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} AKTUELLES SCHLAGWORT / ROBOTER-FUßBALL

Roboter-Fußball
Andreas Zell

Warum beschäftigen
sich weltweit über
300 Forscherteams mit
insgesamt mehreren Bisherige mobile Robo- Anspruch erhoben, Roboter-Fußball zu organisier-
1000 Forschern mit der ter, die überwiegend in ren. Der von Japan (Dr. Hiroaki Kitano, Sony) orga-
Aufgabe, fußball- der industriellen Produk- nisierte RoboCup [1] und die von Korea (Prof. Jong-
spielende Roboter zu tion und zum Material- Hwan Kim, KAIST) geleitete FIRA [2]. Beide unter-
konstruieren oder zu si- transport eingesetzt wur- scheiden sich in den Größen der Roboter und in
mulieren? Die Antwort den, waren langsam, den Spielregeln. Der Autor dieses Beitrags war vor
liegt nicht alleine in der groß, teuer und nur für allem im RoboCup aktiv, daher bezieht sich dieser
Faszination des Fuß- eine überwiegend stati- Beitrag überwiegend auf diese Organisation. Im
ballspiels, obwohl diese sche Umgebung geeignet. RoboCup gibt es derzeit 7 verschiedene Ligen, die
sicher hilft. Der Grund Künftige Serviceroboter sich durch die Größe und Art ihrer Roboter unter-
ist, daß sich fußball- sollen kleiner, leichter scheiden:
spielende Roboter sehr und schneller sein und In der Simulation league treten nur „virtuelle
gut dafür eignen, die sollten sich in einer dy- Roboter“, jeweils 11 pro Team, gegeneinander an. Es
Forschung im Bereich namischen Umgebung gibt einen zentralen RoboCup-Server, der die Ak-
der Robotik und der (Büroumgebung oder tionen aller simulierten Spieler ausführt, d.h. die je-
Künstlichen Intelligenz Haushaltsumgebung) zu- weiligen Spielzüge der 22 Programme, welche die
voranzutreiben. rechtfinden, mit Perso- Aktionen der Spieler berechnen. In der Middle-size
nen, anderen Robotern league treten jeweils 4 reale Roboter von ca. 50 cm
und Haustieren zurechtkommen und mit diesen Durchmesser auf einem Spielfeld von ca. 5 × 9 m2
geeignet interagieren können. Hierbei sind sicher gegeneinander an. Die Roboter müssen ihre kom-
nicht alle Interaktionspartner kooperativ, daher plette Sensorik selbst tragen. Sie können allerdings
sollten künftige Roboter einerseits kooperationsfä- per Funk miteinander und mit einer Basisstation
hig sein, andererseits auch Strategien für Konkur- kommunizieren. Der Ball, ein Lederfußball norma-
renz um Wege oder Ressourcen besitzen. Ein ler Größe, die Tore und die Roboter haben spezielle
schnelles dynamisches Spiel mit relativ einfachen Farben, so daß sie per Farb-Bildverarbeitung leicht
Spielregeln, wie das Fußballspiel, eignet sich hier detektiert werden können. Bei der Small-size league
ideal als Benchmark-Szenario: die Gesamtleistung spielen jeweils 5 kleinere Roboter von ca. 15 cm
von Roboter-Teams kann durch Vergleichsspiele Durchmesser auf einer Tischtennis-Platte um einen
und Wettkämpfe trotz Zufallseinflüssen relativ ob- Golfball. Hier darf eine zentrale Deckenkamera ver-
jektiv gemessen werden. wendet werden, was die Positionsbestimmung des
Balls und der Roboter viel einfacher macht, dafür
Anfänge, Organisationen und Spielklassen ist die Regelung der im Verhältnis zur Spielfeldgrö-
Die Geschichte des Roboterfußballs begann nach ße sehr schnellen Roboter schwieriger. In der Sony
Vorbereitungen, die in den frühen 90er Jahren four-legged league treten jeweils 3 leicht modifizier-
stattfanden, mit dem ersten offiziellen RoboCup- te AIBO-Roboter [3] von Sony gegeneinander an,
Turnier 1997 während der IJCAI-97-Konferenz in auf einem Spielfeld der Größe 2 × 3 m2. Hier gibt es
Nagoya/Japan. Bereits 1998 gab es allerdings dann wegen
zwei konkurrierende Organisationen, die beide den der ein- Universität Tübingen

