CONTROL AVANZADO

4TO PARCIAL (2.5H) – CONTROL ROBUSTO

INGENIERÍA MECATRÓNICA
19 de Noviembre de 2019

** Para todos los puntos y respuestas muestre el desarrollo y justificación correspondiente.

Al finalizar la evaluación el estudiante debe enviar al correo del docente los siguientes archivos:
 Examen diligenciado en formato PDF
 Script (“controlador_1.m”) correspondiente al diseño del control PID
 Script (“controlador_2.m”) correspondiente al diseño del controlador de realimentación de estados por
ubicación de polos.
 Archivo de validación en SIMULINK de las 2 estrategias cada uno en su respectivo SUB-SISTEMA.

Para el sistema definido con las siguientes ecuaciones diferenciales:

𝑥̇ 1 = −𝑎𝑥1 2 + 𝑥2 ∗ 𝑥4 + 𝑢4
𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑏𝑥3 − 𝑢2 ∗ 𝑢3
𝑥̇ 3 = −𝑐𝑥3 2 + 𝑑𝑒 −𝑢1
𝑥̇ 4 = −𝑓𝑥4 (𝑥2 )2 + 𝑚(𝑢3 )(𝑢2 )

Encuentre los puntos de equilibrio del sistema ante la ausencia de entradas, tomando los valores de los
parámetros [𝑎 = 𝑏 = 𝑐 = 𝑑 = 1 & 𝑓 = 𝑚 = 2]. ¿Qué interpreta de este resultado?

RTA: Para el sistema sin entradas, los puntos de equilibrio para x1 y x4 son cero y para x2 y x3 deben estar en 1
para mantener el equilibrio del sistema

𝑇
- Adicionalmente, dado el punto de operación con coordenadas deseadas de [𝑢1𝑜𝑝 , 𝑢2𝑜𝑝 , 𝑢3𝑜𝑝 , 𝑢4𝑜𝑝 ] =
[1,1,2,2] encuentre las acciones y condiciones para mantenerlo en este punto de operación
Y el punto al cual se quiere operar el sistema es 𝒙𝒐𝒑 = [0.5 0.3]𝑇 ,
ACCIONES DE CONTROL [𝑢𝑖−𝑀𝐴𝑋 ] = [0.1]

SALIDAS 𝑌 = [𝑥1 ; 𝑥2 ]

1. (0.7) DETERMINAR UN MODELO LINEAL PARA EL SISTEMA.

EXPRESIÓN
SIMBÓLICA EN
PUNTO DE EQUILIBRIO FUNCIÓN DE
LOS
PARÁMETROS
 VALOR
NUMÉRICO

𝑎11 1.0300 0 −1.3935

0 −1 𝑏 0
𝐴0 = [ ]
0 0 𝑎33 0
0 𝑎42 0 𝑎44

𝑎11 = −(6768797284080785 ∗ 𝑎)/4503599627370496

EXPRESIÓN
Modelo lineal en espacio
SIMBÓLICA EN 𝑎42 = (6463866117702663 ∗ 𝑓)/2251799813685248
de estados continuo
FUNCIÓN DE
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖 LOS
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖 𝑎33 = −(2731571253070597 ∗ 𝑐)/2251799813685248
PARÁMETROS
𝑎44 = −(4372447605688285 ∗ 𝑓)/2251799813685248
 VALOR
NUMÉRICO

PARA UNA VARIACÍON DE UN 5% DE LOS PARÁMETROS DEL SISTEMA, ESTABLEZCA:

 RESPUESTA
ESCALON
DEL
SISTEMA

RESPUESTA
EN
FRECUENCI
A DEL
SISTEMA

ANÁLISIS DE Aunque el sistema presenta incertidumbre, los tiempos de establecimiento son los mismos y varían
LA entre los 4 y 6 segundos. Lo que cambia es el valor en estado estable pero varia entre 0.06 y un
DINÁMICA 0.12. Cuando observamos el diagrama de bode nos damos cuenta que varía levemente la magnitud
DEL pero la frecuencia sigue siendo la misma. Además, la salida dos solo presenta incertidumbre debido
a la primer entrada, en cambio, la salida uno presenta incertidumbre debido a todas las entradas.
SISTEMA

2. (1.4) Diseñe un controlador por LOOPSYN

 DISEÑO DEL CONTROLADOR – (0.7)
 𝑮𝒅𝒆𝒔𝒆𝒂𝒅𝒂

Asegura el punto de consigna, además presenta tiempos de establecimiento menores a los

del sistema en lazo abierto, no presenta sobrepasos y las acciones de control son suaves
¿POR QUÉ
SELECCIONÓ ESTA
𝑮𝒅 ?
*CONSIDERACIONE
S DE DISEÑO,
¿cómo la ajusto?

