a nA

a tA

a tC
a´
n
a C

c´

a nD
a tAB

b´

a nAB

d´

a tD
1 2 3 4 5 6

45 56

a´

a tA

a tA /B

a nA

o´
a nD

c´

a tD

b´

d´
 3
A B

2
4
O2

A 3

B
2
4

O2
 P13

P34
P23
P24

P12

P14
 a c
Vc

Va

Vb
b

Vd

a
d
 2
4
1

5 cm/s
 3

B
A

O2 2

o
VA/B

VA A

VB VA
O2
a

VA/B

b
 2
O2

A
3
4 C

D B
5

O6 O5

VC c

o VB

V AB
VA

V DC
a
VD

d
 a nA

a˙tA

o´

a´

a nDC
c´

a t˙AB

a nD b´

a t˙DC
a nAB

a˙tD

d´
 O2
punto medio de AB : M

Manivela: 2

Biela: 3

Corredera: 4

B
 A1

A8 A2

A7 A3

A6 A4

A5

M
 12 23 34

13 24 35 46

25 3
14 36
8
4
15 26

16

O2
2

A
A
3
D 4

B C

5
6

α6

O5 O6