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Universidad Nacional de
San Agustín
Facultad de Ingeniería de
Producción y Servicios

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N° 3
Uso de la Transformada “Z”. Calculo analítico y con MatLab
Uso comandos: filter, stem, residue

Integrantes:

Hilasaca Sillcahua Walter

Arequipa-2018
 I. OBJETIVO

 Muestreo y reconstrucción de una señal mediante la herramienta MATLAB

II. ASPECTOS TEÓRICOS

Dados en clase.

III. PROCEDIMIENTO

1. Para la función salida Y(z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del
plano z. Los teoremas del valor inicial y final son aplicables en dicha salida.
¿Por qué? ¿Es estable dicho sistema y por qué? Hallar sus valores y verificar
con MatLab.
X(z)

H(z)

0.792 z
H ( z) = 2
( z −0.416 z+ 0.208)

X(z): entrada escalón unitario

Y(z): salida

H(z): función transferencia

a) ANALITICAMENTE
1. Teorema de valor inicial
 lim
y (0 )= F( z)
z →∞
lim 0 . 792 z 2
y (0 )=
z →∞ (z −1)( z 2−0. 416 z+0 . 208)
0 . 792 z 2
y (0 )= lim 3
z →∞ z −1. 416 z 2 +0. 624−0 . 208
0 . 792/ z
y (0 )= lim
z →∞ 1−1. 416 /z+0 . 624 /z 2 −0 .208 /z 3
y (0 )=0
2. Teorema de valor final

lim
y (∞)= ( z−1 )F ( z)
z→1
lim 0 . 792 z 2
y (∞)= ( z−1 ) 2
z→1 (z−1)( z −0. 416 z+0 . 208)
2
lim 0 .792 z
y (∞)=
z→1 z 2−0. 416 z+0 . 208
y (∞)=1
Segun los teoremas aplicados, se dice que son aplicables, ya que existen los limites calculados.
Para el teorema del valor final, la función converge ya que es analítica fuera del radio R=1.
MATLAB
num=[0.792 0];

den=[1 -0.416 0.208];

Tz=tf(num,den,1)

[z,p,k]=tf2zp(num,den)

pzmap(Tz)

grid on

Transfer function:
0.792 z
---------------------
z^2 - 0.416 z + 0.208
Sampling time: 1
z= 0
p = 0.2080 + 0.4059i
0.2080 - 0.4059i
k = 0.7920

b) Hallar la Secuencia de Ponderación h(k) y graficarla.

Usando MatLab

num=[0 0.792 0];

den=[1 -0.416 +0.208];

D0_k=[1 zeros(1,10)];

x_kc=filter(num,den,D0_k);

k=0:10;

stem(k,x_kc)

grid,title('Gráfica obtenida secuencia de ponderacion')

c) Hallar y graficar la salida y(k) para la entrada rampa unitaria.
Usando Matlab
num=[0 0.792 0];

den=[1 -0.416 +0.208];

D0_k=[0 1 2 3 4 5 6 7 8];

x_kc=filter(num,den,D0_k);

k=0:8;

stem(k,x_kc)

grid,title('Gráfica obtenida para rampa unitaria')

 2. Obtenga la transformada z de la siguiente función donde “a” es una constante.
Grafique y compare en MatLab la función en tiempo continuo y la función en
tiempo discreto.
1
x (t)= (1−e−at )
a

Forma manual de la transformada Z

1 e−at
x (t )= −
a a
Empleando la Transformada Z:

1 e−at
[
X ( z)=Z x (t )= −
a a ]
1 1
X ( z)= −1
− −ak −1
a(1−z ) a(1−e z )
1−e−ak z−1 −1+z−1
X ( z)=
a(1−z −1 )(1−e−ak z−1 )
1 z−1 (1−e−ak )
X ( z)=
[
a 1−z −1 (1+e−ak z−1 )+ z−2 e−ak ]
Gráfica y comparación de la función en tiempos continuo y discreto
%% grafica en el tiempo continuo

num=[0 1-exp(-1) 0];

den=[1 -1-exp(-1) exp(-1)];

t=0:0.2:10;

xt=(1-exp(-t));

plot(t,xt,'r')