VALORES
SINGULARES DE LA
PLANTA CON
CONTROLADOR VS
MÁRGENES DE
DISEÑO
(𝑮𝑫 . 𝑮𝑨𝑴 &
𝑮𝒅 /𝑮𝑨𝑴)

Sí, porque en el bode, las frecuencias se encuentran entre 10^0 y 10^2 y en los valores
singulares el G*K se sale entre los 10^3 y 10^4 lo que significa que ya abarcó la frecuencia
¿ESTÁ DE ACUERDO
deseada para los sistemas.
CON ESTA
SINTONIZACIÓN DE
LAZO? ¿POR QUÉ?

CONTROLADOR EN
ESPACIO DE
ESTADOS
𝑲
PAR RESPUESTA
TRANSITORIA –
𝒚(𝒕) − 𝒖(𝒕)
 El sistema no presenta sobrepasos, con tiempos de establecimiento de 3.64 segundo y se
asegura el punto de consigna. Las acciones de control no son bruscas y son de amplitud
ANÁLISIS DE
pequeña.
RESULTADOS
(TIEMPOS,
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)

ANÁLISIS DE
VALORES
SINGULARES
HANKEL DE
𝑲

Con 8 estados se obtiene toda la energía del sistema.

REDUCCIÓN DEL
CONTROLADOR

PAR RESPUESTA
TRANSITORIA CON
CONTROLADOR
REDUCIDO –
𝒚(𝒕) − 𝒖(𝒕)
 El sistema presenta un leve sobrepaso del 1% y el tiempo de establecimiento está entre 2.63
y 3.64 segundos, de igual manera sigue siendo menor al de la planta en lazo abierto y las
ANÁLISIS DE
acciones de control siguen siendo suaves con amplitudes pequeñas.
RESULTADOS
(TIEMPOS,
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)
CON
CONTROLADOR
REDUCIDO

¿CÓMO SEPARÓ EL
CONTROLADOR
ENCONTRADO Y
POR QUÉ?

Con el diagrama de bode se busca la mejor frecuencia y con ella se saca el periodo de
SELECCIÓN DEL muestreo
PERIODO DE
MUESTREO

𝑲𝑫𝑰𝑺𝑪𝑹𝑬𝑻𝑶
 PAR RESPUESTA
TRANSITORIA –EN
DISCRETA
𝒚(𝒕) − 𝒖(𝒕)
 El periodo de discretización es bueno, tiene buen seguimiento, sin embargo, si se quiere se
puede reducir un poco más el periodo de muestreo. El sistema presenta un leve sobrepaso
ANÁLISIS DE
del 1% y el tiempo de establecimiento está entre 2.35 y 3.28 segundos, de igual manera sigue
RESULTADOS siendo menor al de la planta en lazo abierto y las acciones de control siguen siendo suaves
(TIEMPOS, con amplitudes pequeñas.
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)

 VALIDACIÓN EN EL MODELO NO LINEAL EN SIMULINK - (0.7)

DIAGRAMA
DE BLOQUES
(SIMULINK)
 RESPUESTAS
TRANSITORI
A–
𝒚𝒊 (𝒕)

ACCIONES DE
CONTROL –
𝒖𝒊 (𝒕)

El sistema trabaja en los puntos de operación indicados en el enunciado, en 0.5 y 0.3 pero las
acciones de control hay una que no la cumple, se pasa del 0.1. Sin embargo, el sistema presenta
ANÁLISIS DE
buen seguimiento a la señal de referencia
RESULTADOS

3. (1.5) Diseñar un controlador por técnicas de sensitividad mezclada – MIXSYN.

 DISEÑO DEL CONTROLADOR – (0.9)

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
𝑾𝟏
 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
𝑾𝟐

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
𝑾𝟑

CONSIDERACIONES Tiempo de establecimiento menor al de la planta en lazo abierto, acciones de control no tan
QUE TUVO EN LA bruscas y de amplitud pequeña
SELECCIÓN DE LOS
FILTROS (sea
específico y
detallado)
CONTROLADOR 𝑲
(ESPACIO DE
ESTADOS)
 DIAGRAMA DE
VALORES
SINGULARES DE LA
FUNCIÓN DE
SENSIBILIDAD
SIGMA(S,
GAM/W1)

DIAGRAMA DE
VALORES
SINGULARES DE LA
SEÑAL DE
CONTROL
SIGMA(R,
GAM/W2)