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geschränkten Bildverarbeitung der Roboter- Technik der Fußball-Roboter
„hunde“ noch eine spezielle Farbcodierung am Basisplattform vieler Fußball-Roboter sind kom-
Spielfeldrand. Bisher agierten diese Roboter völlig merzielle Kleinroboter, wie etwa der ActivMedia Pi-
autonom. Im RoboCup Junior sollen Schüler für die oneer oder der Nomad SuperScout. Diese bringen
Robotik begeistert werden, hier hat z.B. Lego mit bereits einen ausreichend guten Antrieb mit, oft
den Lego Mindstorms Roboterbaukästen geeignete auch einen eingebauten PC mit kleinem Formfak-
Hardware und Software entwickelt. Auf die beiden tor. In den letzten Jahren sah man auch verstärkt
neuesten Klassen, Humanoid Robots und RoboCup Eigenkonstruktionen, etwa von der GMD, der Uni
Rescue, wird später noch eingegangen. Ulm, Padua, Sharif University und anderen.
Zumeist besitzen die käuflichen Roboter auch
Spielregeln des RoboCup Ultraschall-Sensoren, die aber für eine gute Lokali-
Im folgenden sollen kurz die wichtigsten Regeln sation nicht ausreichen und höchstens als Ab-
der Middle-size league des RoboCup etwas ausführ- standssensor zur Hindernisvermeidung eingesetzt
licher erläutert werden, da aus Platzgründen nicht werden. Einige Teams setzen zusätzlich Infrarot-
alle Wettbewerbstypen konkretisiert werden kön- Sensoren als Abstandssensoren ein, speziell für den
nen. Diese gilt derzeit noch, mangels leistungsfähi- Nahbereich.
ger humanoider Roboter, als die „Königsklasse“ der Die wichtigsten Sensoren der Fußball-Roboter
fußballspielenden Roboter. Das Gewicht der Robo- sind Farbkameras mit Bildverarbeitung. Inzwi-
ter ist auf 80kg beschränkt, ebenso ihre Maximal- schen setzen relativ viele Teams selbstgebaute 360°-
höhe auf 80cm. Um die Aufgabe der Erkennung von Kameras ein, bei denen eine Kamera von unten auf
Ball, Robotern, Toren etc. möglichst einfach zu hal- einen konischen oder paraboloiden Spiegel schaut,
ten, ist der Ball als einziges Objekt orangerot, ein so daß die Kamera einen (stark verzerrten) Rund-
Tor ganz gelb, das andere ganz blau, der Fußboden umblick um den Roboter liefert. Andere verwenden
grün, die Banden weiß, die Roboter sind schwarz mehrere Kameras, mit denen der frontale Bereich
mit genormten Farbmarkierungen. Dies dient dazu, besser abgedeckt wird, der Rückraum dagegen we-
die Aufgabe der Bildverarbeitung so einfach zu hal- niger. Bei den Tübinger Robotern wird sowohl eine
ten, daß sie mit onboard-PCs durchführbar ist. 360°-Kamera als auch eine Frontkamera verwendet.
Um die Form der Roboter gab und gibt es lang Mit digitalen Kameras nach IEEE 1394 könnte die
andauernde Diskussionen, speziell, was an Kick- Bildaufnahme verbessert werden, die meisten
und Führungsmechanismen für den Ball erlaubt ist Teams nutzen aus Kostengründen noch analoge
oder nicht. So muß sichergestellt sein, daß nicht ein CCD-Kameras.
Roboter den Ball umschließt oder festklemmt und Der mit Abstand präziseste Sensor der Fußball-
diesen bis ins gegnerische Tor schiebt, ohne daß ein roboter ist ein 2D-Laserentfernungsmesser der
anderer intervenieren könnte. Es gibt daher eine Freiburger Firma Sick AG, den mehrere deutsche
Regel, die sicherstellt, daß der Ball jederzeit von Teams (Freiburg, Stuttgart und Tübingen) verwen-
Gegnern abgenommen werden kann. Um die ge- den. Leider ist dieser mit 4.5 kg recht schwer und
naue Formulierung dieser Regeln wird hart gerun- relativ teuer. Jedoch ist die Geschwindigkeit und
gen, weil für Unbeteiligte eher geringfügige Regel- Genauigkeit (ca. 30 Scans/s mit Winkelauflösung
änderungen starke Auswirkungen auf die Fähigkei- von 1° und Entfernungsauflösung von 10 mm) so
ten der Roboter haben können. Würde beispielswei- hoch, daß diese Sensoren in Verbindung mit sehr
se die Farbe des Balls von orange auf weiß geän- guter Auswerte- und Pfadplanungssoftware Garan-
dert, könnte er nicht mehr farblich erkannt werden, ten für die mehrfachen Titelgewinne des Freiburger
und alle Teams müßten neue, formbasierte Baller- Teams waren.
kennungsalgorithmen entwickeln, die derzeit noch Die Kommunikation der Roboter untereinan-
zu zeitaufwendig und unsicher sind. Würden die der und mit einer Basisstation am Spielfeldrand, in
Torfarben entfernt, müßten die meisten Teams zu- der die Roboter sich gegenseitig ihre Position sowie
sätzliche Sensorik (z.B. digitale Kompasse) einbau- ggf. die Position des Balles und der gegnerischen
en. Insofern sind die derzeitigen Roboter noch Spieler mitteilen, spielt eine wichtige Rolle. Trotz
längst nicht ausreichend robust, um etwa mit ei- mehrjähriger Erfahrungen mit Funk-Ethernet-Sy-
nem 3-jährigen Kind verglichen werden zu können. stemen im IEEE 802.11b-Standard bereitet die Stö-

