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COMMANDE NUMÉRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES ______________________________________________________________________________________
insisterons surtout sur ce qui est propre aux machines à courants alternatifs tri-
phasés. Dans le cas de la machine synchrone, nous détaillerons les deux types
principaux de stratégies de commande :
— dans le repère statorique (stratégie dite aussi : dans le référentiel
« a-b-c »), que l’on peut déduire des équations initiales de la machine
(« non transformées ») ;
— dans le repère rotorique (stratégie dite aussi : dans le référentiel « d-q »),
qui se déduisent naturellement des équations transformées au sens de Park.
Nous dégagerons pour chacune, les intérêts, et les limites, de ces stratégies.
Nous montrerons aussi la possibilité d’une stratégie « mixte ».
Nous verrons aussi qu’une bonne modélisation permet d’améliorer les
commandes en complétant les régulations classiques (type proportionnel-
intégral ) par des termes de « compensation » qui permettent de « découpler les
axes d et q », l’axe d étant dédié au réglage du flux et l’axe q étant dédié au
réglage du couple.
Cette approche favorise principalement les machines dont le champ possède
une distribution sinusoïdale, alimentées par des onduleurs de tension. Nous
considérerons, cependant, le cas des machines à « distribution trapézoïdale ».
Au total, on définit différents types d’algorithmes. Certains sont assez courts,
d’autres plutôt longs et le choix de l’algorithme se fait au terme d’un compromis
que le concepteur doit effectuer entre les performances désirées et le coût de
l’implantation.
va
Axe rotor
1.1 Modélisation au sens de Park
if
Nous considérons ici le cas de la machine synchrone à 2p1 vf
pôles saillants sans amortisseurs (figures 1 et 2). Les tensions, vb
flux, courants statoriques (triphasés) sont écrits avec une nota-
ib
tion vectorielle : (v3), (i3), (Ψ3). Quand on voudra écrire un quel-
conque de ces trois vecteurs, on le notera (x3). Les mêmes
grandeurs rotoriques (excitation monophasée) sont notées : vc ic
vf , Ψf , if . Les relations qui existent entre ces grandeurs sont
brièvement rappelées ci-après.
Figure 2 – Machine synchrone : représentation symbolique
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L s0 M s0 M s0
L s0 = M s0 L s0 M s0 (6)
M s0 M s0 L s0
Ls2 (θ )
M sf = M 0 cos ( p 1 θ – 2π ⁄ 3 ) (8)
id
cos ( p 1 θ + 2π ⁄ 3 )
Axe d
(x3)s = T31x0 + T32(x2)s = T31x0 + T32P (ξ) (xdq) (10) Ces équations aux flux sont linéaires à coefficients constants et
la position n’apparaît plus. De même, les équations relatives aux
Les variables du type xdq , de composantes xd et xq , sont les tensions deviennent :
« composantes relatives de Park » ou « grandeurs des deux axes »,
ou variables d’axe direct et d’axe en quadrature. Pour alléger le (vdq) = Rs(idq) + p1ΩP (π/2)(Ψdq) + d(Ψdq)/dt (14)
développement, nous supposons que les composantes homopolai-
res sont nulles, ce qui est le cas pratique le plus fréquent. L’examen avec P (π/2) = 0 –1 ,
des équations aux flux montrent que les relations se simplifient for- 1 0
tement si l’on choisit la valeur particulière : Rs résistance de la phase statorique,
ξ = p1 θ (11) Ω = dθ/dt vitesse du rotor.
