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Correcciones y adicionales informe final

MARCO TEORICO

TENSION: En el ámbito de la física, se denomina tensión a la fuerza que es


ejercida mediante la acción de un cable, cuerda, cadena u otro objeto sólido
similar. Es el resultado de la atracción electrostática entre las partículas de un
sólido cuando es deformado de manera que las partículas se separan unas de
otras apartándose de su posición de equilibrio, en la cual esta fuerza se encuentra
balanceada por la repulsión a causa de las capas de electrones; como tal, es la
tracción que ejerce un sólido al intentar recuperar su forma original más
comprimida. La tensión es lo opuesto de la compresión.

ARDUINO UNO R3: es una placa electrónica de las muchas que tiene Arduino y
con la que es muy fácil introducirse en el mundo de la programación electrónica,
Arduino es una plataforma de código abierto (open-source) lo que permite
realizar proyectos y modificaciones tanto de hardware como de software a
cualquier persona sin ningún problema.

Partes y características que tiene la placa electrónica Arduino Uno R3.

Características técnicas:

 Microcontrolador                                        ATmega328P

 Tensión de funcionamiento                       5V

 Voltaje de entrada (recomendado)            7-12V

 Voltaje de entrada (límite)                          6-20V

 Digital pines I/O                                          14 (de los cuales 6 proporcionan


una salida PWM)
 PWM digital pines I/O                                6

 Pines de entrada analógica                          6

 Corriente DC por Pin I/O                            20mA

 Corriente DC para Pin 3.3V                        60mA

 Memoria flash                                             32KB ATmega328P de los que


0,5 KB son utilizados por el gestor de                                                              
arranque.

 SRAM                                                          2KB ATmega328P

 EEPROM                                                     1KB ATmega328P

 Velocidad de reloj                                         16 MHz

 Longitud                                                        68,6 mm

 Anchura                                                         53,4 mm

 Peso                                                               25 g

 
2 - Diagrama de pines Arduino Uno.

La placa electrónica Arduino Uno R3 puede ser alimentada de varias formas,


con un cable USB conectado al ordenador o con una fuente externa.

Arduino cuenta con un zócalo donde se conecta un Jack de 2,1mm para conectar
un adaptador que se encuentre entre los rangos de 7 – 12v que es la tensión
recomendada.

La placa cuenta con un conector USB tipo-B para conectarlo al ordenador con el
cual podemos programarlo y a su vez alimentarlo.
 Descripción de los pines de Arduino Uno.

Pin VIN:

Este pin se puede usar de varias formas, si tenemos una fuente de alimentación
conectada mediante un adaptador, lo que podemos hacer mediante este pin es
obtener la alimentación para conectar otro dispositivo pero tenemos que tener en
cuenta que la placa no regulara la tensión y obtendremos la misma tensión que
tenga el adaptador. Por otro lado si tenemos conectado el USB, la tensión será
regulada a 5v. Y si tenemos una fuente de alimentación externa como por ejemplo
pilas, el borne positivo de la pila ira conectado al pin VIN y el borne negativo de la
pila al pin GND, en este caso si la pila saca 10v la placa regulara la tensión a 5v.

Pin GND:

El pin GND es la tierra.

Pin 5v:

Este pin tiene varias funciones, podemos alimentar la placa mediante este pin,
siempre que tengamos la fuente externa regulada a 5v. Por otro lado si tenemos la
placa alimentada tanto por el Jack como por USB, se puede alimentar otro
componente con una tensión regulada de 5v.
Pin 3.3v:

Por este pin sacamos una tensión de 3.3v que es alimentada mediante el conector
Jack o el USB. Los 3.3v se utilizan para alimentar dispositivos que requieren una
tensión baja.

Pines de entradas analógicas:

La placa de Arduino cuenta con 6 pines de entradas analógicas, que van desde el
pin A0 al A5, de los cuales proporcionan 10bits, llamados bits de resolución. La
tensión que miden va de 0 a 5v, aunque es posible cambiar su rango usando una
función con el pin AREF.

