ROBOTICA MOVIL

INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
“ Éxito de los manipuladores: velocidad,
precisión, repetibilidad.
“ Falta movilidad. Restricción de campo
de acción.
“ Como moverse e interactuar con el
mundo?
“ Que mecanismos de locomoción
existentes usar?
INTRODUCCIÓN
“ Diferentes consideraciones:
“ Ambiente de operación: Terreno, clima,
etc.
“ Operación remota o directa.

“ Complejidad de movimiento. Control

automático.
“ Funcionalidad y aplicación.

“ Entre otras.
INTRODUCCIÓN
“ Integración multidisciplinaria:
“ Mecanismos y Electrónica.
“ Cinemática y Dinámica.

“ Control.

“ Percepción. Análisis de señales.

“ Algoritmos, Inteligencia artificial.

“ Teoría de probabilidades.

“ Y más....
 INTRODUCCIÓN
BASES DE DATOS MISIÓN

CONTRUCCIÓN DE PLANEACIÓN DE
MAPAS DE POSICIÓN
TRAYECTORIAS
LOCALIZACIÓN MAPA GLOBAL

MODELO DEL AMBIENTE, TRAYECTORIA

MAPA LOCAL

EXTRACCIÓN DE
INFORMACIÓN E EJECUCIÓN DE
TRAYECTORIA
PERCEPCIÓN

CONTROL DE
MOVIMIENTO
INTERPRETACIÓN

DATOS ACTUADORES

MEDICIÓN
SENSACIÓN ACCIÓN
SENSORES

MUNDO REAL
INTRODUCCIÓN
“ Algunos ejemplos de aplicaciones:

• SOJOURNER en la misión
PathFinder, Marte 1997.
• Casi completamente teleoperado
desde Tierra.
• Detección de obstáculos.
 TRANSPORTADOR DE MADERA
COORDINACIÓN DE PATAS AUTOMATICA, NAVEGACIÓN HUMANA
 INSPECCIÓN DE DUCTOS
CAMARA MOVIL: INCLINACIÓN AUTOMATICA
 LIMPIEZA NUCLEAR EN CHERNOBYL
DIVERSOS DISPOSITIVOS DE PERCEPCIÓN
 ROBOX
GUIA DE TOURS INTERACTIVO
VEHICULOS GUIADOS AUTOMATICAMENTE (AGV)
APLICACIÓN EN HOSPITALES E IND. ALIMENTICIA
ROBOTS DE LIMPIEZA PARA CASA Y OFICINA
ROBOCLEANER
ROBOTS DIDACTICOS CON PROPOSITOS
INVESTIGATIVOS
ROBOTS MINIATURA: 2X2X2 APROX.
INFRARROJO, VIDEO. ESTUDIO DE
COMPORTAMIENTO COLECTIVO
BIBLIOGRAFIA
SIEGWART, R.; NOURBAKHSH, I.
Introduction to Autonomous Mobile
Robots : MIT Press, 2004.