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(edq )
F
−
(v3) (v2) (vdq) + (idq ) Ω 1 θ
t
T32 P (−p1θ ) + –1 C
+ p
+
!s (Ω )
T32 P (p1θ )
(i3 ) (i2 ) (idq )
Ω
θ
b a
V 1 = vd + j vq = V 3 (39)
■ Première étape
Si on applique la transformation de Concordia à ces grandeurs I 1 = id + jiq = I 3 e–jϕ = 3I (40)
sinusoïdales, on observe que les composantes homopolaires sont
où l’on retrouve les grandeurs complexes classiques V = V et
nulles (v0 = 0 et i0 = 0) ; les expressions des grandeurs diphasées
I = Ie–jϕ, à un coefficient 3 près car ces grandeurs contiennent
sont :
la totalité de l’information relative à la machine triphasée (et ne
concernent pas seulement une phase comme c’est le cas pour
3 V cos ωt et (i2) = α = 3 V cos ( ωt – ϕ )
vα i les grandeurs associées aux schémas équivalents monophasés
(v 2 ) = = (33)
vβ sin ωt iβ sin ( ωt – ϕ ) traditionnels).
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n Diagrammes vectoriels
De ces résultats, on déduit la construction géométrique de la
figure 7 où l’on identifie : Axe q
— en abscisse (axe réel), la composante d’axe direct ;
— en ordonnée (axe imaginaire), la composante d’axe en qua-
vq
drature.
v
iq
1.3.2 Grandeurs instantanées i
ϕ
Les techniques précédentes peuvent être appliquées dans le cas β
général (transitoire quelconque) pour analyser les propriétés des
machines synchrones. −ω t
vd id Axe d (axe du rotor)
n Expression instantanée du champ créé par une armature p1θ = p1θ0 + ω t
triphasée
x axe de référence (phase a) du stator
En un point M de l’entrefer repéré par l’angle ξ , la force magnéto-
motrice f.m.m. créée par les courants du stator (courants supposés
quelconques) a pour expression : Figure 7 – Diagramme vectoriel
% s = % a + % b + % c = ! s ia cos[p1ξ] + ! s ib cos[p1ξ – 2π/3]
+ ! s ic cos[p1ξ + 2π/3] (41)
On rappelle l’expression, donnée par la théorie du premier harmo-
s
nique de ! s : (2/π)ns k 1 , où ns représente le nombre de spires par
s Axe du rotor (d) Axe de
pôle et par phase, et k 1 le coefficient de bobinage. On applique la p1θ référence (a)
transformation de Park aux courants et on obtient : β (t ) Axe q
Axe du
3
%s = 3 ⁄ 2 ! s [id cos(–p1θ + p1ξ) + iq sin(–p1θ + p1ξ)] (42) champ %m = !s i s
2
n Diagrammes vectoriels champs/courants %%==%%m
m %=0 is (t )
Pour interpréter géométriquement ce résultat, il est bon de consi- β (t )
dérer que id et iq sont les composantes d’un vecteur de module is (t )
p1θ (t ) Axe d
et d’angle polaire β (t ), dans le repère d’axes d et q, soit :
% = –%m
id(t ) = is(t ) cos[β(t )] et iq(t ) = is(t ) sin[β(t )] (43) %=0
Axe de la phase a
On a alors :
%s = 3 ⁄ 2 ! s is(t ) cos[β(t ) + p1θ – p1ξ] (44) Figure 8 – Représentation du champ dans l’espace et du courant
dans le référentiel d-q (valeurs instantanées)
On observe donc qu’à un instant t quelconque la distribution est
sinusoïdale, d’axe :
p 1 ξ = β (t ) + p 1 θ (45)
et d’amplitude : Dans le cas des machines à pôles lisses, Ld = Lq et les expressions
3 ⁄ 2 ! sis(t ) (46) précédentes se simplifient notablement. En particulier, la force
contre-électromotrice se réduit à e = jp1Ω Φf .
