugiert komplexen Polpaare auf der WOK und KP für ü = 20%

 
 
 1 
α = arccos 
 s 

2  ≈ arccos (0,4559) ≈ 62,87

 π 
1+
ln (ü)

Aus der WOK abgelesen:


s = −0,57 ± 1,12j

|−0,6 + j1,1 − (0 + 0j)| · |−0,6 + j1,1 − (2 + 0j)|


KP =
|−0,6 + j1,1 − (−1 − j)| · |−0,6 + j1,1 − (−1 + j)|
s r
(0,62 + 1,12 ) · (2,62 + 1,12 ) 12,5129
= = ≈4
(0,42 + 2,12 ) · (0,42 + 0,12 ) 0,7769

5. Bodediagramm
Für ein System 2. Ordnung gilt:

Kω02 Kω02 K̃ ω̃02


G0 (s) = ; Gw (s) = =
s2 + 2Dω0 s + ω02 s2 + 2Dω0 s + ω02 (1 + K) s2 + 2D̃ω̃0 s + ω̃02

√ D K
Mit: ω̃0 = ω0 1 + K; D̃ = √ ; K̃ =
1+K 1+K

9
 
Kω02 2Dω0 ω
A (ω) = |G (jω)| = q ; ϕ (ω) = ∠G (jω) = − arctan
2 2 2 2 ω02 − ω 2
(ω0 − ω ) + (2Dω0 ω)

a) Mit welcher Überschwingweite ist bei der Sprungantwort des geschlossenen Kreises
zu rechnen?
53 dB
A (0) = K = 10 20 dB
K 33 dB
A (ω0 ) = = 10 20 dB ; ϕ (ω0 ) = − arctan (∞) = −90◦ ; ω0 = 1 rad
sec
2D
53
1 10 20 1
⇒ D = · 33 = · 101 = 5
2 10 20 2
5
D̃ = p 53
≈ 0,2363
1 + 10 20
!
π · D̃
⇒ ü = exp − p ≈ 46,58%
1 − D̃2

b) Wie groß wird die Anstiegszeit (rise-time) der Sprungantwort sein?


!
1 D̃  
tr = · exp p · arccos D̃ ≈ 90, 2 ms
ω̃0 1 − D̃2

c) Der offene Regelkreis G0 (s) = GR (s) · G (s) hat die Systemordnung 2 und weist
keine Nullstellen auf. Machen Sie eine Aussage über die Lage der beiden Polstellen
(wo in der s-Ebene)! Ist eine Totzeit im System vorhanden? (Begründen Sie Ihre
Antwort!)

Die Polstellen liegen bei s = −0,1 und s = −10. Dies ist aus dem Bodediagramm
an den Eckfrequenzen und den damit zusammenhängenden Phasenlagen von −45◦
bzw. −135◦ ablesbar. Der geschlossene Regelkreis ist stabil, da der Phasenwinkel
bei der Durchtrittsfrequenz ωD = 2 rad
sec
größer als −180◦ ist. (Daher die negativen
Vorzeichen der Polstellen). Im System ist eine Totzeit enthalten, die sich bei hohen
Frequenzen durch eine drastische Änderung des Phasenganges bemerkbar macht.
(Ein System 2. Ordnung müsste sich asymptotisch an −180◦ annähern).

10
Prüfung WS2006/07

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 90min

1. Ruhelagen
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = −1 des nichtlinearen Systems 2. Ordnung:

ẋ1 = ex1 ·u + x2
ẋ2 = (x1 + 2)2 + u

2. Linearisierung
Linearisieren Sie dieses nichtlineare System 2. Ordnung

ẋ1 = 2 · cos (x1 ) + x2


ẋ2 = u − x22
y = u · cos (x1 )

um die Ruhelage  
0
u0 = 4; X 0 =
−2

3. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:

ẋ1 = x1 − 2 · x2 − u
ẋ2 = −3 · x2
y = 2 · x2 + u

a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!


Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

1
4. Analyse eines Regelkreises (I)
Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) αs + 1 y (t)
GR (s) = 3 G (s) =
s + 2s2 + s + 4
3

a) Prüfen Sie die Regelstrecke auf BIBO-Stabilität!

b) Für welchen Bereich von α ist der Regelkreis stabil?

c) Wie groß ist die bleibende Regelabweichung e∞ für α = 2?

