SISTEMAS DINAMICOS

Modelamiento de sistemas dinámicos en dominio de la frecuencia

Presentado a:
JULIO CESAR BEDOYA

Entregado por:

JUAN CARLOS HUERTAS

Grupo: 243005_7

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ABRIL DE 2020
BOGOTÁ
 INTRODUCCIÓN
En la segunda etapa se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la
frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.
Teniendo en cuenta para el desarrollo de trabajo colaborativo temas de gran
importancia como expresar modelos matemáticos de sistemas dinámicos mediante
funciones de transferencia y diagramas de bloques, aplicar técnicas de reducción de
diagramas de bloques y analizar el comportamiento dinámico y la estabilidad del
sistema mediante simulaciones y criterios matemáticos.
Circuito mixto RLC

SOLUCIÓN

1. Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la

ecuación de la función de trasferencia
Las ecuaciones diferenciales linealizadas del sistema, son:

dv c (t) v ( t ) v c (t) i L (t )
= − + Ecuación 1
dt 2 2 2

d i L (t) v ( t ) v c ( t)
= − Ecuación 2
dt 3 3

Para trabajar en términos de la frecuencia, se pasan los términos para ser utilizados
con la transformada de Laplace, de la siguiente forma:

V c ( t )=V c ( s ) i L ( t )=i L ( s ) v L ( t )=v L ( s )=Y ( s ) v ( t ) =v ( s )=U (s)

De la ecuación 1, se obtiene:
 dv c (t) di (t )
=s∗V c ( s ) L =s∗i L ( s )
dt dt

El voltaje en una bobina, está dado por:

di L (t)
v L ( t )=L
dt

v L ( s )=3∗s∗i L ( s )=Y (s )

Entonces:

dv c (t) v ( t ) v c ( t ) i L ( t )
= − +
dt 2 2 2

v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
s∗V c ( s ) = − + Ecuación 3
2 2 2

De la ecuación 2, se obtiene:

di L (t)
=s∗i L ( s )
dt
d i L (t) v ( t ) v c ( t )
= −
dt 3 3
↓

v ( s) vc ( s )
s∗i L ( s)= − Ecuación 4
3 3

A partir de las ecuaciones 3 y 4, tenemos 4 incógnitas U ( s ) ,Y ( s ) , i L ( s ) y v c ( s ) . De estas

hay 2 que no nos sirven para hallar la función de transferencia, v c ( s ) e i L ( s ) , por lo que
se procede a hallarlas:
De la ecuación 4, obtenemos:

v ( s) vc ( s )
s∗i L (s)= −
3 3
3∗s∗i L ( s)=v ( s ) −v c ( s )

v L ( s )=v ( s )−v c ( s ) Ecuación 5

De la ecuación 3, obtenemos:

v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
s∗V c ( s ) = − +
2 2 2

vc ( s ) v ( s) i L ( s )
s∗V c ( s ) + = +
2 2 2

2∗s∗V c ( s ) + v c ( s ) v ( s ) +i L ( s )
=
2 2

2∗s∗V c ( s )+ v c ( s )=v ( s ) +i L ( s )

v c ( s ) (2 s +1)=v ( s ) +i L ( s )

v ( s ) +i L ( s )
v c ( s )= Ecuación 6
2 s+ 1

Ahora reemplazo la ecuación 6 en 5:

v L ( s )=v ( s )−v c ( s )

v ( s )+ i L ( s )
v L ( s )=v ( s )−
2 s+1
 2 s∗v ( s )+ v ( s )−v ( s )−i L ( s )
v L ( s )=
2 s +1

2 s∗v ( s )−i L ( s )
v L ( s )=
2 s+1

2 s∗v L ( s ) + v L ( s ) =2 s∗v ( s )−i L ( s )

Lo ideal es convertir i L ( s ) a la forma de v L ( s ), lo cual se logra multiplicando toda la

ecuación por 3 s:
3 s ( 2 s∗v L ( s ) + v L ( s ) ) =3 s ( 2 s∗v ( s )−i L ( s ) )

6 s2∗v L ( s )+ 3 s∗v L ( s )=6 s 2∗v ( s )−3 s∗i L ( s )

6 s2∗v L ( s )+ 3 s∗v L ( s )=6 s 2∗v ( s )−v L ( s )

Se organiza la ecuación, dejando de un lado los términos que contienen v L ( s ).

Quedando así:

6 s2∗v L ( s )+ 3 s∗v L ( s ) + v L ( s )=6 s 2∗v ( s )

v L ( s ) ( 6 s 2 +3 s +1 )=6 s2∗v ( s )

Pasando los términos a U ( s) y Y ( s)

Y ( s ) ( 6 s 2+ 3 s+1 ) =6 s2∗U ( s )
Siento entonces, la ecuación de transferencia (Punto 1 del componente teórico de
la actividad:
Y (s)
G ( s )=
U (s)

6 s2
G ( s )=
6 s 2+ 3 s+ 1

2. Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se

aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario
Para determinar el error en estado estacionario se tiene;
 R
e ss =
1+ K p

Para la constante se tiene;

K p =G(s)
2 s +1
K p= =1
2s
Entonces para el error en estado estacionario del sistema a una entrada unitaria, se
tiene;
e ss =1

3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la

estabilidad del mismo
2 s +1
2s 2 s +1 2
G LC ( S )= = = =1
2 s +1 2 s +1 2
2s
Ecuación particular.
Aplicamos teorema de Routh Hurwitz
S1 2
S0 2
Al no encontrar variación de símbolos se detecta que el sistema es estable.
4. Representar la función de trasferencia mediante un diagrama de bloques
Para el diagrama de bloques, se tiene en cuanta la siguiente ecuación:
G
FT =
1+GH
Igualando con la función de transferencia, se obtiene:

G 6 s2
= 2
1+ GH 6 s + 3 s+ 1

De lo anterior, se puede concluir que G=6 s 2, por lo que se reemplaza en la anterior

ecuación:

6 s2 6 s2
2
= 2
1+(6 s )H 6 s +3 s+ 1
 1 1
2
= 2
1+ ( 6 s ) H 6 s +3 s +1
Se desea despejar H, por lo tanto:

1+ ( 6 s2 ) H=6 s2 +3 s+1

( 6 s2 ) H=6 s2 +3 s
6 s2 +3 s
H=
6 s2
s ( 6 s +3 )
H=
s (6 s )
Por lo que, para el punto 2 del componente teórico de la actividad, el diagrama de
bloques está dado por la siguiente ecuación:
2 s +1
H=
2s
 CONCLUSIONES

Con el desarrollo de este taller adquirimos las bases teóricas para expresar modelos

matemáticos que representan el comportamiento de un sistema dinámico en el

dominio de la frecuencia utilizando funciones de transferencia y diagramas de

bloques. Aplicando de forma correcta las técnicas de diagramas de bloques y de

manera adecuada los criterios para analizar el comportamiento dinámico del sistema.