ETAPA 2

Modelar El Sistema Dinámico En El Dominio De La Frecuencia

Juan David Betancur Cardona

98704763

Tutor(a):

Adriana Del Pilar Noguera

Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

Escuela De Ciencias Básicas, Tecnología E Ingeniería

Sistemas Dinámicos

Medellín 2020
3.1 Hallar El Modelo Matemático Del Sistema Linealizado Mediante La
Ecuación De La Función De Transferencia

Ecuaciones Diferenciales:

V L ( t ) =V L ( s ) = y (s )

i L ( t )=i L ( s)

V ( t ) =V ( s )=U ( s )

d V L (t)
=s∗V L (s)
dt

d i L (t )
=s∗i L (s )
dt

l∗d i l ( t )
V L(t)=
dt

V L ( s )=L∗S∗i l ( s )= y (s)

V L ( s )=0.003∗S∗i l ( s )= y (s)

Ecuación 1

d V L(t )
=−6871.03∗V L ( t )−232558.14∗i L ( t ) +2325.58∗V ( t )
dt

Ecuación en el dominio de la frecuencia:

S∗V L (S )=−6871.03∗V L ( s ) −232558.14∗i L ( s ) +2325.58∗V ( s )

Obtuve ecuación 3

Ecuación 2

d iL (t)
=77.52∗V L ( t )−25581.39∗i L ( t )+ 255.81∗V ( t )
dt

Ecuación en el dominio de la frecuencia:

S∗i L ( s )=77.52∗V L ( s )−25581.39∗i L ( s ) +255.81∗V ( s )

Obtuve la ecuación 4

Despejamos V L De La Ecuacion Numero 3

( S∗V L ( S ))+6871.03∗V L ( s ) =−232558.14∗i L ( s ) +2325.58∗V ( s )

V L ( S )∗( S+6871.03 )=−232558.14∗i L ( s ) +2325.58∗V ( s )

−232558.14∗i L ( s ) +2325.58∗V ( s )
V L ( S )=
( S+6871.03 )

Reemplazamos V L En La Ecuacion Numero 4

77.52∗−232558.14∗i L ( s ) +2325.58∗V ( s )
S∗i L ( s )= −25581.39∗i L ( s ) +255.81∗V ( s )
( S+ 6871.03 )

77.52∗−18027907.01∗i L ( s ) 180278.96∗V ( s )
S∗i L ( s )= + −25581.39∗i l ( s )+ 255.81∗V (s)
S +6871.03 S +6871.03

S∗i L ( s )=V ( s ) ( 180278.96

s+6871.03
+255.81) −i (s) (
L
18027907.01
s +6871.03
+25581.39 )

S∗i L ( s )=V ( s ) ( 180278.96+1757678.18+255.81∗s

s +6871.03 )−i ( s) (
18027907.01+175770498.1+25581.39∗s
L
s +6871.03 )
S∗i L ( s )=V ( s ) ( 255.81∗s+1937957.14
s+6871.03 )−i (s) (
L
25581.39∗s+193798405.1
s +6871.03 )

1000 255.81∗s +1937957.14 25581.39∗s +193798405.1

3
∗0.003∗S∗i L ( s )=V ( s ) (
s +6871.03
−i L (s ) ) (
s+ 6871.03 )

1000 255.81∗s+1937957.14 25581.39∗s+193798405.1

3
∗V L (s)=V ( s ) (
s +6871.03
−i L (s ) ) (
s+ 6871.03 )

1000
∗( s +6871.03 )∗V L ( s ) =V ( s )∗( 255.81∗s+1937957.14 )−i L ( s )∗(25581.39∗s+193798405.1)
3

( 1000
3
∗s+2290343.33 )∗V ( s )=V ( s )∗ ( 255.81∗s+1937957.14 )−i ( s )∗(25581.39∗s +193798405.1)
L L

( 1000
3
∗s+2290343.33 )∗V ( s )=V ( s )∗ ( 255.81∗s+1937957.14 )−25581.39∗s∗i ( s ) −193798405.1∗i ( s )
L L L

(ULTIMA ECUACION)

Realizo conversión de unidades de −25581.39∗S∗i L ( s ) A V L (s)

V L ( s )=L∗s∗i L ( s )

V L ( s )=0.003∗s∗i L ( s )

1000
∗0.003∗−25581.39∗s∗i L ( s )
3

1000
∗−25581.39∗V L ( s )
3
−8527130∗V L ( s )

