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Objectif :
Le but de ce TP est d’appliquer le MGD, MGI, MCD, MCI, Via
l’utilisation de MATLAB pour modéliser et commander un robot de type
SCARA de (3ddl).
La est :
𝒒𝟏̈(t)=- 𝝅/𝟔∗𝟒𝝅∗𝟒𝝅∗(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̈𝟐(t)=- 𝝅/𝟒∗𝟑𝝅∗𝟑𝝅* (𝟑𝝅𝒕)
𝒒𝟑̈(t)=- 𝟎, 𝟏∗𝟐𝝅∗𝟐𝝅*(𝟐𝝅𝒕)
4. Commande dynamique :
4.1. Schéma sur matlab :
commande dynamique
Figure : La commande dynamique