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rung der Kommunikation, die durch die vielen niedrigeren Ebenen der insgesamt recht komple-
gleichzeitig funkenden Teams bei jedem größeren xen, meist von vielen Studenten geschriebenen und
Turnier erneut auftritt (und nie zu Hause beim schwer zu testenden Software und eine unzurei-
Training!) immer noch große Schwierigkeiten. chende Sensorik und Aktorik zur genauen Ballan-
Viele Roboter verwenden einen Kick-Mecha- nahme die erfolgreiche Demonstration höherer Fä-
nismus, der entweder durch Preßluft, durch Feder- higkeiten, wie etwa ein Doppelpaßspiel.
kraft oder durch starke Elektromagnete arbeitet. Außerdem hat jedes Middle-size-Team eigene
Diese Kick-Mechanismen sind vergleichbar mit Robotik-Forschungsschwerpunkte, eigene Hard-
dem Kicken eines 3-Jährigen. Allerdings können die ware und Software, und es gibt, bedingt durch die
Roboter bisher ebensowenig mit dem Ball um Hin- unterschiedliche Hardware und Sensorik, bisher in
dernisse dribbeln wie dieser, weil dazu nötige Füh- dieser Liga nur wenig Austausch von Software. Eine
rungsmechanismen wegen obiger Regeln verboten stärkere Kooperation ist jedoch in dem vor kurzem
sind. Die Technik aller Roboter der verwendeten begonnenen DFG-Schwerpunktprogramm Robo-
Teams und besonders interessante Forschungsbe- Cup geplant und sie findet in der Simulation league
richte der besten Teams sind in den jährlichen und der Sony legged league bereits erfolgreich statt.
Konferenzbänden über den RoboCup (z.B. in [4]) Informationen zur Deutschen Robocup-Szene fin-
nachzulesen. den sich in [5].

