IDENTIFICAR EL ESCENARIO Y ANALIZAR LA ESTABILIDAD.

UNIDAD 1 FASE 1

ACTIVIDAD COLABORATIVA

GABRIEL RICARDO CORTÉS GARZÓN C.C. 72170634

GUSTAVO ADOLFO OYOLA C.C. 1010203314

RUBEN DARIO ARBOLEDA C.C. 91542842

URIEL ZAPATA C.C. 79615209

YIOSEF ALONSO VILLEGAS C.C. 1014277353

JOAN SEBASTIAN BUSTOSTUTOR

CONTROL DIGITAL 203041_6

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA - ECBTI

BOGOTÁ.

13 DE MARZO, 2020
 INTRODUCCIÓN

Para la sintonización de los controladores de un lazo de control realimentado, es necesario

contar con información del comportamiento dinámico del proceso o sistema controlado,

normalmente en forma de un modelo de orden reducido (primero o segundo orden, más

tiempo muerto).La identificación de los parámetros de estos modelos (ganancia, tiempo

muerto y constantes de tiempo), puede hacerse a partir de la respuesta del proceso a un

cambio escalón en la entrada, denominada curva de reacción del proceso. Existen varios

métodos para la determinación de estos parámetros. Dentro del desarrollo de este informe

se encuentra un resumen de los diferentes métodos utilizados para encontrar de forma

analítica la función de transferencia de un sistema de control de procesos, a partir de la

gráfica de la curva de reacción del proceso. Luego se demuestra la práctica de la simulación

del proceso de un calefactor usando el software Proteus. Después, usando dicha gráfica se

aplica alguno de los métodos investigados que se ajuste al sistema obtenido, para establecer

su función de transferencia. Posteriormente, se representa a través del software simulador

Matlab dicha función de transferencia, aplicando una señal de entrada escalón y se compara

con la gráfica arrojada por Proteus. Finalmente, se analiza la estabilidad de este sistema de

manera analítica y computacional. De esta manera se demuestra la comprensión del tema

tratado y la aplicación práctica de estos conceptos con el uso de los programas de

simulación utilizados como Proteus y Matlab.

 OBJETIVOS

Objetivos Generales

Identificar el modelo analítico de un sistema a parir de las características de la respuesta de

una curva de reacción de este y hacer su análisis de estabilidad.

Objetivos Específicos

• Investigar los diferentes métodos para la identificación de modelos analíticos a

partir de la curva de reacción de un proceso.

• Realizar en programa Proteus un montaje de un proceso para hallar la curva de

reacción Head oven.

• Calcular los parámetros de la función de transferencia de forma analítica utilizando

algún método de identificación de modelos a partir de la curva de reacción.

• Simular el modelo adquirido en programa Matlab aplicando entrada tipo escalón.

• Realizar análisis de estabilidad del sistema, analítica y computacionalmente.

 DESARROLLO DE ACTIVIDADES

Usando como base la temática de la unidad I del curso, replicando la información de la guía

de recursos educativos, la cual encontrará en el entorno de aprendizaje práctico y con el uso

de Matlab y Proteus dar solución a los siguientes puntos del proyecto:

1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un

proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales. (Máximo 4

páginas en este punto).

Identificación de Modelos de Orden Reducido a partir de la curva de reacción del

Proceso

Tomando la información dinámica de un proceso, es posible la identificación de los

parámetros del sistema como ganancia, tiempo muerto y constante de tiempo; basados en

la curva de reacción del proceso. (Alfaro V. M., 2006), define la Curva de Reacción de

un proceso como “la respuesta del proceso a un cambio escalón en la entrada”, en otras

palabras, al comportamiento dinámico de un sistema en el tiempo ante una entrada

constante. Esta curva permite visualizar el comportamiento del sistema en un estado

transitorio y estable obteniendo los parámetros que lo caracterizan (ganancia, tiempos,

constantes, valor final, etc)

 Modelos a Identificar:

Se tendrán en cuenta solamente modelos para sistemas cuya respuesta, a un cambio

escalón en la entrada, sea monótona creciente y que alcance un nuevo punto de equilibrio.

(Alfaro V. M., 2006)

• Primer Orden

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

• Segundo Orden (Polo doble)

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡′𝑚𝑠
𝐺𝑝2 (𝑠) =
(𝜏′𝑠 + 1)2

• Segundo Orden (Sobreamortiguado)

′′ ′′
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡 𝑚𝑠 𝑘𝑝 𝑒 −𝑡 𝑚𝑠
𝐺𝑝3 (𝑠) = = 0<𝑎<1
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) (𝜏′′𝑠 + 1)(𝑎𝜏′′𝑠 + 1)′

Métodos de identificación Generales

(Alfaro V. M., 2006), explica que existen diversos métodos para determinar estos

parámetros, es decir, para identificar el sistema:

- Trazo de una recta tangente en el punto de inflexión de la curva

- Determinación del instante en que el punto de inflexión ocurre

- Determinación de tiempo para alcanzar 2 o 3 porcentajes de la curva

- Calcular áreas definidas por las curvas de las señales de entrada y salida
Los 3 primeros son métodos que se pueden calcular inclusive de forma manual si se cuenta

con el registro en el tiempo del cambio de amplitud del sistema. Sin embargo, los métodos

para el punto de inflexión suelen no ser precisos y el método de porcentajes es subjetivo.

