SISTEMAS DINAMICOS

Modelamiento de sistemas dinámicos en dominio del tiempo

Presentado a:
JULIO CESAR BEDOYA

Entregado por:

JUAN CARLOS HUERTAS

JOSE EDUARDO RODRIGUEZ
GUSTAVO ADOLFO OYOLA
JIMMY EFRAIN FRANCO

Grupo: 243005_7

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
MARZO DE 2020
BOGOTÁ
 1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se encuentra en el
Anexo 1 y seleccionar uno de los circuitos allí propuestos. Participa en el foro de
interacción y producción de la unidad indicando el circuito seleccionado.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 1 resaltando la información que

considere aporta al desarrollo del problema planteado, la consolida en un documento y
lo comparte en el foro, referenciando bajo normas APA.

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas
para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación
diferencial.

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables

de estados.

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema.

Estudiante: JIMMY EFRAIN FRANCO

1. Circuito mixto RLC

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una

ecuación diferencial.
 MALLA 1

V ( t ) =VR1 ( t )+VR 2 ( t ) +VR 3 ( t )+VL

VR 1 ( t )=IR 1 ( t )∗R 1=220∗IR 1 (t )

VR 2 ( t )=VC ( t )

VR 3 ( t )=IR 3 (t )∗R 3=IL ( t )∗R3=330∗IL (t )

dIL(t) dIL(t ) dIL(t)

VL ( t )=L =2 mH =0.002
dt dt dt
dIL(t)
V ( t ) =220∗IR 1( t)+VC ( t ) +330∗IL ( t ) +0.002
dt
IR 1 ( t ) =IC+ IR 2 IC + IR 2=IL (t)

IR 1 ( t ) =IL(t )

dIL(t)
V ( t ) =220∗IL (t)+VC ( t ) +330∗IL ( t ) +0.002
dt
dIL(t)
V ( t ) =550∗IL ( t )+ VC ( t ) +0.002
dt

dVC dIL(t)
V ( t ) =550 IL ( t ) +0.00001 +0.002
dt( ) dt

dIL(t ) V ( t ) −550∗IL ( t )−VC ( t)

=
dt 0.002

MALLA 2

VR 2 ( t )=VC ( t )

IR 2 ( t )∗R 2=VC ( t )

VC ( t )=100∗IR 2

dVC (t ) dVC ( t )
IR 2 ( t ) =IL (t )−C =IL ( t ) −0.000010
dt dt

dVC ( t )
(
VC ( t )=100∗ IL ( t )−0.000010
dt )
 dVC ( t )
VC ( t )=100∗IL ( t )−0.0010
dt

dVC ( t )
0.0010 =100∗IL ( t ) −VC(t)
dt

dVC ( t ) V ( t ) +100 IL ( t ) −VC (t)

=
dt 0.0010

Se remplaza en la formula #1

dVC dIL(t)
V ( t ) =550 IL ( t ) +0.00001 +0.002
d (t ) dt

100∗IL ( t ) −VC (t) dIL(t )

V ( t ) =550 IL ( t ) +0.00001( )+ 0.002
0.0010 dt

0,001 IL ( t ) −0.00001VC (t) dIL(t )

V ( t ) =550 IL ( t ) + + 0.002
0.0010 dt

0,001 IL ( t ) −0.00001 VC ( t ) dIL( t)

V ( t ) =550 IL ( t ) + − +0.002
0.0010 0.001 dt

dIL(t)
V ( t ) =550 IL ( t ) +1 IL ( t )−0,01 VC ( t ) +0.002
dt
dIL(t ) 551 IL ( t )−0,01 VC ( t )−V ( t )
=
dt −0.002

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante

variables de estados.
 dv C (t) −1 100 IL 1

[ ][
dt
dI L(t )
dt
=
0.0010
−0,01 VC ( t )
−0.002
0.0010 Vc (t)
][ ] [ ]
551 IL ( t ) iL (t)
−0.002
+
0.0010
−1
−0.002
[ V (t)]

Estudiante: JOSE EDUARDO RODRIGUEZ

3. Circuito mixto RLC

Malla 1

V ( t ) =V R 1 +V R 2

V R 1=I R 1 (R 1)