Pin IOREF:

El pin IOREF es una copia del pin VIN y se utiliza para indicar a los demás
dispositivos conectador a la placa que las tensiones de los pines de entrada y
salida son 5v.

Pin RESET:

Este pin tiene el mismo funcionamiento que el botón RESET, se utiliza para
reiniciar el microcontrolador.

Pines de entradas y salidas digitales:


Las entradas y salidas digitales son 14 y van desde el pin 0 al 13 y ofrecen una
tensión de 5v.

Pines  A5 SCL y A4 SDA:

Se pueden utilizar para conectar dispositivos que lleven a cabo comunicaciones


mediante la librería Wire.

Pin AREF:

Ofrece un voltaje de referencia para las entradas analógicas.

Pines 1 TX y 0 RX:

Estos pines se utilizan para recibir y transmitir datos en serie.

3 - Esquema de la placa electronica Arduino Uno.


El siguiente esquema representa la dirección de voltaje para alimentar la placa,
podemos ver representado "USBVCC" para la alimentación por el puerto USB.
En el siguiente esquema, también extraído del primer esquema electrónico de
arriba, tenemos representado la entrada principal de tensión a través del jack de
alimentación.

Por último tenemos el esquema siguiente donde se procesa toda la información, el


chip principal para procesar la información es el Atmega328P:

MOTOR DC: El motor de corriente continua, denominado también motor de


corriente directa, motor CC o motor DC (por las iniciales en inglés direct current),
es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El
estátor da soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que
pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes
permanentes. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y
con núcleo, alimentado con corriente directa a través de delgas, que están en
contacto alternante con escobillas fijas.

El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy costoso y


laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas.

Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales,


cuando ejercen tracción sobre un riel, servomotores y motores paso a paso.
Además existen motores de CC sin escobillas (brushless en inglés) utilizados en el
aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.

PUENTE H: Un Puente en H es un circuito electrónico que generalmente se usa


para permitir a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso.
Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los
puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden
construirse a partir de componentes discretos.

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un


puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) están cerrados (y S2 y S3
abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido.
Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán
estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitaría la fuente de tensión.
Lo mismo sucede con S3 y S4.

CATAPULTA: Una catapulta es un instrumento militar utilizado en la antigüedad


para el lanzamiento a distancia de grandes objetos a modo de proyectiles. Fue
inventada probablemente por los griegos y posteriormente mejorada por
cartagineses y romanos, y fue muy empleada en la Edad Media.

La catapulta fue creada principalmente para derribar murallas enemigas y tomar


por asalto los castillos. Las primeras catapultas se empleaban lejos de donde se
construían, lo que obligó a los creadores e ingenieros a trabajar en su forma, peso,
tamaño, diseño y movilidad, pues eran armas necesarias en los grandes
combates. De esta forma se logró obtener una catapulta más fácil de manejar y
trasladar, que podía participar en las batallas.

CLASIFICACIÓN DE LAS CATAPULTAS

CATAPULTAS DE TENSIÓN
Son las que funcionan gracias a que almacenan su energía, al ser tensado un arco
de metal, madera o cuerno y fueron las primeras en hacer su aparición, ya que
descienden directamente de los arcos manuales. Algunas catapultas de asalto
romanas utilizaban este sistema desde la primera centuria antes de Cristo, con
algunas variantes.

CATAPULTAS DE TORSIÓN
Son aquellas que son accionadas gracias a la fuerza almacenada al "torcer", una
madeja de cuerdas, tendones o crin de caballo, según la época de que se trate.
Los romanos fueron los perfeccionistas de este tipo de catapulta. Algunos
ejemplos de este tipo son: Las ballestas romanas, los Onagros, el escorpión, etc.