5. Analyse eines Regelkreises (II)


Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) s y (t)
G0 (s) =
s2 +s+1

a) Berechnen Sie den Verlauf der Regelgröße Y (s) !

b) Transformieren Sie Ihr Ergebnis aus a) in den Zeitbereich: y (t).

2
6. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) (s − 3) y (t)
G0 (s) = KP ·
s (s + 5)

a) Beurteilen Sie die Stabilität von G0 (s)!

b) Zeichnen Sie das Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) in der s-Ebene!


(Realteil von −6 < σ < 10, Imaginärteil von −6j < jω < 6j)

c) Bestimmen Sie auf der reellen Achse die Bereiche für KP > 0 und KP < 0

d) Ermitteln Sie die Anzahl der Asymptoten, gegebenenfalls auch den Schnittpunkt
und Schnittwinkel mit der reellen Achse!

e) Bestimmen Sie die Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse.

f) Bestimmen Sie graphisch, bei welchem KP die WOK die imaginäre Achse schnei-
det!

g) Erstellen Sie eine möglichst präzise Skizze der WOK!

3
7. Stabilitätsanalyse nach Nyquist
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) b2 s 2 + b1 s + b0 y (t)
KP G (s) =
(s2 + 12s + 261) (s2 − 7s + 10)

Zur Regelstrecke G (s) gehört die folgende Ortskurve:

a) Ist die Regelstrecke G (s) stabil? (Bestimmen Sie die Pole!)

b) Finden Sie mit Hilfe der Nyquistanalyse heraus, ob es einen Bereich für KP gibt,
der zu einem stabilen geschlossenen Regelkreis Gw (s) führt! (Hinweis: Die Schnitt-
punkte der Ortskurve mit der reellen Achse liegen bei s = −1,57 und s = −0,59)

4
Musterlösung

1. Ruhelagen
Ruhelagen für u0 = −1:
!
ẋ1 = 0 = ex1 ·u + x2 x2 = −e−x1 x10 = −3, x20 = −e3
⇔ ⇒
! 2 x10 = −2 ± 1 ∨ x10 = −1, x20 = −e
ẋ2 = 0 = (x1 + 2) + u

2. Linearisierung
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = 2 · cos (x1 ) + x2  
0
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = u − x22 mit u0 = 4; X 0 =
−2
y = g (x1 , x2 , u) = u · cos (x1 )

 
∂f1 ∂f1  
= −2 sin (x1 ) =1 0 1
 ∂x1 ∂x2 
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2 
2 0 4
=0 = −2x2 x10
∂x1 ∂x2 x20
u0
 
∂f1  
 ∂u = 0  0
   
B=  ⇒B= 
 ∂f 
2
= 1 x10 1
∂u x20
u0
 
∂g ∂g  
C= = −u sin (x1 ) =0 x10
⇒C= 0 0
∂x1 ∂x2 x20
u0
 
∂g  
D= = cos (x1 ) x10 ⇒D= 1
∂u x20
u0

Matrixform:
" # " # " # " #
ẋ1 0 1 x1 0
= · + ·u
ẋ2 0 4 x2 1
y=u

5
3. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = x1 − 2 · x2 − u
ẋ2 = − 3 · x2
y= 2 · x2 + u
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
1 −2 −1 h i h i
A=   B=   C= 0 2 D= 1
0 −3 0

Ẋ = A · X + B · u
y =C ·X +D·u

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s−1 2
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } 0 s+3
M

 T  
+ (s + 3) − (0) s+3 −2
   
adj (M ) − (2) + (s − 1) 0 s−1
M −1 = = =
det (M ) (s − 1) · (s + 3) s2 + 2s − 3

     
s+3 −2 −1 3−s
 ·   
0 s−1 0 0
M −1 · B = =
s2 + 2s − 3 s2 + 2s − 3

 
h i 3−s
0 2 · 
0
C · M −1 · B = =0
s2 + 2s − 3

⇒ G (s) = 1

6
4. Analyse eines Regelkreises (I)
a) Prüfen der Regelstrecke auf BIBO-Stabilität
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit:
Notwendige Bedingung (Vorprüfung): Alle Koeffizienten ai > 0 (ist erfüllt).
Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Unterdeterminanten Dj > 0.


a2 a3 0 2 1 0 D1 = 2 > 0


a0 a1 a2 = 4 1 2 ⇒ D2 = 2 − 4 > 0


0 0 a0 0 0 4 D3 = 4 · D2 > 0

Aus D2 folgt, dass die Regelstrecke nicht BIBO-stabil ist!

b) Für welchen Bereich von α ist der Regelkreis stabil?