I R 1=I R 2+ Ic+ IL

V R 1=(I ¿¿ R 2+ Ic+ IL) R 1¿

dvc dvc
Ic=c =(2∗10−6 )
dt dt
dvc
V R 1=I R 2 (220)+(220)(2∗10−6 ) + 220 I L
dt

V R 2=I R 2 ( R 2 )=V c

I R 2=I 1- I 2

V R 2=¿ ¿- I 2 ¿ 330
 dvc
V ( t ) =I R 2 ( 220 )+(220)(2∗10−6 ) +220 I L + I R 2 330
dt
dvc
V ( t ) =I R 2 ( 550 )+(220)(2∗10−6) +220 I L
dt

Malla 2
V R 2=V c

I c =I 2 −I 3

I 2=I c + I 3

Malla 3
V c =V R 3 +V L

di (t)
V c =V R 3 + L
dt

V R 3=I R 3∗R3

I R 3 =I L=I 3

V R 3=I L ( R 3 )

V R 3=I L (100)

di(t) di(t)
V L=L =(2∗10−3 )
dt dt
di(t)
V c =I L (100)+(2∗10−3 )
dt

Despejando las derivadas

dvc
V ( t ) =I R 2 ( 550 )+ 4.4∗10−4 + 220 I L
dt
dvc
V ( t ) −I R 2 ( 550 )−220 I L =4.4∗10−4
dt

V ( t )−I R 2 ( 550 )−220 I L dvc

=
4.4∗10 −4
dt
 di(t)
V c =I L (100)+(2∗10−3 )
dt
V c −I L ( 100) di (t)
=
2∗10−3 dt

Estudiante: JUAN CARLOS HUERTAS

4. Circuito mixto RLC

Variables de estado de la ecuación dinámica:

dv 1 dv 1
1. i c ( t )=C L =V L
dt dt

2. Usando las leyes de Kirchoff se tiene:

i 1 ( t )=i c ( t ) +i R 1 ( t )

Donde
i 1 ( t )=Es la corriente que sale de la batería

i c ( t )=Es la corriente para el capacitor

i R 1 ( t )=Es la corriente de la resistencia1

i L ( t )=Es la corrienteen elinductor

i R 2 ( t )=ES la corriente de la resistencia 2

i R 3 ( t )=ES la corriente de la resistencia3

Hay que tener en cuenta que:

V c ( t )=V R 1 ( t ) y V L ( t )=V R 3 ( t )

Donde:
V c ( t )=Voltaje en el capacitor

V R 1 ( t )=Voltaje en laresistencia1

V L ( t ) =Voltaje en el inductor

V R 3 ( t )=Voltaje en laresistencia3

El modelo matemático se puede deducir:

i 1 ( t )=i R 2 ( t )=i c ( t )+ i R 1 (t )

Donde:
i c ( t )=i R 2 ( t )−i R 1 ( t )

Dado que:
V c ( t )=V R 1 ( t ) entonces V L (t )=i R 1 ( t ) R 1

V c (t )
i R 1 ( t )=
R1
Donde Vc es una función de estado.

Reemplazando se tiene que:

V c (t )
i c ( t )=i R 2 ( t )−
R1
d Vc
Reemplazamos i c ( t ) por c
dt
 dVc V (t)
c =i R 2 ( t ) − c
dt R1
Luego:
V 1 (t )
i R 2 ( t )−
R2
Entonces:
d V c V 1(t ) V (t)
= − c
dt cR 2 ❑ R 1

d V c V L ( t ) +V c (t ) V (t )
= − c
dt cR 2 ❑ cR 1

d V c i R 3 ( t ) R 3−i L ( t ) R 3+V c ( t ) V c ( t )
= −
dt cR 2 cR 1

d V c iR 3 ( t ) R 3 1 1 i (t ) R 3
dt
=
cR 2
+V c ( t )( −
cR 2 cR1
− L
cR 2 )
d iL V 1(t ) V c (t)
= −
dt L L

Luego:
V 1 (t )
i R 2 ( t )=
R2

d V c V 1(t ) V c (t )
= −
dt cR 2 cR 1
Hay que tener en cuenta:
V 1 ( t )=V L ( t ) +V c ( t )