Ainsi la direction de l’axe du champ (la f.m.m., cf. figure 8) se
confond avec celle du vecteur associé au courant statorique dans les ■ Conversion d’énergie
axes d et q (c’est-à-dire dans le repère du rotor). La figure 8 met en L’expression du couple devient (on pose e = je) :
parallèle la représentation du champ dans l’espace et la représenta-
tion du courant dans les axes d et q. On voit donc que l’on peut défi- ei q
nir un phaseur spatio-temporel associé à % s , que l’on peut décrire c = p1 [(Ld – Lq)id + Φf]iq = -------- (50)
Ω
j(p θ + β )
dans le repère statorique par % s = % m e 1 ou, dans le repère
rotorique, par : % s = % me jβ. En fait, il suffit de connaître le phaseur
associé à is : 1.3.3 Cas de la machine synchrone en régime
permanent
i s = id + jiq = is e jβ = is (t )e j β ( t ) (47)
n Diagramme vectoriel des tensions et représentation complexe En régime permanent, on écrit que les courants dans le repère dq
sont constants [cette propriété est justifiée par les formules (39) et
Pour donner une représentation géométrique au sens des dia- (40)] et on écrit les résultats en régime permanent avec des majus-
grammes habituels, posons également : cules. L’équation du fonctionnement devient en notation complexe :
v s = v d + j vq et i s = id + j iq (48)
V = ( R s + j L q p1 Ω ) I + E (51)
On en déduit une équation différentielle décrivant le fonctionne-
ment à l’aide de grandeurs complexes temporelles : avec la force contre-électromotrice :
v s = [Rs i s + Lqd i s /dt + jLqp1Ω i s ] + (Ld – Lq)did /dt + e (49) E = j(Ld – Lq) p1 Ω Id + jp1ΩΦf = jE (52)
avec e = j(Ld – Lq)p1Ωid + jp1Ω Φf . On note que E est porté par l’axe en quadrature.
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n Couple
L’expression du couple s’écrit :
va ia ea Ψa
E
C = p1 [(Ld – Lq)Id + Φf]Iq = ---- Iq (53) ea
Ω 1
Ψa
n Diagrammes des tensions ia
La figure 9 donne des représentations géométriques associées à va 0,5
l’équation pour différents courants : pour Id > 0, Id = 0, Id < 0 ; dans
ce dernier cas, le courant peut être en avance sur la tension. Les δ
figures 10 et 11 donnent des exemples de signaux (en ordonnée, 0
les courbes sont données en grandeurs normalisées ; en abcisse, on ϕ
a porté ωt /π). ψ
– 0,5
Axe q
Id < 0 Axe d
Figure 9 – Diagramme vectoriel des tensions du moteur synchrone Figure 11 – Signaux (tensions et courants) quand le courant
pour id > 0, id = 0 et id < 0 est en avance sur la tension
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p
ea 1
cos p1θ +
2 2
p 2p θ
eb p1M f I f Ω 1 2 − 32
cos p1θ +
p 2p
cos 1p θ +
32
ec 1 +
2
–
1
va X
+ Rs + L cs p ia
– +
1 c 1 1
vb X p1M f If
+ Rs + L cs p ib + + Jp + B Ω p θ
– +
1 –
vc X
+ Rs + L cs p ic C0
Figure 12 – Schéma fonctionnel de la machine synchrone à pôles lisses et excitation constante dans le référentiel a-b-c
1.4.1 Schémas équivalents monophasés être synchronisés sur les f.c.é.m. Par exemple, le courant de la pre-
mière phase est de la forme :
D’après l’équation (1), le flux dans la première phase s’écrit : π
ia = I cos(p1θ + --- + Ψ ) (63)
Ψa = Ls0ia + Ms0ib + Ms0ic + Mf If cos(p1θ) (55) 2
Pm ea ia + eb ib + ec ic
c = -------
- = --------------------------------------------
- (61)
Ω Ω
δ – ϕ ia
devient alors :
c = p1 Mf If [ia cos(p1θ + π/2) + ib cos(p1θ + π/2 – 2π/3) ϕ ib
+ ic cos(p1θ + π/2 + 2π/3)] (62)
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Les courants des autres phases sont donnés par proportionnelle, sauf pour la commande proprement dite qui
π π devient :
ib = I cos(p1θ + --- + Ψ – 2π/3) et ic = I cos(p1θ + --- + Ψ + 2π/3). Alors,
2 2 (u3) = kP1 [kI1(y3) – ki(i3)] (67)
le couple s’écrit :
3
c = --- p1Mf If I cos Ψ (64)
2
Le couple est maximal quand le courant est en phase avec les
f.c.é.m., soit Ψ = 0. Il vaut alors :
3 0 30° 90° 150° 210° 270° 330° 360° p1θ
c = --- p1Mf If I (65)
2
On peut généraliser cette stratégie au cas des machines à f.c.é.m. 0 60° 120° 180° 240° 300° 360° π
p1θ +
trapézoïdales que l’on alimente avec des courants en créneaux en ea 2
phase avec les f.c.é.m. (figure 14).