G0 (s)
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit: Gw (s) =
1 + G0 (s)
3αs + 3 3αs + 3
NR: G0 (s) = 3 2
⇒ Gw (s) = 3 2
s + 2s + s + 4 s + 2s + (3α + 1) s + 7

Notwendige Bedingung (Vorprüfung): Alle Koeffizienten ai > 0 für α > − 13 .


Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Unterdeterminanten Dj > 0.


a2 a3 0 2 1 0 D1 = 2 > 0


a0 a1 a2 = 7 3α + 1 2 ⇒ D2 = 6α − 5 > 0 ⇒ α > 65


0 0 a0 0 0 7 D3 = 7 · D2 > 0

5
Der geschlossene Regelkreis ist stabil für α > 6
!

c) Wie groß ist die bleibende Regelabweichung e∞ für α = 2?

E (s) 1 W (s) L {σ (t)} 1 1


= ⇒ E (s) = = = ·
W (s) 1 + G0 (s) 1 + G0 (s) 1 + G0 (s) s 1 + G0 (s)

   
1 s3 + 2s2 + s + 4
e∞ = lim+ {s · E (s)} = lim+ = lim+
s7→0 s7→0 1 + G0 (s) s7→0 s3 + 2s2 + (3α + 1) s + 7
4
= (e∞ ist sogar von α unabhängig)
7

7
5. Analyse eines Regelkreises (II)
a) Regelgröße Y (s):

1 s 1
Y (s) = W (s) · Gw (s) = · 2 =
s s + 2s + 1 (s + 1)2

b) Im Zeitbereich:
 
−1 1  
y (t) = L = t · e−t · σ (t)
(s + 1)2

6. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve


a) Beurteilen Sie die Stabilität von G0 (s)!

Es gibt eine Polstelle bei s = 0, daher ist der offene Regelkreis instabil!
(s − 3)
b) Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) = KP ·
s (s + 5)
c) Bereiche für KP < 0, bzw KP > 0:

6j
=
5j

4j

3j

2j

1j

<
−6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1j

−2j

−3j

−4j

−5j

−6j

d) Asymptoten – Anzahl, Schnittpunkt, Schnittwinkel:

A = n − m = 2 − 1 = 1, d.h. die reelle Achse ist die einzige Asymptote.

8
e) Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse:
   
d 1 1 d s2 + 5s !
= · =0
ds G0 (s)KP ds s−3
   
d s2 + 5s d 24 24
NR: = s+8+ =1−
ds s−3 ds s−3 (s − 3)2
 
1 24 √
⇒ · 1− 2 = 0, wenn: (s − 3)2 = 24 ⇒ s1,2 = 3 ± 2 6
KP (s − 3)

f) Schnittpunkte von WOK mit imaginärer Achse und Werte von KP :

Die Schnittpunkte liegen näherungsweise bei s3,4 = ±j4 . Die Abstände li misst
man zu l1 = 6, 4; l2 = 4; l3 = 5.
l1 · l2 6, 4 · 4
KP3,4 = = ≈5
l3 5

g) Präzise Skizze der WOK:

6j
=
5j

4j

3j
l1 l3
2j l2
1j

<
−6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−1j

−2j

−3j

−4j

−5j

−6j

9
7. Stabilitätsanalyse nach Nyquist
a) Ist die Regelstrecke stabil? (Polstellen)

b2 s 2 + b1 s + b0
G (s) =
(s2 + 12s + 261) (s2 − 7s + 10)

Polstellen bei:
√ 1
s1,2 = −6 ± j 15; s3,4 = (7 ± 3)
2
⇒ P = 2, µ = 0 ⇒ ∆ϕsoll = 2π ≡ 2π = ∆ϕist

