Sie sind auf Seite 1von 5

Introduction :

Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), est l’un


des robots les plus utilisés en industrie. La version à deux degrés de
liberté (3ddl) du SCARA va nous servir dans ce TP3 comme base d’étude
pour la modélisation et le contrôle d’un système robotique. La
configuration du robot est déterminée par les variables articulaires θ1, θ2
et θ3.

Il est nécessaire de concevoir un système de commande plus sophistiqué


qui prend en compte l’ensemble des forces dynamiques d’interactions. Le
modèle dynamique doit être le plus complet possible et les paramètres qui
le caractérisent doivent être bien identifiés.

Objectif :
Le but de ce TP est d’appliquer le MGD, MGI, MCD, MCI, Via
l’utilisation de MATLAB pour modéliser et commander un robot de type
SCARA de (3ddl).
La est :

3.1. Commande en espace articulaire :


1 .Analyse du comportement en boucle
ouverte

 Avant tous on peut définir le schéma cinématique du robot


SCARA :
Figure : schéma cinématique du robot SCARA

MGD : est l'ensemble de points de l’organe terminal en


fonction d’espace opérationnel, elle est définis par :

Commandes par matlab


Figure : le calcul de la MGD par Matlab

MGI : permet d’obtenir la ou les configurations correspondant à


une situation de l’organe terminale donnée.

Commande par matlab


Figure : le calcul de la MGI par Matlab

2. Simuler le robot SCARA :


3.2.Génération des trajectoires de références :
1. Calculer les expressions analytiques des trajectoires de
vitesses et d’accélérations

 Les trajectoires désirées sont données par les expressions


suivantes :
q1(t)=𝝅/𝟔𝒔𝒊𝒏 (𝟒𝝅𝒕)
q2(t)=𝝅/𝟒𝒔𝒊𝒏 (𝟑𝝅𝒕)
q3(t)=𝟎, 𝟏*𝐜𝐨𝐬 (𝟐𝝅𝒕)

 Pour trouver les trajectoires des vitesses il suffit de faire la


dérivée des trajectoires des positions
𝒒̇𝟏(𝒕) =𝝅/𝟔∗𝟒𝝅𝐜𝐨𝐬(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̇𝟐 (𝒕) =𝝅/𝟒∗𝟑𝝅𝐜𝐨𝐬(𝟑𝝅𝒕)
𝒒̇𝟑(𝒕) =−𝟎,𝟏∗𝟐𝝅 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝝅𝒕)

 Et la même chose pour trouver les trajectoires d’accélérations


il suffit de faire la dérivée aux trajectoires de vitesse

𝒒𝟏̈(t)=- 𝝅/𝟔∗𝟒𝝅∗𝟒𝝅∗(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̈𝟐(t)=- 𝝅/𝟒∗𝟑𝝅∗𝟑𝝅* (𝟑𝝅𝒕)
𝒒𝟑̈(t)=- 𝟎, 𝟏∗𝟐𝝅∗𝟐𝝅*(𝟐𝝅𝒕)

L’évolution des trajectoires en espace articulaire :

(Voir les commandes dans l’autre fichier)

Les courbes de position:


Figure : les trajectoires de position en espace articulaire

Courbes des vitesses :

Figure : La trajectoire obtenue des vitesses :

Les courbes d’accélération:


Figure : les trajectoires d’accélération en espace articulaire 

4. Commande dynamique :
4.1. Schéma sur matlab :
commande dynamique
Figure : La commande dynamique

Das könnte Ihnen auch gefallen