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2019.1
Alunos: Professor:
Gabriel da Cunha 1120706 Mauro Speranza Neto
Romulo Silva 1421223
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -125,35950452406 + 0,0000i
d) -2,7845358792206 + 0,0000i
e) 5,1059300583892 + 0,0000i
f) 3.2545389163284 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) - 53.835975598931419 + 0,0000i
d) 3.807280512373711 + 0,0000i
e) 1.057633257564601 + 1.669573702042276i
f) 1,057633257564601 -1,669573702042276i i
a) 0,0000 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) - 36.382773755482248 + 0,0000i
d) 1.023010570968883 + 0,0000i
e) 2.706935163685221 + 5.896538498600244i
f) 2,706935163685221 + 5.896538498600244i
Neste intervalo não há grandes anterações, a não ser a velocidade do CM que se aproxima
do zero, dando mais estabilidade ao sistema porém este continua instável devido a ter
pelo menos um autovalor positivo. Porém a moto demoraria mais tempo para cair, por
exemplo, devido a este aotuvalor estar se aproximando do zero.
CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1
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Velocidade Média para alta (i=120 ; vx = 33,3333 m/s ):
Autovalores correspondentes à essa velocidade:
a) 0,0000 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) - 22.494524517955615 + 0,0000i
d) 0.985692888155888 +12.053155439654306i
e) 0.985692888155888 -12.053155439654306i
f) 0,559210170215284 +0,0000i
a) 0,0000 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -3.53371569103203 + 30.9247172293743i
d) -3.53371569103203 - 30.9247172293743i
e) 0.308980486102583 + 0,0000i
f) -6.55083481832422 + 0,0000i
É possível perceber que nesse intervalo dois autovalores passam a assumir valores
reais negativos, correspondentes a vy e ωx, o que causa uma estabilidade referente
à esses parâmetros, enquanto o autovalor referente a ϕ que possuía um valor real
puro, passa a assumir valores imaginários também.
a) 0,0000 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -3.44953288964330 + 45.3794545374676i
d) -3.44953288964330 - 45.3794545374676i
e) 0.228109867067589 + 0,0000i
f) -4.21845967219657 + 0,0000i
Não há grandes alterações nos valores reais dos autovalores, porém é possível
notar que há um aumento no módulo do complexo conjugado dos autovalores com
valores imaginários.
a) 0,0000 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -3.04884920615886 + 64.1836712364874i
d) -3.04884920615886 - 64.1836712364874i
e) 0.165925726367542 + 0,0000i
f) -2.94108445690696 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -65.420552739513298 + 0.000000000000000i
d) 4.771388985730111 + 0.000000000000000i
e) 0.378689019748723 + 0.394507940550059i
f) 0.378689019748723-0.394507940550059i
Pode-se notar uma velocidade crítica nessa no intervalo 110-117 (km/h). A velocidade
angular de rolagem que tinha um autovalor real e imaginário passa a ser um autovalor
real puro e assim há uma mudança no comportamento da dinâmica do sistema. A
velocidade do CM que possuía uma autovalor real puro passa a ser real e imaginário,
mudando também o comportamente dinâmico da motocicleta.
a) 0,0000 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -23.574022599515594 + 0.000000000000000i
d) 1.259073446736986 +11.494541391315748i
e) 1.259073446736986 -11.494541391315748i
f) 0.580051530217439+0.000000000000000i
É possível notar que existe uma velocidade crítica onde os autovalores passam a obter
valores reais negativos entre 120 e 180 km/h, além de um dos autovalores passar também
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -18.7153567310552 + 0,0000i
d) -0.105482943844505 + 14.1707089928276i
e) -0.105482943844505 - 14.1707089928276i
f) 0.498080860502486 + 0,0000i
Percebe-se que entre 120 e 130 km/h um 2 autovalores passam a assumir valores reais
negativos, o que mostra uma velocidade crítica nessa faixa.
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -2.40447837743954 + 20.1059074799524i
d) -2.40447837743954 - 20.1059074799524i
e) -11.5666613109592 + 0,0000i
f) 0.404475208695488 + 0,0000i
b) 0,0000 + 0,0000i
c) -3.05618777566551 + 23.6773164397662i
d) -3.05618777566551 - 23.6773164397662i
e) 0.367922266577195 + 0,0000i
f) -9.22849314381760 + 0,0000i
PARTE 2:
Questão 3)
Polos:
Zeros
Questão 5)
Questão 6)
Como podemos perceber pela expressão geral acima, o polo da função transferência tem
ambos os termos que queremos calcular, e apesar de termos 14 funções de transferência
todas tem o mesmo polo. Segue o polo:
Como pode ser visto nas figuras acima, os polos são todos iguais.
Um único polo zero significa uma integração simples. O segundo polo é um real puro
negativo, o que caracteriza uma estabilidade para o sistema. O terceiro e quarto polo
representam um par de complexo conjugado, com a parte real positiva, o que caracteriza
um movimento oscilatório crescente. O quinto polo, real puro positivo, representa uma
instabilidade para o sistema, e tem o comportamento de uma exponencial crescente.
Como visto na teoria, os autovalores da matriz de estado é numericamente igual aos polos do
sistema. Este fato foi comprovado nesse relatório, porém deve-se ponderar que um dois
autovalores é o número zero com multiplicidade dois, que não é contado duplamente quando
se calcula os polos da função de transferência. Este cancelamento será discutido melhor na
questão nove desse relatório. Segue abaixo a figura com os autovalores, calculado na primeira
parte do relatório, e os polos, calculado e mostrado na questão quatro.
Polos do sistema:
É importante destacar que houve um truncamento nos cálculos dos polos para uma melhor
visualização, porém no arquivo do MATLAB, enviado junto a este relatório, é possível ver estes
polos por completo. O importante é ver que os autovalores e polos são iguais, com a exceção
da multiplicidade do autovalor zero.
Questão 8)
Os zeros são as raízes do numerador das funções de transferência. Eles estão associados
ao comportamento da resposta do sistema, aos sinais de entrada e as suas derivadas.
Quanto maior o coeficiente de “s” do polinômio, maior será a influencia da derivada da
entrada naquela saída. No caso de um zero possuir o mesmo valor de um autovalor do
modelo de estado, a função acaba por perder um modo de integração.
Há cancelamento de polos e zeros quando estes assumem o mesmo valor, e neste caso o
único polo que possui o mesmo valor de um zero é a origem. Analisando os gráficos e
os valores para determinar casos onde ocorre o cancelamento e onde não ocorre.
Casos que ocorrem:
Polos:
Questão 10)
O tempo de queda da motocicleta está relacionado com os polos positivos. Quanto mais perto
do zero esse polo positivo estiver, mais rápido será a queda da moto. Assim, pode-se dizer que
há um polo dominante que para essa velocidade, especificamente para 𝑣𝑥 = 120𝑘𝑚/ℎ, é
0,5592.
É sabido que a solução para a posição do centro de massa é: 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝜆𝑡 , onde 𝜆 é o polo
dominante. A moto cairá quando a posição esta abrir um ângulo de 𝜋/2. Assim, é possível
calcular o tempo de queda, como explicitado abaixo:
Questão 11)