CATAPULTA DE CONTRAPESO
Fue un invento aparentemente reciente; por lo menos eso dicen algunos autores,
sin embargo no todos coinciden en ello. Esta catapulta funcionaba a base de un
contrapeso, con una masa muy superior al peso del proyectil, en el caso del
Trebuchet con una relación que variaba de 80 a 100 veces. La ventaja de este tipo
de maquina de guerra, con respecto a las anteriores, es que podía almacenar la
energía sin cambios ni fugas. Cosa que las anteriores, no podían ya que con el
tiempo iban perdiendo su fuerza y elasticidad, incluso dañarse si no eran
disparadas en un corto periodo de tiempo.

CATAPULTA DE TRACCIÓN
Fue un invento de los chinos que llamaron hsuan feng, utilizada apróximadamente
en el año 200 de nuestra era.. Esta catapulta funciona a base del impulso
humano y su principio es muy parecido al del trebuchet; es decir, utilizan la
palanca y la honda para aumentar la fuerza de salida del proyectil. Esta catapulta
fue sin duda el antepasado del Trebuchet, ya que es natural su evolución.

OTROS TIPOS DE CATAPULTAS

BALLESTA

Antigua maquina de guerra para arrojar piedras y saetas gruesas.

TREBUCHET

Arma de asedio medieval, empleada para destruir murallas o para lanzar


proyectiles sobre los muros. Se piensa que fue inventado en China entre los siglos
V y III aC. El invento llegó a Europa alrededor del año 500 dC. Durante la Edad
Media. Está formado por una viga o barra de madera sujeta a un armazón que la
mantiene elevada del suelo. El punto de apoyo de la viga (eje) está colocado en la
parte superior del armazón. Del brazo corto de la barra se encuentra suspendido
un contrapeso y del brazo largo una honda. 
SCORPIO

Máquina con brazos curvos, lo que aumentaba su recorrido desde los 33º de las
máquinas euthytonas anteriores hasta los 47,5º, mejorando notablemente la
potencia de fuego. Esta curvatura es posible apreciarla en los Relieves de la
Balaustrada del Altar de Zeus en Pérgamo. El resultado de todas estas
intervenciones fue que se mejoraron notablemente las prestaciones de esta
máquina, alcanzado unas distancias de disparo entre los 50 y 100 metros por
encima de las máquinas anteriores de ese mismo calibre. Restos de las flechas
arrojadas por esta máquina se han encontrado a lo largo de todo el Imperio
Romano.

MANGONEL

Tipo de catapulta utilizada en el período medieval para lanzar proyectiles a los


muros de un castillo. Aunque no eran especialmente precisos, los mangoneles
eran capaces de soltar proyectiles hasta unos 400 metros de distancia. El
mangonel no tenía la exactitud o el alcance de un trabuquete o trebuchet (que fue
introducido más tarde, poco antes del descubrimiento y el uso extendido de la
pólvora). El mangonel lanzaba proyectiles a una trayectoria inferior que el
trebuchet.

RADIO CONTROL: Radiocontrol (RC) es la técnica que permite el control de un


objeto a distancia y de manera inalámbrica mediante una emisora de control
remoto.

En el radiocontrol entran en juego tres técnicas fundamentales: la electrónica que


se encarga de transformar los comandos dados en ondas de radio en el
transmisor y a la inversa en el receptor, la electricidad, encargada de proporcionar
la energía necesaria a los dispositivos tanto el comando (o transmisor) como el
receptor y la mecánica encargada de mover los accionadores (o servos) que dan
las señales eléctricas demoduladas o decodificadas en movimiento mecánico.

Existen todo tipo de vehículos de modelismo dirigidos por radiocontrol, siendo los
más populares los coches, los aviones, los barcos, los helicópteros y los
submarinos.