Pour les machines à structure sinusoïdale, la stratégie de
commande consiste à réguler les courants triphasés de façon à sui-
eb
vre les références de courant données par la formule (63). Cela
définit un autopilotage sur les références, et la structure de la
commande est donnée par la figure 15. Cette stratégie de
commande a été définie dans l’article D 3 640 de ce traité, para- ec
graphe 4.2 [7].
n Commande découplée proportionnelle scalaire
La régulation la plus simple déduite de cette représentation est
une commande découplée avec des correcteurs proportionnels (que
nous qualifions de « scalaires » pour les distinguer des commandes
« matricielles » que nous présenterons ultérieurement). La figure 16 ia
donne la structure de cette commande.
Le modèle en boucle fermée est défini par les équations (1), (2),
(3), (4), (5), (6), (7), (8), (9) de la machine, l’équation de l’onduleur ib
(que l’on décrit souvent avec son seul gain statique G0), l’équation
(63) de l’autopilotage et l’équation de la commande qui ici est :
(u3) = kP1ki [(i3)ref – (i3)] (66) ic
où le gain kP1 est un scalaire. Le gain du capteur est noté ki .
n Commande découplée intégrale-proportionnelle scalaire
De même, la figure 17 définit une commande intégrale-propor-
tionnelle scalaire conçue de façon découplée. Le modèle est analo-
gue à celui que nous venons de voir dans le cas de la commande Figure 14 – Cas d’une machine à f.c.é.m. trapézoïdale
ea
eb
Position θ
ec
Références –
π de courants
1
cos p1θ +
2 2 Ia ref ua va + – ia
π 2π Correcteur
1 2
Onduleur
cos p1θ + − de
Iref 2 3 Ib ref ub G0 vb + ib
courants –
π 2π
1
cos p1θ +
2
+
3 2 Ic ref uc vc + ic
Autopilotage
Capteurs
de
courants
Figure 15 – Autopilotage des références de courant pour une commande conçue dans le référentiel a-b-c
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k i (i 3 )ref
(y 3 ) (u3 )
Autopilotage k I1 k P1
Iref
θ
k i (i 3 )
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Position
θ̂ Mesure
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retard qui limite en fait les gains proportionnels (donc les constan- Pour choisir la matrice de correction KI2 , on peut identifier cette
tes de temps τd et τq ne peuvent pas être très petites). En outre, il équation différentielle à une équation arbitraire, par exemple du
exige de très bonnes mesures des variables (la vitesse) et d’excel- type suivant :
lentes déterminations des paramètres. C’est pourquoi il y a un pro-
blème de robustesse. Une solution à ce problème est donnée par un d2(idq)/dt2 + ! m d(idq)/dt ) + @ m (idq) = @ m (Idq)ref (79)
effet intégral à l’entrée du correcteur.