Die Regelstrecke ist stabil!

b) Werte von KP für einen stabilen geschlossenen Regelkreis:


−1 −1
KPmin = = 0,637 KPmin = = 1,69
−1,57 −0,59
⇒ 0,637 < KP < 1,69

10
Prüfung SS2006

Aufgabenstellung
Empfohlene Bearbeitungszeit: 110min

1. Ruhelagen
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = −4 des nichtlinearen Systems 2. Ordnung:

ẋ1 = 2 · sin (x1 ) + x2


ẋ2 = x22 + u

2. Linearisierung
Linearisieren Sie dieses nichtlineare System 2. Ordnung

ẋ1 = x21 + x2 · u
ẋ2 = (x1 + 1)2 + x2 + u

um die Ruhelage  
0
u0 = 0; X 0 =  
−1

3. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:

ẋ1 = 2 · x1 − x2 + 2 · u
ẋ2 = 3 · x1
y = x 1 + 2 · x2 − u

a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!


Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

1
4. Analyse eines Regelkreises (I)
Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) s+1 y (t)
G0 (s) =
s + 2s2 + s + α0
3

a) Für welchen Bereich von α0 ist der Regelkreis stabil?

b) Für welchen Bereich von α0 weist der stabile Regelkreis eine bleibende Regelab-
weichung e∞ < 0,5 auf?

5. Analyse eines Regelkreises (II)


Gegeben sei ein Regelkreis mit sprungförmiger Führungsgröße w (t) = σ (t).
Für die Störgröße gelte: z (t) = 0.

z (t) = 0
w (t) = σ (t) s y (t)
G0 (s) =
s2 + s + 1

Berechnen Sie den zeitlichen Verlauf der Regeldifferenz e (t) !

2
6. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) (s + 1) (s + 2) y (t)
G0 (s) = KP ·
(s − 1) (s − 2)

a) Beurteilen Sie die Stabilität von G0 (s)!

b) Zeichnen Sie das Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) in der s-Ebene!


(Realteil von −3 < σ < 3, Imaginärteil von −2j < jω < 2j)

c) Bestimmen Sie auf der reellen Achse die Bereiche für KP > 0 und KP < 0

d) Ermitteln Sie die Anzahl der Asymptoten, gegebenenfalls auch den Schnittpunkt
und Schnittwinkel mit der reellen Achse!

e) Bestimmen Sie die Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse.

f) Wo schneidet die WOK die imaginäre Achse und welche Werte hat KP in diesen
Schnittpunkten?

g) Erstellen Sie eine möglichst präzise Skizze der WOK!

3
7. Stabilitätsanalyse nach Nyquist
Gegeben sei folgender Regelkreis:

w (t) 2,02 · (s + 10) −0,04s y (t)


KP G (s) = ·e
s2 − 2s + 101

Zur Regelstrecke G (s) gehört die folgende Ortskurve:

Nyquist Diagram

1.2

0.8
Imaginary Axis

0.6

0.4

0.2

−0.2
−1 −0.5 0 0.5
Real Axis

Finden Sie mit Hilfe der Nyquistanalyse heraus, ob es einen Bereich für KP gibt,
der zu einem stabilen geschlossenen Regelkreis Gw (s) führt!

4
8. Herleitungen zur Regelungstechnik
1
I.) Gegeben sei das normierte PT1-System G (s) =
1 + sT
Zeigen Sie die Richtigkeit folgender Aussagen:

a) Die beiden Asymptoten des Amplitudenganges A (ω) = |G (jω)|dB für


1 1 1
ω und ω  schneiden sich bei der sog. Eckfrequenz ωe = .
T T T
1
b) Der Amplitudengang A (ω) hat für ω = ωe = den Wert A (ωe ) = −3 dB.
T
c) Für den Phasengang ∠G (ω) = Φ (ω) gilt:


 0◦ für ω  ωe


Φ (ω) = −45◦ für ω = ωe



 −90◦ für ω  ωe

II.) Gegeben sei ein normiertes, schwingungsfähiges System 2. Ordnung mit der
Übertragungsfunktion:

KP ω02
G (s) =
s2 + 2Dω0 s + ω02

Die Sprungantwort auf den Einheitssprung σ (t) lautet:


  √ 
e−Dω0 t
ys (t) = KP 1 − √ sin ω0 1 − D2 t + arccos (D)
1 − D2
Zeigen Sie mittels Kurvendiskussion der Sprungantwort die Richtigkeit folgender Aus-
sagen:

a) Der Anfangswert der Sprungantwort liegt bei lim ys (t) = 0


t7→0

b) Der Endwert der Sprungantwort liegt bei lim ys (t) = KP


t7→∞

c) Der Zeitpunkt des Maximums der ersten Überschwingung liegt bei


π
tmax = √
ω0 1 − D2

5
Musterlösung

1. Ruhelagen
Ruhelagen für u0 = −4:
 x  π
! 2
ẋ1 = 0 = 2 · sin (x1 ) + x2 x1 = arcsin − x10 = ∓
2 2
⇔ ⇒
!
ẋ2 = 0 = x22 +u x20 = ±2 x20 = ±2

2. Linearisierung
 
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = x21 + x2 · u 0
mit u0 = 0; X 0 =  
2
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = (x1 + 1) + x2 + u −1

 ∂f ∂f1   
1
= 2x1 =u
 ∂x1 ∂x2   0 0 
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2   
2
= 2x1 + 2 =1 x10 2 1
∂x1 ∂x2 x20
u0
   
∂f1
= x2
 ∂u   −1 
   
B=  ⇒B= 
   
∂f2
=1 x10 1
∂u x20
u0
Matrixform:
" # " # " # " #
ẋ1 0 0 x1 −1
= · + ·u
ẋ2 2 1 x2 1

3. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = 2 · x1 − x2 + 2·u
ẋ2 = 3 · x1
y= x1 + 2 · x2 − u

6
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
2 −1 2 h i h i
A=  B=  C= 1 2 D= −1
3 0 0

Ẋ = A · X + B · u
y =C ·X +D·u

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s−2 1
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } −3 s
M

 T  
+ (s) − (−3) s −1
   
adj (M ) − (1) + (s − 2) 3 s−2
M −1 = = =
det (M ) (s − 2) · (s) − (−3) · (1) s2 − 2s + 3

     
s −1 2 2s
 ·   
3 s−2 0 6
M −1 · B = =
s2 − 2s + 3 s2 − 2s + 3

 
h i 2s
1 2 · 
6 2s + 12
C · M −1 · B = =
s2 − 2s + 3 s2 − 2s + 3

2s + 12 s2 − 4s − 9
⇒ G (s) = − 1 = −
s2 − 2s + 3 s2 − 2s + 3

7
4. Analyse eines Regelkreises (I)
a) Für welchen Bereich von α0 ist der Regelkreis stabil?
G0 (s)
Stabilitätsprüfung nach Hurwitz mit: Gw (s) =
1 + G0 (s)
s+1
s3
+ 2s2 + s + α0 s+1
⇒ Gw (s) = = 3
s+1 2
s + 2s + 2s + α0 + 1
1+ 3
s + 2s2 + s + α0

Notwendige Bedingung (Vorprüfung): Alle Koeffizienten ai > 0 für α0 > −1 .


Notwendige und hinreichende Bedingung: Alle Unterdeterminanten Dj > 0.


a2 a3 0 2 1 0 D1 = 2 > 0


a0 a1 a2 = α0 + 1 2 2 ⇒ D2 = 4 − (α0 + 1) > 0


0 0 a0 0 0 α0 + 1 D3 = (α0 + 1) · D2 > 0

Verknüpfung der Information aus D2 und der Vorprüfung: (D3 ist redundant)
[α0 > −1] ∧ [α0 < 3]

−1 < α0 < 3

b) Für welchen Bereich von α0 weist der stabile Regelkreis eine bleibende Regelab-
weichung e∞ < 0,5 auf?