SUSPENSION: El término suspensión se refiere al conjunto de componentes que


conectan las ruedas con el chasis de un vehículo permitiendo el movimiento
relativo entre ambos. La suspensión está constituida por un sistema de resortes
metálicos (o menos frecuentemente de goma, neumáticos o magnéticos) que
aíslan las irregularidades de la carretera a la carrocería, cuyas oscilaciones son
detenidas por medio de amortiguadores, generalmente hidráulicos, que
transforman la energía cinética en calorífica. Adicionalmente cuenta con un
conjunto de elementos estructurales encargados de accionar resortes y
amortiguadores guiando a las ruedas en su recorrido. Este conjunto de elementos
puede diseñarse de muy distintas maneras, dando lugar a los diferentes sistemas
de suspensión.

Los sistemas de suspensión buscan el compromiso entre dos requerimientos


antagónicos; el mantenimiento de la estabilidad del vehículo sometido a poderosas
fuerzas durante su desplazamiento y el confort de sus ocupantes.Para lograr un
compromiso aceptable, los sistemas de suspensión aíslan la carrocería de las
irregularidades de la carretera suspendiéndola sobre resortes metálicos, o menos
frecuentemente de goma, neumáticos o magnéticos, mientras que sus
oscilaciones son detenidas por medio de amortiguadores, generalmente
hidráulicos que transforman la energía cinética en calorífica.
Adicionalmente, la suspensión de casi todos los vehículos utiliza una serie de
elementos estructurales que accionan resortes y amortiguadores, guiando a las
ruedas en su recorrido. Este conjunto de elementos da lugar a los diferentes
sistemas de suspensión, cuyo diseño varía en función del tren, el tipo de vehículo
o la utilización a la que se vaya a someter.

BLUETOOTH: Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas


de Área Personal (WPAN) creado por Bluetooth Special Interest Group, Inc. que
posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un
enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los principales
objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.

Eliminar los cables y conectores entre estos.

Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la


sincronización de datos entre equipos personales.

Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnología pertenecen a
sectores de las telecomunicaciones y la informática personal, como PDA,
teléfonos móviles, ordenadores portátiles, ordenadores personales, impresoras o
cámaras digitales.

LENGUAJE DE PROGRAMACION: Un lenguaje de programación es un lenguaje


formal que proporciona una serie de instrucciones que permiten a un programador
escribir secuencias de órdenes y algoritmos a modo de controlar el
comportamiento físico y lógico de una computadora con el objetivo de que
produzca diversas clases de datos. A todo este conjunto de órdenes y datos
escritos mediante un lenguaje de programación se le conoce como programa.

Algunos de estos lenguajes están formados por un conjunto de símbolos (llamado


alfabeto), reglas gramaticales (léxico/morfológicas y sintácticas) y reglas
semánticas, que en conjunto definen las estructuras válidas en el lenguaje y su
significado. Al proceso por el cual se escribe, se prueba, se depura, se compila (de
ser necesario) y se mantiene el código fuente de un programa informático se le
llama programación, que es la que define la creación de software mediante la
aplicación de procedimientos lógicos a través de los siguientes pasos:

El desarrollo lógico del programa para resolver un problema en particular.

Escritura de la lógica del programa empleando un lenguaje de programación


específico (codificación del programa).
Ensamblaje o compilación del programa hasta convertirlo en lenguaje de máquina.

Prueba y depuración del programa.

Desarrollo de la documentación.

Existe un error común que trata por sinónimos los términos 'lenguaje de
programación' y 'lenguaje informático'. Los lenguajes informáticos engloban a los
lenguajes de programación y a otros más, como por ejemplo HTML (lenguaje para
el marcado de páginas web que no es propiamente un lenguaje de programación,
sino un conjunto de instrucciones que permiten estructurar el contenido de los
documentos).