où :
+@ m = G0kiKP2KI2 (80)
Φf
[Φ p Ω]
(edq) 0
f 1
1
G0
+
+ (udq) (vdq) Ω
K P2 G0
k i (Idq )ref + + θ
– +
Machine
5̂ de
G0ki Park
ki
ki (iˆdq ) (idq)
Figure 20 – Algorithme de compensation
totale
Φf
[p Ω Φ ] Ω
(edq) 0
1 f
1
G0
+
k i (Idq )ref (ydq) (udq)
KI 2 K P2
+ + + +
– – +
5̂
G0ki
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Il vient :
c (N ⋅ m)
–1 2 ξd ωd 0 150
! m = G0ki + Kp2 = (85) cref
0 2 ξq ωq
100
et :
2
–1
ωd 0 50
@ m = G0ki + Kp2KI2 = (86) cem
2
0 ωq
0
Les algorithmes détaillés sont :
c ch
dyd/dt = ki [Id ref – id] (87) – 50
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c (N ⋅ m)
60 ia (A) ia ref
cref ia
40
c em 1
20
0,1
0 0
t (s)
c ch
– 20
–1
– 40
– 60 –2
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 a échelon simulé
t (s)
a couples
ia
300
Ω Ω ref 1
200 40
c ch 0
100 20 0,1 t (s)
0 0 –1
–100 – 20
–2
– 200
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t (s) b échelon expérimental
b vitesse et couple de charge
Couple c (N.m)
2.4.1 Cas d’un régulateur P Valeurs simulées
1,2
Considérons d’abord la figure 27 qui donne la structure d’un cor- + + + +
recteur proportionnel dans le repère d-q (rotorique), c’est-à-dire +
1
avec les variables id et iq .
Valeurs expérimentales
Considérons un correcteur proportionnel pur. Le modèle est 0,8
donné par l’équation (30) complété par la loi de commande :
0,6
(vdq) = G0(udq) = G0kiKP2[(Idq)ref – (i dq)] (91)
0,4
Le modèle dynamique global est donné par :
+ d(idq)/dt + [ 5 + G0kiKP2](idq) = kiG0KP2(Idq)ref – (edq) (92) 0,2
α1 α2
d(idq)/dt + (idq) (93) Figure 26 – Commande dans le référentiel d-q [1].
α3 α4 Caractéristique couple-vitesse
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+ (udq) (vdq) Ω Pour éliminer l’erreur statique, on peut utiliser un correcteur pro-
KP G0
k i (Idq )ref – portionnel-intégral comme indiqué sur la figure 28.
Machine
de Le modèle dynamique est donné par l’équation (30) et par :
Park θ
ki (vdq) = G0(udq) = G0KP2ki [(Idq)ref – (idq)] + KI2(ydq) (98)
ki (iˆdq ) (idq)
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref – (i )dq] (99)
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c ch (N ⋅ m)
(figure 32). Un cas d’application important est celui où une charge
Ω (rad/s )
de type élastique impose des oscillations sur la vitesse. Alors les 400
variations de vitesse créent des « trous de couple » qui dégradent
les performances dynamiques (figure 33). 300 60
Ω Ω ref
200 40
cch
150 100 20
c ref
c (N ⋅ m)
100 0 0
50 –100 – 20
0 – 200 – 40
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
c ch
– 50 t (s)
c em
b vitesse et couple de charge
–100
a couples
Ω (rad/s )
c ch (N ⋅ m)
400 i
Ω
Ω ref c Iq ref
300 60 2
iq (compensation totale)
200 40
iq (PI)
100 20
cref
c ch 1
0 0 c (compensation totale)
c (PI)
–100 –20
id
– 200 –40 0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0 7 000
t (s) Accélération γ (rad/s2)
b vitesse et couple de charge
Figure 32 – Comportement dynamique dans le cas d’une forte
Figure 30 – Performances dynamiques d’un moteur synchrone accélération. Comparaison de la caractéristique couple-accélération
avec commande en couple sans termes de compensation (ou iq-accélération) dans le cas d’un algorithme de compensation
et régulateur de vitesse imposant une dynamique rapide (a = 4) totale et dans le cas d’un algorithme PI sans compensation
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35 3.1.1 Stratégie
Iq ref
iq (compensation totale)
– 50 k1 – k2
KP3 = T32KP2 tT32 avec KP2 = (107)
k2 k1
Figure 33 – Comportement dynamique dans le cas d’une forte En outre, la référence doit vérifier :
accélération. Effet d’une variation importante de vitesse (i3)ref = T32P (p1θ )(idq)ref (108)
sur le courant iq dans le cas d’un algorithme avec compensation
totale et dans le cas d’un algorithme PI sans compensation [2] L’autopilotage est donc appliqué aux références de courant. Cela
justifie la structure de commande de la figure 34.