%% Grafica en el tiempo discreto

figure (2)

impz(num,den)
3. Para la función transferencia H(z) , hallar:
a. Estabilidad del sistema.
Usando Matlab
num=[0.3678 0.2644];

den=[1 -1 0.6322];

Z=tf(num,den,1)

[z,p,k]=tf2zp(num,den)

pzmap(Z)

grid on
b. La transformada inversa z mediante el método Matlab (comando filter)
hasta k = 20. Graficar la secuencia (comando stem).

Usando MatLab

num=[0.3678 0.2644];

den=[1 -1 0.6322];

D0_k=[1 zeros(1,20)];

x_kc=filter(num,den,D0_k);

k=0:20;

stem(k,x_kc)

grid,title('Gráfica obtenida SP')

c. La transformada inversa z mediante el comando “residue” de MatLab y
comparar con lo obtenido en a.
Usando MatLab

r=

0.1839 - 0.3626i

0.1839 + 0.3626i

p=

0.5000 + 0.6182i

0.5000 - 0.6182i
 k=

[]

b=

0.3678 0.2644

a=

1.0000 -1.0000 0.6322

d. La transformada inversa por calculo analítico (manual) y comparar con lo

obtenido en a. y b.

0 .3678 z 0.2644 / z 2 −z+0. 6322

0 .3678 z −0 . 3678 +0 .2325 z−1 0. 3678 z −1 +0 .6322 z−2 +0. 3997 z −
0. 6322 −0 .2325 z−1
0. 6322 −0 .6322 z−1 +0.3997 z−2
0 .3997 z−1 −0. 3997 z−2
0 .3997 z−1 −0. 3997 z−2 +0. 2527 z−3
−0. 2527 z−3
Teorema de valor inicial
 y (0 )= lim H ( z)
z →∞
lim 0 . 3678 z +0 . 2644
y (0 )=
z →∞ z 2 −z+0. 6322
2
lim 0 . 3678/ z+0 .2644 / z
y (0 )=
z →∞ 1−1/z +0 . 6322/ z2
y (0 )=0
Teorema de valor final
lim
y (∞)= ( z−1 )H ( z)
z→1
0 . 3678 z +0 . 2644
y (∞)= lim ( z−1 ) 2
z→1 z −z+0. 6322
0 .3678 z 2 −0 .1034 z−0. 2644
y (∞)= lim 2
z→1 z −z+0 . 6322
y (∞)=0

e. La salida Y(z) y la salida temporal y(kT), (graficarla) para una entrada X(z)
escaló n unitario, verificando teorema del valor inicial y valor final. Usar
comandos “stem” , “filter”, “residue”.

0.3678 z +0.2644 Y (z)

H ( z) = =
z2 −z+0.6322 X (z)

a) Estabilidad del sistema.

num=[0.3678 0.2644];
den=[1 -1 0.6322];
Z=tf(num,den,1)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
pzmap(Z)
grid on
b) La

transformada inversa z mediante el método Matlab (comando filter) hasta k=20.

Graficar la secuencia (comando stem).

num=[0.3678 0.2644];
den=[1 -1 0.6322];
Xz=[1 zeros(1,20)];
g=filter(num,den,Xz);
n=0:1:20;
stem(n,g);
 c) La transformada inversa z mediante el comando “residue” de Matlab y comparar con lo
obtenido en a.

num=[0.3678 0.2644];
den=[1 -1 0.6322];
[r,p,k]=residue(num,den)

r=

0.1839 - 0.3626i
0.1839 + 0.3626i

p=

0.5000 + 0.6182i
0.5000 - 0.6182i

k=

[]

d) La transformada inversa por calculo analítico(manual) y comparar con lo obtenido en

“a” y “b”.