El lenguaje de programación permite especificar de manera precisa sobre qué


datos debe operar un software específico, cómo deben ser almacenados o
transmitidos dichos datos, y qué acciones debe dicho software tomar bajo una
variada gama de circunstancias. Todo esto, a través de un lenguaje que intenta
estar relativamente próximo al lenguaje humano o natural. Una característica
relevante de los lenguajes de programación es precisamente que más de un
programador pueda usar un conjunto común de instrucciones que sean
comprendidas entre ellos para realizar la construcción de un programa de forma
colaborativa.

METODOLOGIA:

Borrar este punto:

8.1.1.3. Creación de planos de la estructura para corte láser: A partir del modelo
3D se obtiene los planos de la estructura los cuales son necesarios para realizar el
corte láser y así obtener todas las partes que componen del chasis del móvil.

MONTAJE:

8.1.4.1. Armado de la estructura de MDF y lamina de aluminio por medio de adhesivos y


tornillería

MATERIALES:
BATERIA LIPO 11.1 V 2200mAh

WIPER MOTOR 12V 2AMP

ENSAMBLE:

Decir que el primer ensamble del prototipo 1.0 fue usado para verificar el
funcionamiento tanto de la parte mecánica como de la parte electrónica.

Y con las otras fotos decir que es el diseño definitivo el prototipo 2.0
PROGRAMACION:

NUEVO CODIGO: (CAMBIAR POR EL PASADO)

#include <Servo.h>
Servo servo_1;

Servo servo_2;

Servo servo_3;

int Pin1_Motor = 8;

int Pin2_Motor =7;

void setup() {

// inicializar la comunicación serial a 9600 bits por segundo:

Serial.begin(9600);

// configuramos los pines como salida

servo_1.attach(9,600,1500);

servo_2.attach(10,600,1500);

servo_3.attach(11,600,1500);

pinMode(Pin1_Motor, OUTPUT);

pinMode(Pin2_Motor, OUTPUT);

void loop() {

if (Serial.available() > 0) {

int data = Serial.read();


switch (data){

//ABRIR PINZA

case 'W':

servo_3.write(90);

delay(1000);

break;

//CERRAR PINZA

case 'w':

servo_3.write(0);

delay(1000);

break;

//ANGULO DE LA CUCHARA PARA AGARRAR

case 'U':

servo_1.write(180);

delay(1000);

break;

//ANGULO DE LA CUCHARA PARA LANZAR

case 'u':

servo_1.write(0);

delay(1000);
break;

//ASEGURAR BRAZO

case 'V':

servo_2.write(90);

delay(1000);

break;

//SOLTAR BRAZO

case 'v':

servo_2.write(0);

delay(1000);

break;

//TENSIONAR LIGAS

case 'F':

digitalWrite(7,HIGH);

digitalWrite(8,LOW);

delay(50);

digitalWrite(7,LOW);

digitalWrite(8,LOW);

break;

//DESTENSIONAR LIGAS

case 'B':
digitalWrite(7,LOW);

digitalWrite(8,HIGH);

delay(50);

digitalWrite(7,LOW);

digitalWrite(8,LOW);

break;

COSTOS:

UNIDADES MATERIALES PRECIO


1 ARDUINO 40.000
2 SERVO SG90 35.000
1 JUEGO DE PIÑONES 4.000
1 CONECTOR ARDUINO 1.500
1 PROTOBOARD 2.500
4 JUMPERS 10.000
1 MODULO BLUETOOTH 32.000
2 BATERIAS 9V 14.000
2 DRIVERS L298N 35.000
3 TABLA MDF 3MM 20.000
TORNILLERIA 10.000
1 TUBO DE ALUMINIO 5.000
1 PLATINA DE ALUMINIO 10.000
1 PALO DE BALCO 3.000
1 CANASTE PEQUEÑA 2.000
1 PEGANTE 5.000
CINTA 5.000
PINTURA 10.000
CALCOMANIAS UTS 15.000
1 CHASIS CARRO RC 80.000
2 BROCAS 10.000
1 SERVO M5010 33.000
TINER 2.500