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k i (i 3 )ref (u3 )
ki Idref
P (p1θˆ ) T32 KP 3
ki Idref
θˆ
k i (iˆ3 )
Figure 34 – Commande proportionnelle
scalaire
(y 3 )
KI 3
k i (i 3 )ref
k i (i 2 )ref (u3 )
ki (Idq )ref
P (p1θˆ ) T32 KP 3
θˆ
k i (iˆ3 )
k i (i 3 )ref
(y 3 ) (u3 )
ki (Idq )ref
θˆ
k i (iˆ3 )
on ne peut donc pas imposer une dynamique arbitraire. Il est sim- 3.2 Commande proportionnelle-intégrale
plement possible d’avoir une équation différentielle dont le premier
membre est de la forme : matricielle
d ( i dq )
---------------- + α α ′ (idq) (111)
dt 0 α 3.2.1 Stratégie
et alors k1 est donné par k1 = (αLd – Rs)/G0ki , Pour éliminer l’erreur statique, on peut ajouter un effet intégral.
La figure 35 donne la structure d’un correcteur proportionnel-
k2 par : k2 = – p1LdΩ /G0ki ,
intégral et la figure 36 un correcteur intégral-proportionnel (qui
et α ’ est imposé par le moteur : α ’ = (Ld – Lq)p1Ω . n’introduit pas de zéro).
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(u3) = T32P (p1θ )(udq) (116) Cela peut être illustré par la figure 37 où nous observons un
terme soustractif, proportionnel à la vitesse, à l’entrée.
(y3) = T32P (p1θ )(ydq) (117) Pour voir directement les propriétés du système, nous réécrivons
son modèle sous la forme d’une seule équation différentielle
On peut vérifier que sa dérivée est : vectorielle :
d(y3)/dt = T32P (p1θ) d(ydq)/dt + p1Ω Τ32P (p1θ + π/2)(ydq) (118)
′
+ d2(idq)/dt 2 + [ 5 + G0ki K P2 + p1Ω 0 – 1 + ] d(idq)/dt
où P (p1θ + π/2) = P (p1θ )P (π/2) et P (π/2) = 0 – 1 . 1 0
1 0
′ K ′ + p Ω 0 – 1 [ 5 + G k K ′ ] (i )
+ kiG0 K P2 I2 1 0 i P2 dq
3.2.2.1 Cas IP 1 0
Pour avoir une dynamique indépendante de la position du rotor, il (udq) = kiKP2 {(Idq)ref – (idq)} + KI2(ydq) (127)
est nécessaire d’observer des simplifications. Pour cela, il faut des
′ ′ , qui doivent s’écrire : d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref – (idq)] – p1 Ω P (π/2)(ydq) (128)
propriétés particulières sur K P3 and K I3
0 −1
p1Ω
1 0
–
k i (Idq )ref (ydq) (udq) (vdq)
+ + Ω
– – K I′2 – ′
K P2 G0
+ + Machine
– –
de
Park
θ
ki
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COMMANDE NUMÉRIQUE DES MACHINES SYNCHRONES ______________________________________________________________________________________
0 −1
p1Ω
1 0
–
(ydq)
+ – K I2
+
+
k i (Idq )ref (udq) (vdq)
+ +
+
Ω
– K P2 G0
+ + Machine
– de
Park
θ
ki
Son modèle différentiel global est donné par l’équation : Il est possible de calculer le régime permanent :
1 0 (idq)∞ =
k 2′′ + p 1 Ω ( R s + k 1′ ) k 1′′ – p 1 Ω ( L q p 1 Ω + k 2′ )
+ {kiG0KI2 + p1Ω 0 – 1 [ 5 + G0kiKP2]} (idq)
1 0 k 1′′ – k 2′′ 2 2 0
(Idq)ref – p 1 Ω Φ f – (d/dt ) (132)
k 2′′ k 1′′ p 1 ΩΦ f
= kiG0KI2(Idq)ref + p1Ω 0 – 1 {G0kiKP2(Idq)ref – (edq)} 0
1 0
– d(edq)/dt + G0kiKP2d(Idq)ref/dt (129) Nous observons que si Ω ≠ 0 alors ( i dq ) ∞ est différent de (Idq)ref et
le système présente une erreur statique qui dépend de la vitesse.