E (s) 1 W (s) L {σ (t)} 1 1


= ⇒ E (s) = = = ·
W (s) 1 + G0 (s) 1 + G0 (s) 1 + G0 (s) s 1 + G0 (s)
   
1 s3 + 2s2 + s + α0
e∞ = lim+ {s · E (s)} = lim+ = lim+
s7→0 s7→0 1 + G0 (s) s7→0 s3 + 2s2 + 2s + α0 + 1
α0 !
= < 0,5 ⇒ α0 < 1
α0 + 1

5. Analyse eines Regelkreises (II)


Zeitlicher Verlauf der Regeldifferenz e (t):
     2 
−1 W (s) −1 1 (s2 + s + 1) −1 s +s+1
e (t) = L =L · =L
1 + G0 (s) s (s2 + s + 1) + s s · (s + 1)2

8
Partialbruchzerlegung von E (s):

s2 + s + 1 ! A B C A · (s + 1)2 + B · s · (s + 1) + C · s
= + + =
s · (s + 1)2 s s + 1 (s + 1)2 s · (s + 1)2

Koeffizientenvergleich:

s2 + s + 1 = (A + B) s2 + (2A + B + C) s + A

⇒ A = 1, B = 0, C = −1
 
−1 1 1
e (t) = L − = [1 − t · e−t ] · σ (t)
s (s + 1)2

6. Reglerentwurf mittels Wurzelortskurve


a) Beurteilen Sie die Stabilität von G0 (s)!

Die Realteile aller Pole sind positiv. Daher ist der offene Regelkreis instabil.
(s + 1) (s + 2)
b) Pol-Nullstellendiagramm von G0 (s) = KP ·
(s − 1) (s − 2)
c) Bereiche für KP < 0, bzw KP > 0:

2j
=

1j

<
−3 −2 −1 1 2 3

−1j

−2j

d) Asymptoten – Anzahl, Schnittpunkt, Schnittwinkel:

A = n − m = 2 − 2 = 0, d.h. es gibt keinerlei Asymptoten.

9
e) Verzweigungspunkte der WOK auf der reellen Achse:
   
d 1 1 d s2 − 3s + 2 !
= · =0
ds G0 (s) KP ds s2 + 3s + 2

s2 − 3s + 2 6s
NR: 2
=1− 2 (Polynomdivision)
s + 3s + 2 s + 3s + 2
 
d s s2 + 3s + 2 − s · (2s + 3)
1−6· 2 = −6 ·
ds s + 3s + 2 (s2 + 3s + 2)2

−6 s2 − 2 √
⇒ · = 0, wenn: s2 − 2 = 0 ⇒ s1,2 = ± 2
KP (s2 + 3s + 2)2

f) Schnittpunkte von WOK mit imaginärer Achse und Werte von KP :

−ω 2 + 3jω + 2 ω 2 − j3ω − 2 !
1 + G0 (s 7→ jω) = 1 + KP · = 1 + K P · =0
−ω 2 − 3jω + 2 ω 2 + j3ω − 2

⇔ ω 2 + j3ω − 2 + ω 2 KP − j3ωKP − 2KP = 0

[ω 2 + ω 2 KP − 2KP − 2] + j [3ω − 3ωKP ] = 0 + j0

Koeffizientenvergleich:

(I): ω 2 + ω 2 KP − 2KP − 2 = 0 (II): 3ω (1 − KP ) = 0

ω? in (I): ⇒ KP3 = −1, ω3 = 0 ⇒ ω? = 0 ∨ KP? = 1



KP? in (I): ⇒ ω4,5 = ± 2, KP4,5 = 1

2j
=
g) Präzise Skizze der WOK:
s4 , KP4

1j

s2 s3 , KP3 s1
<
−3 −2 −1 1 2 3

−1j

s5 , KP5
−2j

10
7. Stabilitätsanalyse nach Nyquist
Bestimmung von ∆ϕsoll mittels P, µ:

2,02 · (s + 10) −0,04s 2,02 · (s + 10)


G (s) = 2
·e = · e−0,04s
s − 2s + 101 (s − 1 − j10) (s − 1 + j10)

⇒ P = 2, µ = 0 ⇒ ∆ϕsoll = 2π

Schnittpunkte der Ortskurve mit der reellen Achse aus Diagramm abgelesen:

σ1 = −0,5 σ2 = −0,075 σ3 = 0,2


∆ϕist = 0π
0.6

0.5 Im gegebenen Fall (KP = 1) er-


0.4
kennt man leicht, dass ∆ϕist = 0
und somit der geschlossene Regel-
0.3
kreis instabil ist. Verkleinert man
ϕ [π]