DIAGRAMA DE
VALORES
SINGULARES DE LA
SENSIBILIDAD
COMPLEMENTARI
A
SIGMA(T,
GAM/W3)

PAR RESPUESTA
TRANSITORIA –EN
DISCRETA
𝒚(𝒕) − 𝒖(𝒕)
 El sistema no presenta sobrepaso, tiene tiempo de establecimiento de 3.8 y 3.98 y un
acoplamiento del 0.3% con acciones de control suave y de amplitud pequeña, solo hay una
ANÁLISIS DE
que llega a 1.44
RESULTADOS
(TIEMPOS,
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)

ANÁLISIS DE
VALORES
SINGULARES
HANKEL DE
𝑲

Toda la energía del sistema se acumula en los primeros 2 estados. Pero para que el sistema
no presente acoplamiento y tenga un comportamiento muy similar al original, se toman 6
estados
REDUCCIÓN DEL
CONTROLADOR

PAR RESPUESTA
TRANSITORIA CON
CONTROLADOR
REDUCIDO –
𝒚(𝒕) − 𝒖(𝒕)
 El sistema presenta tiempos de establecimiento de 3.9 y 4.18 segundos con un acoplamiento
del 0.8% con acciones de control suave y amplitudes pequeña. El sistema se comporta similar
ANÁLISIS DE
al original solo que con menos estados.
RESULTADOS
(TIEMPOS,
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)
CON
CONTROLADOR
REDUCIDO

¿CÓMO SEPARÓ EL
CONTROLADOR
ENCONTRADO Y
POR QUÉ?

Con el diagrama de bode se busca la mejor frecuencia y con ella se saca el periodo de
SELECCIÓN DEL muestreo
PERIODO DE
MUESTREO
 𝑲𝑫𝑰𝑺𝑪𝑹𝑬𝑻𝑶

PAR RESPUESTA
TRANSITORIA –EN
DISCRETA
𝒚(𝒕) − 𝒖(𝒕)
 El periodo de discretización es bueno, tiene buen seguimiento, sin embargo, si se quiere se
puede reducir un poco más el periodo de muestreo. El sistema presenta un leve sobrepaso del
ANÁLISIS DE
0.8% y el tiempo de establecimiento está entre 3.6 y 3.87 segundos, de igual manera sigue
RESULTADOS siendo menor al de la planta en lazo abierto y las acciones de control siguen siendo suaves
(TIEMPOS, con amplitudes pequeñas.
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)

 VALIDACIÓN EN EL MODELO NO LINEAL EN SIMULINK - (0.6)

DIAGRAMA
DE BLOQUES
(SIMULINK)
 RESPUESTAS
TRANSITORI
A–
𝒚𝒊 (𝒕)

ACCIONES DE
CONTROL –
𝒖𝒊 (𝒕)

El sistema trabaja en los puntos de operación indicados en el enunciado, en 0.5 y 0.3 pero las
acciones de control hay dos que no la cumplen, se pasan del 0.1. Sin embargo, el sistema presenta
ANÁLISIS DE
buen seguimiento a la señal de referencia
RESULTADOS

4. (1.0) REALICE UN DISEÑO POR TÉCNICA QFT.

REALICE EL DISEÑO DE UNA TÉCNICA QFT PARA LA PLANTA TRABAJADA HASTA EL MOMENTO EN EL
PARCIAL, PARA LA RELACIÓN ENTRADA SALIDA CON MAYOR CORRELACIÓN
 𝑮(𝒔)

𝑲𝑬𝑺𝑻Á𝑻𝑰𝑪𝑨

𝑹𝑮𝑨

ANÁLISIS DEL
El sistema presenta acoplamiento. La entrada 4 me afecta la salida 1 y la entrada 2 me
DESACOPLAMIENT afecta la salida 2
O
 RESPUESTA
ESCALON DEL
SISTEMA

ANÁLISIS DE LA El sistema presenta oscilaciones que deben ser mejoradas, presenta tiempos de
DINÁMICA DEL establecimiento entre los 2.9 y 6 segundos, las señales a manejar no presentan
SISTEMA oscilaciones y su tiempo de establecimiento está entre los 2.6 y 3.91 segundos

 LAZO DE CONTROL – (0.5)

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
𝑮(𝒔)