En pratique, le couple décroît avec la vitesse. Cela s’explique
3.2.2.3 Examen des propriétés de ces régulations simplement : dans le référentiel a-b-c, la régulation suit des réfé-
rences sinusoïdales, aussi une erreur statique (de type erreur de
Examinons le terme de gauche de l’équation (126) dans le cas IP. traînage) est inévitable. Cette stratégie a des performances limitées,
Pour cela, nous définissons les notations suivantes : mais son implantation est simple et économique.
′ =
k 1′ – k 2′ ′ K′ =
k 1′′ – k 2′′
kiG0 K P2 et kiG0 K P2 I2 (130) 3.2.2.4 Illustration des propriétés des commandes
k 2′ k 1′ k 2′′ k 1′′ dans le repère a-b-c
et nous obtenons avec l’équation (126) : On peut illustrer les propriétés précédemment énoncées à l’aide
des deux figures 39 et 40. La figure 39 montre trois courants [2]
Ld 0 R s + k 1′ – ( k 2′ + 2 p 1 L q Ω ) régulés dans le référentiel a-b-c pour trois vitesses différentes. À
d2(idq)/dt 2 + d(idq/dt basse vitesse, le courant suit à peu près bien la référence. Mais,
0 Lq k 2′ + 2 p 1 L d Ω R s + k 1′ quand la vitesse augmente, le courant suit plus difficilement : son
amplitude diminue et il se déphase (et à grande vitesse peuvent
k 1′′ – p 1 Ω ( L d p 1 Ω + k 2′ ) – [k 2′′ + p 1 Ω ( R s + k 1′ ) ] s’ajouter des défauts dus au fait que l’onduleur introduit ses pro-
+ (idq) pres limitations). Donc, quand la vitesse augmente, le couple
k 2′′ + p 1 Ω ( R s + k 1′ ) k 1′′ – p 1 Ω ( L q p 1 Ω + k 2′ )
diminue de façon importante par rapport à la valeur souhaitée (la
référence). Cela se voit bien sur la caractéristique couple-vitesse
k 1′′ – k 2′′ 2 2
(Idq)ref – p 1 Ω Φ f – (d/dt )
0 en régime permanent donné par la figure 40 [1] : la courbe 1
= (131)
k 2′′ k 1′′ 0 p 1 ΩΦ f donne les résultats obtenus avec les régulations présentées ici.
Les auteurs ont proposé des algorithmes avec des compensa-
tions pour améliorer les performances. Les courbes 2 et 3 don-
Cette modélisation montre les limites de la commande : nent des résultats théoriques espérés par ces compensations. Les
— Les matrices coefficients de d(idq)/dt et (idq) contiennent cha- compensations sont cependant très complexes à introduire dans
cune deux paramètres indépendants (k 1′ et k 2′ pour l’une, k 1′′ et k 2′′ le référentiel a-b-c, alors qu’elles sont plus naturelles dans le réfé-
pour l’autre). rentiel d-q.