0.2 KP so weit, dass der Schnittpunkt


σ3 noch nicht hinter dem kritischen
0.1
Punkt abgebildet wird, so stellt sich
0
ein analoger, negativer Verlauf und
−0.1
0 1
damit die selbe Winkeldifferenz ein.
10 10
£ rad ¤
ω s

Verkleinert man KP weiter, so erkennt man, dass der geschlossene Regelkreis nicht
mehr stabil werden kann – auch für so kleine Werte, bei denen die Spirale“ den

kritischen Punkt umkreisen würde:
∆ϕist = 1π
Nyquist Diagram
0.4

10 0.2

0
5
Imaginary Axis

−0.2
ϕ [π]

0
−0.4

−5 −0.6

−0.8
−10

−1
−4 −2 0 2 4 6 8 −1 0 1 2
10 10 10 10
Real Axis £ rad ¤
ω s

Zwischenfazit: Der geschlossene Regelkreis ist instabil für KP < 1

11
Vergrößert man KP von 1 ausgehend, so ändert sich am Verlauf der Winkeldifferenz
erst etwas, wenn σ1 hinter den kritischen Punkt tritt. Der geschlossene Regelkreis wird
erst dann stabil:
∆ϕist = 2π
Nyquist Diagram
2.5
6

4 2

2
1.5
Imaginary Axis

ϕ [π]
0

−2

0.5
−4

−6 0
−4 −3 −2 −1 0 1 2 0 1 2
10 10 10
Real Axis £ rad ¤
ω s

Stabiler Bereich für KP :


−1 −1
KPmin = =2 KPmax = = 13,33
−0,5 −0,075
Vergrößert man KP über KPmax hinaus, so wird der geschlossene Regelkreis wieder
instabil (∆ϕist nimmt dabei Werte zwischen 0 und −∞ an). Damit ist der geschlossene
Regelkreis im folgenden Bereich stabil:

2 < KP < 13,33

8. Herleitungen zur Regelungstechnik


I.) PT1-Glied
1
a) Beweis der Eckfrequenz ωe = :
T
 

1  1 
 
A (ω) = |G (jω)|dB = 20 · lg ω dB = 20 · lg  r  2  dB
1 + j ωe
1 + ωωe

Asymptote 1: lim A (ω) = 20 · lg (1) dB = 0 dB


ωωe !  
1 ω
Asymptote 2: lim A (ω) = 20 · lg ω dB = −20 · lg dB
ωωe
ωe
ωe
!
1 1
Schnittpunkt: 20 · lg (1) dB = 20 · lg ω dB ⇒ ω = ωe =
ωe
T

12
b) Beweis des Amplitudenabfalls bei ωe um −3 dB:
   1
A (ωe ) = 20 · lg q 1
e 2
dB = 20 · lg 2− 2 dB = −10 · lg (2) dB ≈ −3,010 dB
1+( ω
ω ) e

c) Beweis des Phasengangs: (Spezialfall: Argument kann mit arctan (·) berechnet wer-
den, da Φ (ω) = 0 . . . π2 )

1 1 − j ωωe 1
ω
ωe
G (jω) = = = − j
1 + j ωωe 1 + ωω2
2 2
1 + ωω2
2
1 + ωω2
e e e

     
= {G (jω)} ω ω
∠G (jω) = arctan = arctan − = − arctan
< {G (jω)} ωe ωe

lim ∠G (jω) = − arctan (0) = 0◦


ωωe

lim ∠G (jω) = − arctan (1) = −45◦


ω=ωe

lim ∠G (jω) = − arctan (∞) = −90◦


ωωe

II.) Schwingungsfähiges System 2. Ordnung


a) Beweis – Anfangswert der Sprungantwort liegt bei lim ys (t) = 0
t7→0
 
1
lim ys (t) = KP 1− √ sin (arccos (D))
t7→0 1 − D2
p
mit: sin (Φ) = 1 − cos2 (Φ)
 
1 p
lim ys (t) = KP 1 − √ 1 − cos2 (arccos (D)) = 0
t7→0 1 − D2

b) Beweis – Endwert der Sprungantwort liegt bei lim ys (t) = KP


t7→∞

lim ys (t) = KP [1 − 0] = KP
t7→∞

π
c) Beweis – Maximum des ersten Überschwingens liegt bei tmax = √
ω0 1 − D2
1
Ys (s) = W (s) · G (s) =· G (s)
s