Donde:
V L ( t ) =V R 3 ( t )=i R 3 ( t ) R 3

i R 3 ( t ) R 3=i R 2 ( t )−i L ( t )

V L ( t ) =(i ¿ ¿ R 2 ( t )−i L (t ) )R 3 ¿

Por lo que:
d iL
L =V 1 ( t )−V c ( t )
dt

d iL V 1(t ) V c (t)
= −
dt L L

Estudiante: GUSTAVO ADOLFO OYOLA

CIRCUITO # 5

Solución:
LdIL Ldvc
Tenemos lo siguiente asi ,VL= , Ic=C , VR 3=Vc
dt dt
LdIL di2 V 1
tenemos que por convencion V 1= ,lo que implica que =
dt dt L
 dvc dvc i3
C =i3 lo que implica =
dt dt C
Ahora saquemos las variables de estado.

[ Vci 2 ]
Se tiene que i 1=i2+i 3

1) i1 R 1+ i3 R 2+ Vc=V
2) i3=i1−i2
3) i1 R 1+ i1 R 2−i2 R 2+ VC=V ↔i 1 ( R 1+ R 2 )=i 2 R 2−Vc +V
i2R2 Vc V
i1= − +
R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2

i 2R2 R1 VcR 1 VR 1
4) V 1=V −R 1 i1 ↔V 1=V − R1+ R 2 − R 1+ R 2 + R 1+ R 2

Pasando esta expresión a derivadas o mejor dicho en ecuaciones diferenciales.

di2 V 1 di 2 1 i2 R 2 R 1 VcR 1 VR1
dt
=
L
= = V−
dt L [ − +
R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2 ]
Por lo tanto la primera ecuación dinámica será la siguiente:
di2 1 i 2 R 2 R1 VcR 1 VR 1
= V−
dt L [ − +
R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2 ]
Ahora miremos la siguiente relación entre las corrientes.

i2 R 2 Vc V
5) i3=i1−i2 ↔i 3= R 1+ R 2 − R 1+ R 2 + R 1+ R 2 −i2

Simplificando la expresión tenemos que:

−i2 R 1 Vc V
i3= − +
R 1+ R 2 R1+ R 2 R 1+ R 2

Tenemos lo siguiente:
dvc i 3 Cdvc
= , =i3
dt C dt
Por lo cual la segunda ecuación diferencial se tiene,
dvc 1 −i 2 R 1 Vc V
= [ − +
dt c R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2 ]
La segunda ecuación dinámica será la siguiente:
dvc 1 −i 2 R 1 Vc V
= [ − +
dt c R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2 ]
Ahora las ecuaciones lineales son:

di 2 1 i 2 R 2 R1 VcR 1 VR 1 dvc 1 −i 2 R 1 Vc V
= V−
dt L [ − +
R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2
; = ] [ − +
dt c R 1+ R 2 R 1+ R 2 R 1+ R 2 ]
Ahora miremos las variables de estado por medio matrices así:
MATRIZ DE CONTROBABILIDAD
di 2
q= i2 , ahora denominemos q¿ = dt
[ ]
Vc dvc
dt
[]
−R 1

][ ]
−R 1 R 2 1 R1 1 1 L

[
q ¿= R1+ R 2 L
−R 1 1
R 1+ R 2 C
R 1+ R 2 L + L R 1+ R2 V
−1 1
R 1+ R 2 C
1
C
R 1+ R 2

MATRIZ DE CONTROBALIDAD SIMPLIFICADA

5 −25
q ¿=
[ −34.375
−5
32
][ ] [ ]
32 Vc(t ) + 320 V (t)
−1 I L(t )
640
1
640

Ahora simplifiquemos de las ecuaciones dinámicas ya con los valores de las

resistencias dados desde el principio en el circuito.
ECUACIONES LINEALES DEL SISTEMA.

dIL V (t)
= −110 IL
dt 2
dVc 1 −219 V (c )
= [
dt 2 320
V ( t )−
320 ]
Señal de salida par simulación:
dIL V (t)
y=VL=l
dt
=2[ 2
−110 IL ]