RANGO DE
FRECUENCIAS
(ASUMIR 10
VALORES)
ESPECIFICACIONES
DE ESTABILIDAD

ATENUACIÓN DEL
RUIDO DEL
SENSOR

LIMITACIÓN AL
ESFUERZO DE
CONTROL

CONTROLADOR 𝑪
DIAGRAMA DE
NICHOLS –
CONTROLADOR +
PLANTA

RESPUESTA
TRANSITORIA DEL
SISTEMA EN LAZO
CERRADO –
CONTROLADOR +
PLANTA

SEGUIMIENTO A
LA REFERENCIA
(FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
LÍMITE INFERIOR)
SEGUIMIENTO A
LA REFERENCIA
(FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
LÍMITE SUPERIOR)

PREFILTRO 𝑭

DIAGRAMA DE
BODE – PREFILTRO
+ SISTEMA EN
LAZO CERRADO
 RESPUESTA
TRANSITORIA DE
LA VARIABLE 𝒚𝒊 .
DETERMINAR EL
SOBREPASO Y EL
TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO

RESPUESTA
TRANSITORIA DE
LA ACCIÓN DE
CONTROL 𝒖𝒊 .
DETERMINAR EL
VALOR PICO, EL
TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO
Y EL VALOR EN
ESTADO ESTABLE

 SEGUNDO QFT – PID – (0.5)

Para la siguiente planta:

40𝑠
𝐺(𝑠) = 27 ∗
𝑠 2 + 50𝑠 + 160

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
𝑮(𝒔)
RANGO DE
FRECUENCIAS
(ASUMIR 10
VALORES)

ESPECIFICACIONES
DE ESTABILIDAD
ATENUACIÓN DEL
RUIDO DEL
SENSOR

LIMITACIÓN AL
ESFUERZO DE
CONTROL

CONTROLADOR 𝑪

DIAGRAMA DE
NICHOLS –
CONTROLADOR +
PLANTA
RESPUESTA
TRANSITORIA DEL
SISTEMA EN LAZO
CERRADO –
CONTROLADOR +
PLANTA

SEGUIMIENTO A
LA REFERENCIA
(FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
LÍMITE INFERIOR)
SEGUIMIENTO A
LA REFERENCIA
(FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
LÍMITE SUPERIOR)

PREFILTRO 𝑭
DIAGRAMA DE
BODE –
PREFILTRO +
SISTEMA EN LAZO
CERRADO

RESPUESTA
TRANSITORIA DE
LA VARIABLE 𝒚𝒊 .
DETERMINAR EL
SOBREPASO Y EL
TIEMPO DE
ESTABLECIMIENT
O
RESPUESTA
TRANSITORIA DE
LA ACCIÓN DE
CONTROL 𝒖𝒊 .
DETERMINAR EL
VALOR PICO, EL
TIEMPO DE
ESTABLECIMIENT
O Y EL VALOR EN
ESTADO ESTABLE

 VALIDACIÓN EN EL MODELO NO LINEAL EN SIMULINK - (0.5)

DIAGRAMA
DE BLOQUES
(SIMULINK)

RESPUESTAS
TRANSITORIA
–
𝒚𝒊 (𝒕)
 ACCIONES DE
CONTROL –
𝒖𝒊 (𝒕)

El sistema sigue correctamente la señal de referencia, no presenta sobrepasos, sin embargo, las
acciones de control tienden a ir al infinito, pero son acciones de control muy pequeñas para el tiempo
ANÁLISIS DE
de establecimiento de la planta.
RESULTADOS

5. (0.5) DE LOS CONTROLADORES DISEÑADOS CON TÉCNICAS DE AJUSTE DE LAZO SELECCIONE CUAL
IMPLEMENTARIA EN LA PLANTA COMO TAL

Loopsyn
ESTRATEGIA DE
CONTROL

CONTROLADOR
(𝑲′𝒔)
 RESPUESTAS
TRANSITORIA –
𝒚𝒊 (𝒕)
 ACCIONES DE
CONTROL –
𝒒𝒊 (𝒕)

ANÁLISIS DE Las dos estrategias son buenas, pero loopsyn presenta un tiempo de establecimiento más
rápido, debido a esto se genera un pequeño sobrepaso, menor al 2%. En las acciones de
RESULTADOS
control son muy similares, pero para el actuador 1, loopsyn genera más fuerte la señal de
(TIEMPOS, control que mixsyn
SOBREPASO,
ACCIÓN DE
CONTROL, etc..)
Además de lo anterior mencionado, en comparación con la planta sin controlador, el sistema
presenta un tiempo de establecimiento menor al de la planta en lazo abierto

JUSTIFICACIÓN
(RESPECTO A LA
PLANTA SIN
CONTROLADOR Y
OTROS
CONTROLADORES
)