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Marco teorico

¿Cómo funciona el sensor HC-SR04?


El sensor HC-SR04 es un módulo que incorpora un par de transductores de ultrasonido que se
utilizan de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto colocado enfrente
de este. Un transductor emite una “ráfaga” de ultrasonido y el otro capta el rebote de dicha onda. El
tiempo que tarda la onda sonora en ir y regresar a un objeto puede utilizarse para conocer la
distancia que existe entre el origen del sonido y el objeto.

En el mercado existen 2 tipos de módulos para medición de distancia por ultrasonido que se utilizan
en robótica y aplicaciones similares:
 Interfaz mediante pulso de eco: Este tipo de sensores poseen un pin de disparo y otro de
eco, algunos incluso combinan ambas funcionalidades en un solo pin. El microcontrolador que
desea realizar una medición debe medir el tiempo en alto de un pulso digital.
 Interfaz serial (I2C o UART): Este tipo de módulos entregan su medición en formato
digital a través de una interfaz serial (I2C o UART). Habitualmente se acceden como si se tratara de
una memoria serial I2C y podemos leer los registros donde se encuentran las mediciones de
distancia.
El HC-SR04 es un sensor que funciona a través de la medición del pulso de echo y solamente
explicaremos este tipo de sensores en este tutorial.
¿Cómo se comunica con Arduino el sensor HC-SR04?
La interfaz del sensor HC-SR04 y arduino se logra mediante 2 pines digitales: el pin de disparo
(trigger) y eco (echo). La función de cada uno de estos pines es la siguiente:
 El pin trigger recibe un pulso de habilitación de parte del microcontrolador, mediante el
cual se le indica al módulo que comience a realizar la medición de distancia.
 En el pin echo el sensor devuelve al microcontrolador un puso cuyo ancho es proporcional
al tiempo que tarda el sonido en viajar del transductor al obstáculo y luego de vuelta al módulo.
Mediante una sencilla formula puede estimarse entonces la distancia entre el sensor y el obstáculo si
se conoce el tiempo de viaje del sonido así como la velocidad de propagación de la onda sonora. La
siguiente imagen muestra los pulsos recibidos y enviados por el sensor, de acuerdo a la hoja de
datos del sensor que colocamos más arriba para su descarga.

Como se puede observar, el HC-SR04 genera un pulso en el pin marcado como “echo” cuya
duración es proporcional a la distancia medida por el sensor. Para obtener la distancia en
centímetros, solamente debemos dividir el tiempo en microsegundos entre 58 o para obtener
la distancia en centímetros (148 para pulgadas).

¿Cómo se conecta un sensor HC-SR04 con arduino?


La conexión del sensor con Arduino es muy sencilla. Podemos realizarla utilizando un protoboard,
o directamente con alambres. Para lograr que el sensor funcione, son necesarias 4 señales:
 Alimentación de 5 volts.
 Tierra o común del circuito.
 Señal de disparo (trig).
 Señal de eco (echo).
La siguiente imagen muestra como queda conectado el sensor utilizando solamente cables:

Puente H, L298N

El módulo L298N posee dos canales de Puente H, pudiéndolos utilizar para


controlar dos motores DC o un motor Pasó a Paso, controlando el sentido
de giro y velocidad.
Básicamente está conformado por un driver L298N sus diodos de protección
y un regulador de voltaje de 5V(78M05)
Posee un conector de 6 pines  para ingresar las señales TTL para controlar
los motores, una bornera de tres pines para la alimentación, y dos borneras
de 2 pines para la salida a los motores.
Su esquema electrónico es el siguiente
Para el control del módulo:
Los pines ENA, IN1, IN2 correspondes a las entradas para controlar
el MOTOR A (OUT1 y OUT2)
De igual manera ENB, IN3, IN4 permiten controlar el MOTOR B
(OUT3 y OUT4)
ENA y ENB, sirven para habilitar o deshabilitar sus respectivos
motores, generalmente se utilizan para controlar la velocidad,
ingresando una señal de PWM por estos pines. Si no se usan se
deben de conectar los Jumper para que siempre estén habilitados.

Motorreductores
Los motorreductores son cuerpos compactos formados por uno o varios
pares de engranajes que ajustan la velocidad y la potencia mecánica de
aparatos y máquinas que funcionan con un motor, y que precisan que la
velocidad del motor se adapte a la velocidad para que funcione
perfectamente la máquina.
Funcionamiento de un motorreductor
Una máquina que su movimiento es generado por un motor
necesita que su velocidad sea la más adecuada para el
buen funcionamiento de la máquina.