Entre tanto el método de áreas es mucho más complejo a nivel matemático, en especial, en

sistemas de segundo orden.

En la figura 1 presentada por Alfaro (2007) se detallan las variables de la curva de reacción

del sistema requeridas para la identificación del sistema

Figura 1 Curva de reacción del proceso, tomado de (Alfaro V. M., 2007)

• Obtención de la ganancia en los procesos

∆𝑦
𝑘𝑝 =
∆𝑢

Método de la tangente modificado de Miller

Miller parte de la variación del método de Ziegler y Nichols, propone el trazo de una recta

tangente al punto de inflexión de la curva. Miller propone calcular la constante del tiempo
como el tiempo estimado para que la respuesta alcance un 63% del cambio total a partir

del tiempo muerto. 𝑡 = 𝑡𝑚 + 𝜏

Figura 2 Método de la tangente

Método de identificación de tres puntos 123c

Según (Alfaro V. M., 2007) afirma que, en este método adicional a los anteriores, se

deben determinar los instantes 𝑡25, 𝑡50 y 𝑡75, que corresponden a los tiempos requeridos

para que la respuesta del proceso alcance el 25, el 50 y el 75% de su valor final, así como

el cambio total en la respuesta 𝛥𝑦

• Modelo de primer Orden más Tiempo muerto POMTM

En este modelo se tiene en cuenta solo dos puntos de la curva de reacción y se

aplican los siguientes parámetros junto con el de ganancia de proceso

𝜏 = 0.9102(𝑡75 − 𝑡25 )

𝑡𝑚 = 1.2620𝑡25 − 0.2620𝑡75
 • Modelo de Segundo Orden de doble polo más tiempo muerto PDMTM

En este modelo se tiene en cuenta solo dos puntos de la curva de reacción y se

aplican los siguientes parámetros junto con el de ganancia de proceso

𝜏′ = 0.577(𝑡75 − 𝑡25 )

𝑡′𝑚 = 1.5552𝑡25 − 0.5552𝑡75

• Modelo de Segundo Orden más tiempo muerto Sobreamortiguado PDMTM

En este método se tiene en cuenta tres puntos sobre la curva de reacción, cuyos
𝜏2
parámetros de tiempo son 𝜏1 𝑦 𝜏2 𝑜 𝜏 ′′ 𝑦 𝑎 = 𝑦 𝑡′′𝑚 .
𝜏1

Para la identificación de los parámetros de este modelos se cuenta con dos

métodos

- Método simplificado SOMTMs

- Método general SOMTMg

Método simétrico

En este método los dos puntos se escogen arbitrariamente, pero se distribuyen de forma

simétrica en la curva de reacción (x, 1-x y 50%). En los diferentes modelos se usa los

cálculos del método general, pero aplicando método de los mínimos cuadrados para que

sea óptimo.
Método de los tiempos óptimos

En este método La optimización deberá determinar el par de puntos (𝑥1 , 𝑥2 ) sobre la

curva de reacción, que producen los parámetros del modelo que minimice la sumatoria de

error de predicción cuadrático

2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción

del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los siguientes

parámetros:

• Temperature Ambient (°C) = 27

• Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5

• Oven Time Constant (sec)= 10

• Heater Time Constant (sec)= 1

• Temperature coefficient (V/°C) = 1

• Heating Power (W)= 150

 Figura 3 Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)
Nota: Ajustar voltaje BAT1 según indica la guía (10 V)

Utilizando el software de simulación Proteus, se implementa el montaje del calefactor

indicado y se grafica la curva de reacción del proceso, encontrando que se trata de un

sistema de primer orden y que su curva se denomina la curva “S”.

Figura 4 montaje sistema calefactor y curva de reacción

Figura 5 Análisis de curva de reacción

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.

Tomando como ejemplo el análisis de la figura 1 sugerida por (Alfaro V. M., 2007)

Se realiza análisis a la curva de reacción para un modelo de primer orden más

tiempo muerto por el método de tres puntos 123c. Tomamos la función de

transferencia y ecuaciones de referencia para identificar los parámetros.