0 .3678 z 0.2644 / z 2 −z+0. 6322

0 .3678 z −0 . 3678 +0 .2325 z−1 0. 3678 z −1 +0 .6322 z−2 +0. 3997 z −3
0. 6322 −0 .2325 z−1
0. 6322 −0 .6322 z−1 +0.3997 z−2
0 .3997 z−1 −0. 3997 z−2
0 .3997 z−1 −0. 3997 z−2 +0. 2527 z−3
−0. 2527 z−3
3. Teorema de valor inicial
y (0 )= lim H ( z)
z →∞
lim 0 . 3678 z +0 . 2644
y (0 )=
z →∞ z 2 −z+0. 6322
2
lim 0 . 3678/ z+0 .2644 / z
y (0 )=
z →∞ 1−1/z +0 . 6322/ z2
y (0 )=0
4. Teorema de valor final
lim
y (∞)= ( z−1 )H ( z)
z→1
0 . 3678 z +0 . 2644
y (∞)= lim ( z−1 ) 2
z→1 z −z+0. 6322
0 .3678 z 2 −0 .1034 z−0. 2644
y (∞)= lim 2
z→1 z −z+0 . 6322
y (∞)=0

e) La salida Y(z) y la salida temporal y(kT), (graficarla) para una entrada X(z) escalon
unitario, verificando teorema del valor inicial y valor final. Usar comandos “stem”,
“filter”, “residue”.

num=[0.3678 0.2644 0];

den=[1 -1 1.6322 -0.6322];
Y=tf(num,den,1)
Xz=[1 ones(1,20)];
g=filter(num,den,Xz);
n=0:1:20;
stem(n,g);
grid on

Transfer function:
0.3678 z^2 + 0.2644 z
----------------------------
z^3 - z^2 + 1.632 z - 0.6322

Sampling time: 1
4. Para la función salida Y(z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del
plano z. Los teoremas del valor inicial y final son aplicables en dicha salida.
¿Por qué? ¿Es estable dicho sistema y por qué? Hallar sus valores y verificar
con MatLab.
b. Hallar la Secuencia de Ponderación h(k) y graficarla.
c. Hallar y graficar la salida y(k) para la entrada rampa unitaria.

X(z)
H(z)

0.792 z
H ( z) = 2
( z −0.416 z+ 0.208)

X(z): entrada escalón unitario

Y(z): salida

H(z): función transferencia

 >> z=tf('z');
>>Yz=0.792*z/(z^2-0.416*z+.208)

Yz =

0.792 z
---------------------
z^2 - 0.416 z + 0.208

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>>zero(Yz)

ans =

>>pole(Yz)

ans =

0.2080 + 0.4059i
0.2080 - 0.4059i

>>pzmap(Yz)
>>grid on
 Por el teorema del valor inicial:
0.792 z
y ( t=0 )=lim Y ( z ) =lim 2
z→∞ z→∞ 1.416 z +0.624 z −0.208

0.792/z
¿ lim =0
z →∞ 1.416+0.624 / z−0.208/ z 2

Por el teorema del valor final:

y ( t → ∞ )=lim ¿ =0
z→1

Estos teoremas son aplicables porque los polos de H(z) están dentro del circulo de
radio 1.
 b. Hallar la Secuencia de Ponderación h(k) y graficarla.
num=[0 0.792 0];
den=[1 -0.416 +0.208];
D0_k=[1 zeros(1,10)];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:10;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida secuencia de ponderacion')

c. Hallar y graficar la salida y(k) para la entrada rampa unitaria.

num=[0 0.792 0];
den=[1 -0.416 +0.208];
D0_k=[0 1 2 3 4 5 6 7 8];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida para rampa unitaria')
 5. Obtenga la transformada z de la siguiente función donde “a” es una constante.
Grafique y compare en MatLab la función en tiempo continuo y la función en
tiempo discreto.
1
x (t)= (1−e−at )
a

Suponiendo T=1 s

1
x ( t )= (1−e−at )
a

Distribuyendo, tenemos:

1 e−at
x ( t )= −
a a
 Luego, por la transformada del escalón y la propiedad lineal de la transformada z,

1 1
X ( z )= −1
− −ak −1
a(1−z ) a(1−e z )

1−e−ak z−1−1+ z−1

¿
a(1−z −1)(1−e−ak z−1)

1 z−1 (1−e−ak )
¿
[
a 1−z −1 ( 1+e−ak ) +e−ak z −2 ]
En Matlab comparamos la respuesta del sistema continuo (en rojo) con la del sistema
discreto (azul):

Para a=1

>>num=[0 1-exp(-1) 0];

>>den=[1 -1-exp(-1) exp(-1)];
>> t=0:0.2:10;
>>xt=(1-exp(-t));
>>plot(t,xt,'r')
>> hold;
>>impz(num,den)
>>grid on
 Como se puede observar en la grafica, se tiene un periodo de muestreo de 1 s , un tiempo
total de muestreo de 10 s . Se puede comprar ambas señales y se comprueba que se
realizo de manera correcta la transformada Z de la función x (t ).

6. Para la función transferencia H(z) , hallar:

A. Estabilidad del sistema.
B. la transformada inversa z mediante el método Matlab (comando filter)
hasta k = 20. Graficar la secuencia (comando stem).
C. La transformada inversa z mediante el comando “residue” de MatLab y
comparar con lo obtenido en a.
D. La transformada inversa por calculo analítico (manual) y comparar con lo
obtenido en a. y b.
E. La salida Y(z) y la salida temporal y(kT), (graficarla) para una entrada X(z)
escaló n unitario, verificando teorema del valor inicial y valor final. Usar
comandos “stem” , “filter”, “residue”.

0.3678 z +0.2644 Y (z)

H ( z) = =
z2 −z+0.6322 X (z)

f) Estabilidad del sistema.

num=[0.3678 0.2644];
den=[1 -1 0.6322];
Z=tf(num,den,1)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
pzmap(Z)
grid
on
g) La transformada inversa z mediante el método Matlab (comando filter) hasta k=20.
Graficar la secuencia (comando stem).

num=[0.3678 0.2644];
den=[1 -1 0.6322];
Xz=[1 zeros(1,20)];
g=filter(num,den,Xz);
n=0:1:20;
stem(n,g);
 h) La transformada inversa z mediante el comando “residue” de Matlab y comparar con lo
obtenido en a.

num=[0.3678 0.2644];
den=[1 -1 0.6322];
[r,p,k]=residue(num,den)

r=

0.1839 - 0.3626i
0.1839 + 0.3626i

p=

0.5000 + 0.6182i
0.5000 - 0.6182i

k=

[]

i) La transformada inversa por calculo analítico(manual) y comparar con lo obtenido en

“a” y “b”.

0 .3678 z 0.2644 / z 2 −z+0. 6322

0 .3678 z −0 . 3678 +0 .2325 z−1 0. 3678 z −1 +0 .6322 z−2 +0. 3997 z −3
0. 6322 −0 .2325 z−1
0. 6322 −0 .6322 z−1 +0.3997 z−2
0 .3997 z−1 −0. 3997 z−2
0 .3997 z−1 −0. 3997 z−2 +0. 2527 z−3
−0. 2527 z−3
5. Teorema de valor inicial
y (0 )= lim H ( z)
z →∞
lim 0 . 3678 z +0 . 2644
y (0 )=
z →∞ z 2 −z+0. 6322
2
lim 0 . 3678/ z+0 .2644 / z
y (0 )=
z →∞ 1−1/z +0 . 6322/ z2
y (0 )=0
6. Teorema de valor final
lim
y (∞)= ( z−1 )H ( z)
z→1
0 . 3678 z +0 . 2644
y (∞)= lim ( z−1 ) 2
z→1 z −z+0. 6322
0 .3678 z 2 −0 .1034 z−0. 2644
y (∞)= lim 2
z→1 z −z+0 . 6322
y (∞)=0

j) La salida Y(z) y la salida temporal y(kT), (graficarla) para una entrada X(z) escalon
unitario, verificando teorema del valor inicial y valor final. Usar comandos “stem”,
“filter”, “residue”.