Software der fußballspielenden Roboter Aktuelle und künftige Entwicklungen


Für KI-Forscher bietet sich das Gebiet als eines an, Was sind die aktuellen Entwicklungen des Roboter-
bei dem viele ihrer Methoden, wie heuristische fußballs? Obwohl die Spielstärke realer Roboter-
Suchverfahren, KI-Planungsverfahren, Wissensre- teams immer noch relativ schwach ist, arbeitet die
präsentationsformalismen und Umweltmodellie- RoboCup-Community daran, die anfangs bewußt
rung, Sensorfusion etc. eingesetzt werden können sehr roboterfreundlich gehaltene Spielumgebung
und gegen andere Ansätze (neuronale Modelle, sta- langsam zu „normalisieren“. Dies ist allerdings viel
tistische Verfahren) verglichen werden können. Tat- schwieriger als vermutet. Nachdem erst vor kurzem
sächlich spielen die auf symbolischer KI basieren- für den RoboCup 2002 in Fukuoka [6] die Entfer-
den Verfahren bisher in der middle-size league des nung der Banden beschlossen wurde, müssen alle
RoboCup aber nur eine geringe Rolle, möglicher- Teams, die ihre Position durch Entfernungsmes-
weise deshalb, weil trotz aller Anstrengungen die sung zu den Wänden bestimmten, ihre Roboter-
Probleme der niedrigeren Schichten, speziell der Selbstlokalisation neu entwickeln. Weiterhin ist
Sensorik (schnelle, robuste Echtzeit-Farbbildverar- künftig eine Reduktion der großen Abhängigkeit
beitung) und Regelung bisher noch dominierten. von Farben zur Objekterkennung geplant.
Die beste KI-Planung nützt wenig, wenn der Robo- RoboCup Rescue ist das neueste Szenario, das
ter den Ball nicht zuverlässig detektieren kann. Es ebenfalls auf H. Kitano zurückgeht: Als Folge des
läßt sich bei einem Überblick über die verschiede- Erdbebens von Kobe in Japan schlug er vor, ebenso
nen Teams derzeit auch kein einheitliches Soft- einen Wettkampf von Rettungsrobotern zu veran-
ware-Architekturmodell identifizieren. Viele Teams stalten. Diese Idee fiel auch bei der American Asso-
haben in ihrer Software-Architektur sowohl Prinzi- ciation for Artificial Intelligence (AAAI) auf frucht-
pien hierarchischer Organisation, etwa angelehnt baren Boden, und das amerikanische National In-
an das Perzeptionsmodell der Robotik (sense, mo- stitute for Standards and Technology (NIST) er-
del, perceive, plan, act) als auch Prinzipien eines stellte umgehend ein transportables zweistöckiges
Behavior-basierten Ansatzes nach der Subsumpti- Katastrophen-Szenario, in dem Roboter teilweise
on-Architektur von Brooks. Schnelle, farbbasierte ferngesteuert, teilweise autonom in verschiedenen
Bildverarbeitung und Varianten von Kalman-Fil- Räumen mit wachsendem Schwierigkeitsgrad nach
tern für die Trajektorienberechnung von Ball und Verschütteten suchen sollten. Dieses Szenario hat
Gegenspielern spielen in den meisten Teams eine durch den Terroranschlag auf das World Trade
wichtige Rolle, das Freiburger Team verwendet er- Center schlagartig eine sehr hohe Relevanz bekom-
folgreich auch Echtzeit-Pfadplanungsalgorithmen. men. In der Suche nach Überlebenden wurden da-
In vielen Teams verhindern aber noch Fehler in bei zum ersten Mal Suchroboter eingesetzt. Auch

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hier gibt es eine Simulationsliga und eine Liga Kamera viel schwieriger, die derzeitige Akku-Technik
mit echten Robotern, die 2001 in Seattle ihr Debut erlaubt zudem nur sehr kurze Zeiten autonomen Ge-
feierte. hens. Die Stabilität der humanoiden Roboter bei Kon-
In der Humanoid league, die 2000 in Melbourne takt mit einem Gegenspieler ist auch noch ungelöst.
zum ersten Mal demonstriert wurde, treten zweibei- Hier gibt es also noch sehr viel Forschungs-
nige Roboter gegeneinander an. Prototypen solcher und Entwicklungsbedarf, bevor die Vision des Ro-
Roboter sind etwa der Honda Asimo [7], der Sony boCup-Gründers Kitano, daß ein Roboterteam im
SDR-3X, der Fujitso HOAP-1 oder der Roboter PINO Jahre 2050 das menschliche Fußball-Weltmeister-
[8] von Kitano, sowie weitere. Honda hat in die team schlagen könnte, in den Bereich der Möglich-
Entwicklung humanoider Roboter bisher über 100 keit rückt.
Millionen Dollar investiert. Auch in Deutschland
werden inzwischen humanoide Roboter erforscht, et- Literatur
[1] RobuCup official site: http://www.robocup.org/02.html
wa an der TU München und der Uni Karlsruhe. Aller- [2] FIRA official site: http://www.fira.net/
dings sind alle derartigen Roboter derzeit noch we- [3] Sony Aibo: http://www.aibo.com/ers_210/
[4] P. Stone,T. Balch, G. Kraetzschmar (Eds): RoboCup 2000 : robot soccer World Cup IV.,
niger als ihre rollenden Geschwister in der Lage, Lecture notes in artificial intelligence; Vol. 2019., Springer, 2001.
Fußball zu spielen. Für laufende Roboter ist das Pro- [5] Site des deutschen AK Robocup: http://www.robocup.de/
[6] RoboCup 2002 in Fukuoka/Busan http://www.robocup2002.org/
blem der Bildverarbeitung wegen der stärkeren und [7] Honda Asimo: http://www.honda-p3.com/english/html/asimo/frameset2.html
weniger gut vorhersagbaren Eigenbewegung der [8] Kitano Symbiotic Systems PINO: http://www.symbio.jst.go.jp/~yamasaki/.

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