Reemplazo en la última ecuación

( 1000
3
∗s+2290343.33 )∗V ( s )=V ( s )∗ ( 255.81∗s+1937957.14 )−8527130∗V ( s )−193798405.1∗i ( s )
L L L

1000
∗s∗V L ( s ) +2290343.33∗V L ( s ) =V ( s )∗( 255.81∗s+1937957.14 )−8527130∗V L ( s )−193798405.1∗i L ( s )
3

1000
∗s∗V L ( s ) +2290343.33∗V L ( s ) +8527130∗V L ( s )=V ( s )∗( 255.81∗s +1937957.14 )−193798405.1∗i L ( s )
3

1000
∗s∗V L ( s ) +10817473.33∗V L ( s ) =V ( s )∗( 255.81∗s+1937957.14 )−193798405.1∗i L ( s )
3

Opero cada expresión Por S

S∗( 1000
3
∗s∗V ( s ) +10817473.33∗V ( s ))=S∗V ( s )∗( 255.81∗s +1937957.14 )−193798405.1∗i ( s )
L L L

1000 2
∗S ∗V L ( s ) +10817473.33∗S∗V L ( s )=V ( s )∗( 255.81∗S 2 +1937957.14∗s )−193798405.1∗S∗i L ( s )
3

Convierto −193798405.1∗S∗i L ( s ) en términos de V L ( s)

 V L ( s )=L∗s∗i L ( s )

Donde V L ( s )=0.003∗s∗i L ( s )

1000
∗0.003∗−193798405.1∗s∗i L ( s )
3

1000
∗−193798405.1∗V L ( s )
3

−64599468330∗V L ( s )

Reemplazo en la última ecuación

1000 2
∗S ∗V L ( s ) +10817473.33∗S∗V L ( s )=V ( s )∗( 255.81∗S 2 +1937957.14∗s )−64599468330∗V L ( s )
3

1000 2
∗S ∗V L ( s ) +10817473.33∗S∗V L ( s )+ 64599468330∗V L ( s )=V ( s )∗ ( 255.81∗S2 +1937957.14∗s )
3

V L(s ) ( 1000
3
∗S + 10817473.33∗S+64599468330 )=V ( s )∗( 255.81∗S +1937957.14∗s )
2 2

Por definición

V L ( s )= y (s)

Por ende:

V ( s )=u( s)

y ( s )= ( 1000
3
∗S +10817473.33∗S+64599468330 )=u ( s )∗( 255.81∗S +1937957.14∗s )
2 2
Ecuación de la función de transferencia:

y (s )
G ( s )=
u( s)

y (s ) 255.81∗S 2+1937957.14∗s
G ( s )= =
u( s) 1000 2
∗S +10817473.33∗S+64599468330
3
3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado
cuando se aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario

y ( ∞ )=lim G(s)
s→∞

255.81∗S2 +1937957.14∗s
y ( ∞ )=
1000 2
∗S +10817473.33∗S +64599468330
3

255.81∗( 0 )2 +1937957.14∗( 0)
y ( ∞ )=
1000
∗( 0 )2+ 10817473.33∗( 0)+ 64599468330
3

0
y ( ∞ )= =0
64599468330

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la

estabilidad del mismo.

1000 2 3
∗s +10817473.33∗s+64599468330=0 → Multiplico por
3 1000

1 s 2+ 32452.42∗s +193798405

Ecuación cuadrática

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a

s −32452.42 + √(32452.42)2−4 (1 )(193798405)

1=
2(1)

s −32452.42 + √1053159564 −775193620

1=
2
s −32452.42 + √277965944
1=
2

s −32452.42 +16672.31
1=
2

s1=−7890.05

s −32452.42− √ (32452.42)2− 4(1)(193798405)

2=
2(1)

s −32452.42− √ 1053159564−775193620
2=
2

s −32452.42− √ 277965944
2=
2

s −32452.42−16672.31
2=
2

s2=−24562.35
4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes
actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de

bloques.

4.2 Utilice matlab para simular la función de transferencia hallada y

grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante
(𝑡)=9 𝑉 durante los primeros 4 segundos y en ese momento se aplica
una entrada escalón unitario durante 16 segundos más, de manera que
la simulación dura 20 segundos.

VIDEO: https://youtu.be/w-DCA90m_Ig