num=[0.3678 0.2644 0];

den=[1 -1 1.6322 -0.6322];
Y=tf(num,den,1)
Xz=[1 ones(1,20)];
g=filter(num,den,Xz);
n=0:1:20;
stem(n,g);
grid on

Transfer function:
0.3678 z^2 + 0.2644 z
----------------------------
z^3 - z^2 + 1.632 z - 0.6322

Sampling time: 1
7. Para la ecuación en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando un
programa en Matlab. Luego, hallar la transformada Z mediante calculo analítico y
seguido por el método de Matlab (comando filter), encontrar la transformada
inversa Z hasta k = 30. Verificar ambos métodos y graficar para obtener
conclusiones.

x ( k +2 )=x ( k +1 ) + x (k )

x ( 0 )=0 ; x (1 ) =1

Lo primero es obtener la transformada Z de forma analítica. Para eso vamos a usar la

ecuación en diferencia dada. Hay que tener en cuenta que se tiene corrimiento a la
derecha por lo que se tendrá que usar las propiedades respectivas para su resolución.

x ( k +2 )=x ( k +1 ) + x (k )

x ( 0 )=0 ; x (1 ) =1
z 2 X ( z )−z=zX ( z ) + X (z)

X ( z ) ( z 2−z −1 )=z
 z
X ( z )= 2
z −z−1
clc
holdon

x_ks(1)=0;
x_ks(2)=1;
for k=2:30
x_ks(k+1)=x_ks(k)+x_ks(k-1);
end

num=[1 0];
den=[1 -1 -1];
D0_k=[1 zeros(1,30)];
x_kc=filter(num,den,D0_k);

k=0:30;
subplot(2,1,1)
stem(k,x_ks,'r')
grid,title('Gráfica obtenida usando serie en forma
recursiva')
subplot(2,1,2)
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida usando comando filter')
Una vez obtenida la transformada Z , procedemos mediante la realización de un programa,
obtener la transformada inversa Z de esta función mediante el comando filter y además
poder obtener la serie en forma recursiva mediante el algoritmo respectivo. El programa
usado se muestra a continuación:
 Figura: Obtención de graficas mediante 2 métodos distintos

Como se puede observar en la figura anterior, se tienen las 2 graficas obtenidas mediante
métodos diferentes, con lo que se concluye que efectivamente mediante la aplicación de la
transformada Z a la ecuación en diferencia y después de la aplicación de la transformada inversa
Z a la expresión de X ( z), se obtiene la secuencia de ponderación respectiva.

8.
x(k) u(k)

SD

Ecuación Diferencia del SD:

9 1
u (k )− u ( k−1 ) + u ( k −2 )=2 x ( k )−x ( k−1 ) +3 x ( k−2 )
20 20
 Hallar:

a)La SP:h(k) y graficarla, usando calculo analítico y MatLab. y b) Hallar la

función transferenciaH(z), su transformada inversa z y graficarla, usando el
comando “residue”. Estudiar estabilidad.

num=[2 -1 3];
den=[1 -9/20 1/20];
D0_k=[1 0 0 0 0 0 0 0 0];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida SP')

2 z 2−z +3
H ( z) =
Donde z 2− z +
9 1
20 20
Aplicando residue para hallar polos :

num=[2 -1 3];
den=[1 -9/20 1/20];
[r,p,k]=residue(num,den)
[b,a]=residue(r,p,k)
 r=
57.5000
-57.6000

p=
0.2500
0.2000

Vemos que los polos son menor que 1 , por lo tanto la función es estable.

k=
2

b=
2.0000 -1.0000 3.0000

a=
1.0000 -0.4500 0.0500

c)Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario y rampa
unitaria analíticamente y con MatLab, graficar la respuesta.