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Couple (N.m)
i (A) +
10
+
+
+
ia ref ia 1,2 ++
0 1 +
0,8 +
0,6 +
–10
0,4 +
0,2 1 2 3
0
20 ms t (ms) 0 500 1 000 Vitesse (tr/mn)
a V = 20 rad/s
1 : sans compensation de la f.é.m.
2 : avec compensation non optimale
3 : avec compensation optimale
+ : valeurs expérimentales
Courbe : valeurs simulées
i (A)
Figure 40 – Commande dans le référentiel a-b-c :
10 expérimentations [1]. Caractéristiques couple-vitesse
ia ref ia
0
4. Contrôle en courant
dans le repère statorique
–10 avec reconstructeur d’état
Ainsi, nous voyons que si KP3 commute avec T32P (p1θ ), donc si
–10 son expression vérifie une équation analogue à l’équation (121) :
KP3 = T32KP2tT32
On pourra simplifier :
Figure 39 – Performances d’une commande dans le référentiel a-b-c : + d2(idq)dt 2 + [ 5 + G0KP2ki] d(idq)/dt + G0kiKP2KI2(idq)
courants de phase obtenus expérimentalement [2] = G0kiKP2KI2(Idq)ref – d(edq)/dt (138)
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Boucle interne
Autopilotage de courant
(u3 )
(ydq)
ki Iq ref
+
– KI 2 P (p1θˆ ) T32 KP 3
ki Iq ref
+
–
Effet intégral
(i 3 )
P (−p1θˆ ) T32 ki
k i (i dq)
k i (i 3 )
Reconstructeur d'état
Figure 41 – Schéma d’une commande, avec boucle interne de courant, proportionnelle, autopilotage, reconstructeur d’état et effet intégral
Ensuite avec des notations détaillées : Par ailleurs, pour des machines à pôles lisses (Ld = Lq = Lc), on
peut annuler le terme de couplage si on peut implanter un correc-
–Lq p1 Ω
Ld 0 Rs + G0 ki k1 – ( Lq p1 Ω + G0 ki k2 ) teur adaptatif, variant avec la vitesse, et vérifiant : k2 = --------------------- .
d 2(idq)/dt 2 + d(idq)/dt G0 ki
0 Lq Ld p1 Ω + G0 ki k2 Rs + G0 ki k1
k 1 – k 2 k I1 k I2
+ G0 ki
k2 k1 k I3 k I4
(idq) 5. Conclusion
k 1 – k 2 k I1 k I2 0 Dans ce chapitre, nous avons présenté plusieurs types d’algo-
= G0 ki (Idq)ref – (139) rithmes destinés à la commande de moteurs synchrones. Les
k2 k1 k I3 k I4 Φf p1 d Ω ⁄ d t
algorithmes présentés cherchent à obtenir les performances dyna-
miques les meilleures possibles, comme on le souhaite dans les
Nous observons qu’il n’y a pas d’erreur statique sur les courants applications les plus exigeantes (par exemple : la robotique). Cepen-
(donc sur le couple) si la vitesse est constante (terme dΩ /dt nul). On dant, la complexité de l’implantation en temps réel pouvant être
peut choisir la dynamique des courants, mais pas de façon arbitraire excessive pour certaines applications, nous avons également pré-
puisque la matrice coefficient de d(idq)/dt n’a que deux coefficients senté des algorithmes, moins performants, certes, mais plus sim-
indépendants (k1 , k2) et, pour des machines à pôles saillants, les ples à mettre en œuvre. On couvre ainsi un large champ
dynamiques de id et iq ne peuvent être découplées. d’applications.
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P
O
U
Commande numérique R
des machines synchrones
E
N
par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM (École nationale supérieure d’électricité et de mécanique de Nancy)
Docteur ès Sciences
S
Professeur des Universités
Laboratoire d’Électricité, signaux et robotique
École normale supérieure de Cachan
A
et Claude BERGMANN
Agrégé de génie électrique
V
Docteur de l’Université Paris XI
Professeur des Universités O
LR2EP - IRESTE
IUT de Nantes I
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