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En el mercado existen 2 tipos de módulos para medición de distancia por ultrasonido que se utilizan
en robótica y aplicaciones similares:
Interfaz mediante pulso de eco: Este tipo de sensores poseen un pin de disparo y otro de
eco, algunos incluso combinan ambas funcionalidades en un solo pin. El microcontrolador que
desea realizar una medición debe medir el tiempo en alto de un pulso digital.
Interfaz serial (I2C o UART): Este tipo de módulos entregan su medición en formato
digital a través de una interfaz serial (I2C o UART). Habitualmente se acceden como si se tratara de
una memoria serial I2C y podemos leer los registros donde se encuentran las mediciones de
distancia.
El HC-SR04 es un sensor que funciona a través de la medición del pulso de echo y solamente
explicaremos este tipo de sensores en este tutorial.
¿Cómo se comunica con Arduino el sensor HC-SR04?
La interfaz del sensor HC-SR04 y arduino se logra mediante 2 pines digitales: el pin de disparo
(trigger) y eco (echo). La función de cada uno de estos pines es la siguiente:
El pin trigger recibe un pulso de habilitación de parte del microcontrolador, mediante el
cual se le indica al módulo que comience a realizar la medición de distancia.
En el pin echo el sensor devuelve al microcontrolador un puso cuyo ancho es proporcional
al tiempo que tarda el sonido en viajar del transductor al obstáculo y luego de vuelta al módulo.
Mediante una sencilla formula puede estimarse entonces la distancia entre el sensor y el obstáculo si
se conoce el tiempo de viaje del sonido así como la velocidad de propagación de la onda sonora. La
siguiente imagen muestra los pulsos recibidos y enviados por el sensor, de acuerdo a la hoja de
datos del sensor que colocamos más arriba para su descarga.
Como se puede observar, el HC-SR04 genera un pulso en el pin marcado como “echo” cuya
duración es proporcional a la distancia medida por el sensor. Para obtener la distancia en
centímetros, solamente debemos dividir el tiempo en microsegundos entre 58 o para obtener
la distancia en centímetros (148 para pulgadas).
Puente H, L298N
Motorreductores
Los motorreductores son cuerpos compactos formados por uno o varios
pares de engranajes que ajustan la velocidad y la potencia mecánica de
aparatos y máquinas que funcionan con un motor, y que precisan que la
velocidad del motor se adapte a la velocidad para que funcione
perfectamente la máquina.
Funcionamiento de un motorreductor
Una máquina que su movimiento es generado por un motor
necesita que su velocidad sea la más adecuada para el
buen funcionamiento de la máquina.
Inconvenientes
Una de los inconvenientes para el funcionamiento del reductor de
velocidad son:
Ventajas de un motorreductor
Al utilizar reductores de velocidad se logran una serie de
beneficios:
Sistema masa-resorte-amortiguador
El resorte cuenta con una constante de resorte, una longitud en reposo y una constante de
atenuación. Si el resorte está en posición de reposo, el sistema también está en su posición
original. Si una masa se mueve, el resorte acumula energía potencial que es minimizada mediante
el desplazamiento de los otros puntos de masa. El atenuador asegura que el sistema no continúe
oscilando después de la deformación y que regrese a su posición de reposo.
Un amortiguamiento débil subcrítico genera una atenuación de la oscilación, mientras que la
amortiguación crítica/supercrítica genera una atenuación de fluencia.
https://hetpro-store.com/TUTORIALES/sensor-hc-sr04/
http://biblioteca.geekfactory.mx/Sensor_HC-SR04/DS_HC-SR04.pdf
https://forums.ni.com/t5/Discusiones-sobre-Productos-NI/sensor-ultrasonico-HC-SR04/td-
p/3107374?profile.language=es
https://naylampmechatronics.com/blog/11_Tutorial-de-Uso-del-M%C3%B3dulo-L298N.html
https://tercesa.com/noticias/funcionamiento-y-aplicaciones-de-un-motorreductor/
https://www.google.com/search?
q=motorreductor+12v&tbm=isch&ved=2ahUKEwjUmPeF1NfnAhWMja0KHd52Dc0Q2-
cCegQIABAA&oq=+motorreductor&gs_l=img.1.2.0i67j0j0i67l2j0l6.20978.20978..23737...0.0..0.139
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mgrc=aGyAATZs6RM2EM
https://glossar.item24.com/es/indice-de-glosario/articulo/item//sistema-masa-resorte-
amortiguador-1.html