Para entrada escalon unitario

num=[2 -1 3];
den=[1 -9/20 1/20];
D0_k=[ones(1,9)];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida escalon unitario')
 Para entrada rampa unitaria

num=[2 -1 3];
den=[1 -9/20 1/20];
D0_k=[0 1 2 3 4 5 6 7 8];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida rampa unitaria')
 9. Ecuación diferencia del SD:

y ( k )=0.5 y ( k −1 )−0.25 y ( k −3 )−1.5 u ( k −1 )+ 2u( k−2)

Hallar:

a. La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analítico y MatLab.

b. Hallar la función transferencia H(z), su transformada inversa z y graficarla,
usando el comando “residue”. Estudiar estabilidad.
c. Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario y rampa
unitaria analíticamente y con MatLab, graficar la respuesta.
num=[1 0 0];
den=[1 -2/3 1/3];
D0_k=[1 0 0 0 0 0 0 0 0];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida SP')

Usando comando residue :

r=
0.3333 + 0.1179i
0.3333 - 0.1179i

p=
0.3333 + 0.4714i
0.3333 - 0.4714i

Ya que la componente real e imaginaria de los polos son claramente menores

que 1, el modulo de los polos es menor que 1.
Por lo tanto los polos están dentro del circulo de radio 1. Es estable.

k=
1

b=
1 0 0
 a=
1.0000 -0.6667 0.3333

d. Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario y

rampa unitaria analíticamente y con MatLab, graficar la respuesta.

Para entrada escalon unitario

num=[1 0 0];
den=[1 -2/3 1/3];
D0_k=[ones(1,9)];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida escalon unitario')

Para entrada rampa unitaria

num=[1 0 0];
den=[1 -2/3 1/3];
D0_k=[0 1 2 3 4 5 6 7 8];
x_kc=filter(num,den,D0_k);
k=0:8;
stem(k,x_kc)
grid,title('Gráfica obtenida rampa unitaria')
 10. Un sistema discreto representado por su ecuación en diferencia, tiene como entrada
u(k) y como salida y(k).
Entradas: u(0)= 1.5 ; u(1)= 0.5

u(2)= -0.5 ; u(k)= 0 : k=3,4,5,……

Ecuación diferencia:

y ( k +2 ) +0.5 y ( k +1 ) +0.2 y ( k )=u ( k +1 ) +0.3 u ( k )

y ( k )=0 , para k ≤ 0 ; u ( k )=0 para k < 0

a) La función transferencia H(z) analíticamente(estudiar estabilidad) y por Matlab.

Z [ x( k +2) ]= z 2 X ( z )−z 2 x (0)−zx(1)

Z [ x( k +1) ]=zX ( z )−zx(0 )
Asumiendo que u(k)=1 , para k=0,1,2,…
Z [ x( k )] = X ( z )
U [ u (k +1 )] =zU ( z)−zu (0 )
z
Z [ u(k ) ] =U ( z )=
z−1
Reemplazando en la formula inicial:

z 2 X ( z)−z 2 x (0 )−zx(1)+0 . 5[ zX ( z)−zx (0 )]+0 .2 X ( z)=zU ( z)−zu(0 )+0 .3 U ( z )

z+0 . 3
H ( z)= 2
z +0. 5 z+0. 2

R=

0.5000 - 0.0674i
0.5000 + 0.0674i

P=

-0.2500 + 0.3708i
-0.2500 - 0.3708i

K=

[]
b) La salida x(k), para la entrada dada u(k), en forma analítica y por Matlab.