Por lo tanto, un motorreductor es un método para reducir la


velocidad de las máquinas y aparatos que se usan en la industria,
adaptando a una velocidad adecuada que permite el
funcionamiento de forma segura y eficiente.
Los motorreductores están acoplados a la unidad de un motor
eléctrico, este está cerrado y refrigerado por ventilador que se
conecta a redes trifásicas.

Para proteger eléctricamente el motor es necesario


un guardamotor para limitar la intensidad y un relé térmico de
sobrecarga.

Inconvenientes
Una de los inconvenientes para el funcionamiento del reductor de
velocidad son:

 Tienen un elevado costo


 Mientras está funcionando hace un fuerte ruido
 Precisa de un mantenimiento para conservarse en óptimas
condiciones de funcionamiento

Ventajas de un motorreductor
Al utilizar reductores de velocidad se logran una serie de
beneficios:

 Sincronización de la velocidad como en la potencia


transmitida.
 Más eficacia para la transmisión de la potencia
proporcionada por el motor.
 Más seguridad en la transmisión, para reducir así el coste en
el mantenimiento.
Se necesita menos espacio y proporciona rigidez al montaje.
 Reduce los tiempos para su instalación.

Tipos de reductores de velocidad


Se conocen distintos tipos de reductores de velocidad, así como
diferentes formas de clasificarlos:

– Por el tipo de engranaje


– Por disposición de los ejes
– Por sistema de fijación.

Sistema masa-resorte-amortiguador

Un sistema masa-resorte-amortiguador comprende masas, resortes mecánicos y atenuadores


paralelos. El sistema puede almacenar energía potencial y cinética.

Los sistemas de masa-resorte-amortiguador tienen el propósito principal de reducir la transmisión


de las vibraciones y los ruidos portados por la estructuras. Los elementos flexibles (resortes)
aseguran que las masas sean desacopladas en términos de la transmisión de oscilación. Se deben
coordinar las dinámicas de resortes y masas para este propósito.

El resorte cuenta con una constante de resorte, una longitud en reposo y una constante de
atenuación. Si el resorte está en posición de reposo, el sistema también está en su posición
original. Si una masa se mueve, el resorte acumula energía potencial que es minimizada mediante
el desplazamiento de los otros puntos de masa. El atenuador asegura que el sistema no continúe
oscilando después de la deformación y que regrese a su posición de reposo.
Un amortiguamiento débil subcrítico genera una atenuación de la oscilación, mientras que la
amortiguación crítica/supercrítica genera una atenuación de fluencia.

El sistema masa-resorte-amortiguador es a menudo usado como un sistema equivalente si el


comportamiento dinámico debe ser reproducido por aproximación pero con suficiente precisión.
Esto aplica, por ejemplo, cuando se describe un comportamiento de oscilación rotativo de
sistemas de máquinas que se describen usando un sistema equivalente mecánico con masas,
resortes de torsión y amortiguamiento rotativo. Mientras que la deformación del sistema entero
está en el rango elástico lineal, un sistema masa-resorte-amortiguador puede ser descrito en su
totalidad por ecuaciones de movimiento.
Referencias

https://hetpro-store.com/TUTORIALES/sensor-hc-sr04/

http://biblioteca.geekfactory.mx/Sensor_HC-SR04/DS_HC-SR04.pdf

https://forums.ni.com/t5/Discusiones-sobre-Productos-NI/sensor-ultrasonico-HC-SR04/td-
p/3107374?profile.language=es

https://naylampmechatronics.com/blog/11_Tutorial-de-Uso-del-M%C3%B3dulo-L298N.html

https://tercesa.com/noticias/funcionamiento-y-aplicaciones-de-un-motorreductor/

https://www.google.com/search?
q=motorreductor+12v&tbm=isch&ved=2ahUKEwjUmPeF1NfnAhWMja0KHd52Dc0Q2-
cCegQIABAA&oq=+motorreductor&gs_l=img.1.2.0i67j0j0i67l2j0l6.20978.20978..23737...0.0..0.139
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mgrc=aGyAATZs6RM2EM

https://glossar.item24.com/es/indice-de-glosario/articulo/item//sistema-masa-resorte-
amortiguador-1.html

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