L {y˙s (t)} = s · Ys (s) − ys 0+ = G (s)
| {z }
=0

13
 
−1 −1 KP ω02
y˙s (t) = L {G (s)} = L
s2 + 2Dω0 s + ω02

Φ
}| { z

KP ω0 −Dω0 t
√ !
=√ 2
· e| {z } · sin ω0 1 − D t = 0
2
1 − D 6=0 ∀ t∈R | {z }
=0 ∀ Φ=n·π, n∈N0

Erstes Maximum für n = 1:



ω0 1 − D2 tmax = π
π
⇒ tmax = √
ω0 1 − D2

Variante
Aufgabenstellung
Identische Aufgaben wurden hier ausgelassen.

1. Ruhelagen
Bestimmen Sie die Ruhelagen für u0 = 4 des nichtlinearen Systems 2. Ordnung:

ẋ1 = 2 · sin (x1 ) + x2


ẋ2 = x22 + u

2. Linearisierung
Linearisieren Sie dieses nichtlineare System 2. Ordnung

ẋ1 = x21 + x2 · u
ẋ2 = (x1 − 1)2 + x2 + u

um die Ruhelage  
0
u0 = 0; X 0 =  
−1

14
3. Matrix-Differentialgleichung
Gegeben sei folgendes lineares System 2. Ordnung:
ẋ1 = 2 · x1 − x2 + 3 · u
ẋ2 = 3 · x1
y = x 1 + x2 − u
a) Formulieren Sie das Problem als Matrix-Differentialgleichung!
Y (s)
b) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G (s) = U (s)

Musterlösung

1. Ruhelagen
Ruhelagen für u0 = 4:
 x 
! 2
ẋ1 = 0 = 2 · sin (x1 ) + x2 x1 = arcsin − x10 = ∓i arsinh (1)
2
⇔ ⇒
!
ẋ2 = 0 = x22 + u x20 = ±i2 x20 = ±i2

Da gilt: arcsin (z) := −i arsinh (iz) ; z ∈ C und: arsinh (−x) = −arsinh (x) ; x ∈ R

2. Linearisierung
 
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , u) = x21 + x2 · u 0
mit u0 = 0; X 0 =  
ẋ2 = f2 (x1 , x2 , u) = (x1 − 1)2 + x2 + u −1

 ∂f ∂f1   
1
= 2x1 =u 0 0 
 ∂x1 ∂x2  
   
A=  ⇒A= 
 ∂f ∂f2   
2
= 2x1 − 2 =1 x10 −2 1
∂x1 ∂x2 x20
u0
   
∂f1
= x2
 ∂u   −1 
   
B=  ⇒B= 
   
∂f2
=1 x10 1
∂u x20
u0

15
3. Matrix-Differentialgleichung
ẋ1 = 2 · x1 − x2 + 3·u
ẋ2 = 3 · x1
y= x1 + x2 − u
a) Formulierung des Problems als Matrix-Differentialgleichung:
   
2 −1 3 h i h i
A=  B=  C= 1 1 D= −1
3 0 0

Ẋ = A · X + B · u
y =C ·X +D·u

Y (s)
b) Berechnung der Übertragungsfunktion G (s) = U (s)
:
 
Y (s) s−2 1
G (s) = = C · (s · E − A)−1 · B + D mit: M = 
U (s) | {z } −3 s
M

 T  
+ (s) − (−3) s −1
   
adj (M ) − (1) + (s − 2) 3 s−2
M −1 = = =
det (M ) (s − 2) · (s) − (−3) · (1) s2 − 2s + 3

     
s −1 3 3s
 ·   
3 s−2 0 9
M −1 · B = =
s2 − 2s + 3 s2 − 2s + 3

 
h i 3s
1 1 · 
9 3s + 9
C · M −1 · B = =
s2 − 2s + 3 s2 − 2s + 3

3s + 9 s2 − 5s − 6 (s + 1) (s − 6)
⇒ G (s) = 2
− 1 = − 2
=− 2
s − 2s + 3 s − 2s + 3 s − 2s + 3

16