∞
Z [ u(k )]= ∑ u (k )z−k =1 .5+0 . 5 z−1−0 . 5 z−2
k=0
2
3 z +z−1
U ( z)=
2 z2

Hallando la salida x(k) con u(k):

Y ( z)
H ( z )= ⇒ Y ( z )=H ( z )∗U ( z )
U(z)
z +0 . 3 3 z 2 + z−1
Y ( z )= 2 ∗
z + 0. 5 z+0 .2 2 z 2
3 z 3 +1 . 9 z2 −0 . 7 z−0 .3
Y ( z )= 4 3
2 z +z +0 . 4 z 2
num=[3 1.9 -0.7 0.3];
den=[2 1 0.4 0 0];
[R,P,K]=residue(num,den)

R=

2.5625 - 0.9860i
2.5625 + 0.9860i
-3.6250
0.7500

P=

-0.2500 + 0.3708i
-0.2500 - 0.3708i
0
0

K=

[]

11. Sea el sistema formado por el muestreador de periodo de muestreo T, bloqueador de

orden cero y la planta con función transferencia:
 kp
G ( s )=
s ( s+1)
Realizar el cálculo manual y verificar por comandos MatLab.

a. Hallar la FT G ( z ) , del sistema en LA para Kp=1.

 Hallar y graficar la salida c (t) , para una entrada Delta de Kronecker.,

T=1seg; T=0.05seg.
 Hallar y graficar la salida c (t) , para una entrada escalón unitario, T=1
seg; T=0.05 seg.

b. Hallar la FT H ( z ) , del sistema en LC:

 Hallar y graficar la salida c (t) , para Kp=1 con una entrada escalón
unitario. Verificar TVI y TVF. Con T=1 seg y T= 0.05 seg; verificar
estabilidad en LC.
 Hallar el rango de Kp para asegurar estabilidad e LC, con T=1 seg y
T=0.05 seg.
12. Usar el método de la división directa para obtener la transformada z inversa. ¿El
sistema es estable? ¿Por qué? Mostrar el diagrama de polos y ceros en el plano z. Si
el sistema es inestable, implementar la modificación necesaria para que deje de
serlo y graficar la salida para la entrada escalón unitario.

z −1 (1−z−2)
H ( z) =
(1+ z−2 )2
Expresamos la función como polinomios y realizamos las divisiones:
−1 −3
z −z
X ( z )=
1+2 z−2 +z−4

z−1 −z−3 /1+2 z −2 + z−4

−z−1 −2 z−3 −z−5 z−1 −3 z−3 +5 z−5−7 z −7 +9 z−9
−3 z−3 −z−5
+3 z−3 +6 z−5 +3 z −7
+5 z−5 +3 z −7
−5 z−5 −10 z −7 −5 z−9
−7 z −7 −5 z−9
∞ −k
X ( z)=∑ 0 x (k ) z ,
Comparando directamente tenemos:
x(0)=0
x(1)=1 Cuando k tiene valores pares el sistema cero, pero para valores impares los valores
x(2)=0 de la función se incrementan alternadamente, lo que para el infinito el valor de la
x(3)=−3 función también lo sería. Por lo tanto la función es inestable porque no converge.

x( 4)=0 Graficando polos y ceros con Matlab

x(5)=5 −1
z −z
−3
X ( z )=
x(6)=0 1+2 z−2 +z−4
x(7)=−7 num=[0 1 0 -1 0];
x(8)=0 den=[1 0 2 0 1];
x(9)=9 zplane(num,den)
⋮ grid on
En vista de que los polos y ceros están en el radio de convergencia, se deduce que el sistema es
inestable.

Procedimiento para volver estable el sistema

z−1 ( 1−z−2 ) z−1 −z−3 z 3 −z z 3−z

X ( z )= = = =
( a+ z −2 )2 (a2 + 2az −2 + z −4 ) z 4 a2 + 2az 2 +1 4 2z
2
1
z + + 2
a a
3
z −z
¿
1
( z 2 + )2
a

De este resultado podemos deducir lo siguiente, para que el sistema sea estable 1/a debe ser
menor a 1:
1
<1
a
a>1
Con esta condición el sistema se volverá estable.

IV. CUESTIONARIO FINAL

1. Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe el

desarrollo de todos los pasos indicados.

V. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

 Se vio la estabilidad en los graficos.

 Se utilizo los comandos residue filter y stem.
 Comparamos el método manual y el método por Matlab.