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

∆𝑦
𝑘𝑝 =
∆𝑢

𝜏 = 0.9102(𝑡75 − 𝑡25 )

𝑡𝑚 = 1.2620𝑡25 − 0.2620𝑡75

Donde, según la gráfica obtenida y los datos del montaje

∆𝑦 = 850°𝐶 − 27°𝐶 = 823°𝐶 diferencia de temperatura

∆𝑢 = 10 𝑉 Valor de escalón a la entrada

Se halla la ganancia

∆𝑦 823
𝑘𝑝 = =
∆𝑢 10

𝑘𝑝 = 82.3

Se calcula las temperaturas porcentuales a 25% y 75%

0.25∆𝑦 = 0.25 ∗ 823°𝐶 = 617.25°𝐶 temperatura alcanzada al 25%

0.75∆𝑦 = 0.75 ∗ 823°𝐶 = 154.3125°𝐶 temperatura alcanzada al 75%

Se ubican las temperaturas en la gráfica para determinar los tiempos

𝑡25 = 6.44 𝑠

Figura 6 Tiempo al 25% de ∆𝑦

𝑡75 = 17.4 𝑠

Figura 7 Tiempo al 75% de ∆y

Se calcula la constante de tiempo 𝜏

𝜏 = 0.9102(𝑡75 − 𝑡25 )

Reemplazando valores

𝜏 = 0.9102(17.4 𝑠 − 6.44 𝑠)

𝜏 = 9.975792
Se calcula tiempo muerto

𝑡𝑚 = 1.2620𝑡25 − 0.2620𝑡75

Reemplazando valores

𝑡𝑚 = (1.2620 ∗ 6.44 𝑠) − (0.2620 ∗ 17.4 𝑠)

𝑡𝑚 = 3.568 𝑠

Figura 8 Tiempo muerto

Reemplazando valores en la ecuación del modelo de primer orden

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

82.3 ∗ 𝑒 −3.56848∗𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
9.975792 𝑠 + 1
• Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada

tipo escalón.

Figura 9 Código en Command Window de Matlab

Se grafica la función de transferencia, observando similitud con la curva de Proteus

Figura 10 Respuesta a entrada escalón

Se verifica temperatura inicial de 27°C

Figura 4 Temperatura Inicial 27°C

Figura 52 Ubicación de los puntos calculados en la curva de Matlab

• Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar

resultados.

Tomando la ecuación característica que es el denominador de la Función de

Transferencia igualado a cero, se halla el valor del polo; verificando que su

ubicación sea en el semiplano izquierdo del plano complejo de Laplace; se

determina la estabilidad del sistema.

9.975792 𝑠 + 1 = 0

1
𝑠=−
9.975792

𝑠 = −0.1002

Figura 6 Cálculo de valor del polo del sistema

 Figura 7 Ubicación del polo en el plano S

Tiempo de subida 𝑡𝑟

𝑡𝑟 = 2.2𝜏

𝑡𝑟 = 2.2 ∗ 9.975792

𝑡𝑟 = 21.946 𝑠

Tiempo de asentamiento o establecimiento 𝑡𝑠

𝑡𝑠 = 4𝜏

𝑡𝑠 = 4 ∗ 9.975792

𝑡𝑠 = 39.903 𝑠
En la figura 𝑡𝑠 = 42.6 𝑠

𝑡𝑠 = 42.6 − 3.08 = 39.52 𝑠 valor aproximado al calculado

Figura 8 Parámetros de la respuesta transitoria ante la entrada escalón

Figura 9 Tiempo de establecimiento
 CONCLUSIONES

Se pudo comprender que es posible identificar el modelo de un sistema de control a

partir de la curva característica de reacción del proceso, mediante varios métodos entre los

que está el de los tres puntos 123C de Alfaro. Donde de manera simplificada permite

calcular los parámetros necesarios para la construcción de la ecuación de la Función de

Transferencia del sistema; donde se puede apreciar y definir su orden y comportamiento.

Mediante el componente práctico de la actividad se pudo hacer una comparación

entre la respuesta obtenida en el simulador Proteus y la representación de la Función de

Transferencia obtenida a través del programa Matlab, encontrando una mínima diferencia.

Lo cual evidencia la veracidad y confiabilidad del método de identificación del sistema

aplicado y la comprensión del tema tratado.

Se cumple con la apropiación de los conocimientos para el desarrollo de la práctica,

donde se pudo realizar la comprobación del sistema en los softwares sugeridos,

comprobando los cálculos y las simulaciones en el software Proteus junto con las gráficas.

Además, se evidencia el comportamiento adecuado del sistema al ingresar una señal tipo

escalón como perturbación. Finalmente, se comprueba que la estabilidad del sistema es

adecuada.
 REFERENCIAS

Alfaro, V. M. (2006). Identificación de modelos de orden reducido a partir de la curva de

reacción del proceso. Ciencia y Tecnología (Costa Rica)

Alfaro, V. M. (2007). Método de identificación de modelos de orden reducido de tres

puntos 123c. Ciencia y Tecnología (Costa Rica)

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Rodríguez, D. & Álamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas

Muestreados. Respuesta Transitoria. (pp. 14-15). Recuperado de

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Sistemas de segundo orden. Recuperado de internet

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden

Turmero, P (s.f) Optimización de lazos de control. Monografías. Recuperado de

https://www.monografias.com/trabajos106/optimizacion-lazos-control/optimizacion-

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Villajulca J.C (2011), Sintonización de controladores a lazo abierto: analizando la curva de

reacción del proceso. Recuperado de

https://instrumentacionycontrol.net/sintonizacion- de-controladores-a-lazo-abierto-

analizando-la-curva-de-reaccion-del-proceso/