Kontinuumsmechanik und Materialtheorie

J. BLUHM
Institut für Mechanik
Fakultät Ingenieurwissenschaften, Abteilung Bauwissenschaften
Universität Duisburg-Essen, 45117 Essen

Literatur:
de Boer, Reint: Vektor- und Tensorrechnung für Ingenieure, Springer, Berlin ·
Heidelberg · New York, 1982.
Holzapfel, Gerhard A.: Nonlinear Solid Mechanics: A Continuum Approach
for Engineering, Wiley & Sons, New York, 2000.
Hutter, Kolumban & Jöhnk, Klaus: Continuum methods of physical mode-
ling, Springer, Berlin · Heidelberg · New York, 2004.
Müller, Ingo: Grundzüge der Thermodynamik, Springer-Verlag, Berlin · Heidel-
berg · New York, 2001.
Müller, Ingo & Müller, Wolfgang H.: Fundamentals of Thermodynamics
and Applications: With Historical Annotations and Many Citations from Avogadro
to Zermelo, Springer, Berlin · Heidelberg, 2009.
1. Kinematik

1.1 Bewegung, Deformation und Deformationsgeschwindigkeiten

Ein Körper B sei die zusammenhängende kompakte Menge materieller Körperpunk-

te X. Die Menge der Randpunkte wird als Oberfläche ∂B bezeichnet.

Zur Beschreibung der Lage der materiellen Körperpunkte im dreidimensionalen ei-

gentlich Euklidischen Raum E3 ist die Vorgabe eines raumfesten Bezugspunktes, des
Ursprungs 0, erforderlich. Bezogen auf diesen Ursprung kann die Platzierung eines
materiellen Punktes im Raum durch die vektorwertige Funktion
x = χ ( X , t = konst. ) (1.1)
angegeben werden. Die Bewegung eines Körpers wird als zeitabhängige Folge der
Platzierungen der Körperpunkte von B definiert:
x = χ(X, t) . (1.2)
Man bezeichnet diese Form als materielle Beschreibung der Bewegung und fordert,
dass die Abbildung ein-eindeutig, stetig und stetig differenzierbar sein soll.

Identifiziert man den materiellen Körperpunkt X durch den Ortvektor der Referenz-
konfiguration
X = χ ( X , t = t0 ) , (1.3)
so lässt sich die materielle Beschreibung der Bewegung in die Lagrangsche Form der
Bewegung
x = χ(X, t) (1.4)
überführen.

Bei Verwendung der Lagrangeschen Beschreibung der Bewegung, siehe (1.4), sind
die Geschwindigkeit und die Beschleunigung der materiellen Punkte X definiert als
d ∂χ ( X , t )
ẋ = [χ(X, t)] = ,
dt ∂t
(1.5)
d2 ∂2χ ( X , t )
ẍ = 2 [ χ ( X , t ) ] = .
dt ∂t2

1
Die Inversion der Bewegungsfunktion (1.4) liefert die Eulersche Beschreibung der
Bewegung:

X = χ−1 ( x , t ) . (1.6)

Mit Hilfe von (1.6) erhält man die folgende alternative Darstellung des Geschwindig-
keits- und Beschleunigungsfeldes:

ẋ = ẋ ( x , t ) = ẋ [ χ−1 ( x , t ) , t ] ,
(1.7)
ẍ = ẍ ( x , t ) = ẍ [ χ−1 ( x , t ) , t ] .

Die Eulersche Form der Bewegung (1.6) setzt die Existenz nicht-singulärer Jacobi
Determinanten

J = det F (1.8)

voraus, d. h. J 6= 0. Die Größe

∂χ ( X , t ) ∂x
F = = Grad χ = = Grad x (1.9)
∂X ∂X
kennzeichnet den Deformationsgradienten. Für den inversen Deformationsgradienten
F−1 gilt:
∂χ−1 ( x , t ) ∂X
F−1 = = = grad X . (1.10)
∂x ∂x
Bei Beachtung von (1.5)1 und (1.7)1 ergeben sich der materielle und der räumliche
Geschwindigkeitsgradient zu
∂ ẋ ∂ ẋ
Ḟ = = Grad ẋ , L = = grad ẋ = ( Grad ẋ ) F−1 . (1.11)
∂X ∂x
Der räumliche Geschwindigkeitsgradient kann additiv in einen symmetrischen und
einen schiefsymmetrischen Anteil aufgespalten werden,

L = D+W . (1.12)

Die Größen
1 1
D = ( L + LT ) , W = ( L − LT ) (1.13)
2 2
sind die zu L gehörenden Deformations- und Drehgeschwindigkeitstensoren.

2
Abbildung 1.1: Illustration der Bewegungsfunktion eines materiellen Punktes

3
1.2 Transporttheoreme

Mit Hilfe des materiellen Deformationsgradienten F lassen sich differentielle Linien-,

Oberflächen- und Volumenelemente – dX, dA und dV – in die entsprechenden Ele-
mente einer aktuellen Platzierung zur Zeit t – dx, da und dv – abbilden. Es gilt:

dx = F dX ,

da = dx1 × dx2 = F dX1 × F dX2

= (det F) FT−1 ( dX1 × dX2 ) = (det F) FT−1 dA = F+ dA , (1.14)

dv = dx1 · ( dx2 × dx3 ) = F dX1 · ( F dX2 × F dX3 )

= det F [ dX1 · ( dX2 × dX3 ) ] = J dV

Diese Beziehungen werden als Transporttheoreme bezeichnet. Dabei stellt der zwei-
stufige Tensor F+ den zu F gehörenden adjungierten Tensor dar. Mit den Beziehun-
gen

(det F)· = det F ( D · I ) ,

(1.15)
+ · T−1 · T +
(F ) = [ (det F) F ] = [(D · I)I − L ]F

können die materiellen Zeitableitungen der differentiellen Linien-, Oberflächen- und

Volumenelemente der aktuellen Platzierung gebildet werden:

dẋ = Ḟ dX = L F dX = L dx ,

dȧ = [ ( D · I ) I − LT ] F+ dA = [ ( D · I ) I − LT ] da , (1.16)

dv̇ = det F ( D · I ) dV = ( D · I ) dv = div ẋ dv .

4
Abbildung 1.2: Illustration der Transporttheoreme für differentielle Linien-, Ober-
flächen- und Volumenelemete

5
1.3 Basisvektoren und Basisgeschwindigkeitsvektoren

Bei einer Beschreibung des Körpers B0 bzw. B durch konvektive krummlinige Ko-
ordinaten Θi mit i = 1, 2, 3 können die Ortsvektoren eines materiellen Punktes
X in der Referenz- und Momentankonfiguration in Abhängigkeit dieser metrischen
Größen angegeben werden:
X = X ( Θi , t0 ) , x = x ( Θi , t ) . (1.17)

Es wird gefordert, dass die eindeutigen Umkehrungen

Θi = Θi ( X , t0 ) , Θi = Θi ( x , t ) (1.18)

dieser Funktionen existieren.

Die Ableitungen der Ortsvektoren nach den Koordinaten Θi liefert als natürliche
Basis im materiellen Punkt X die Tangentenvektoren
∂X( Θi , t = t0 ) ∂x( Θi , t )
hi = , ai = (1.19)
∂Θi ∂Θi
entlang der Koordinatenlinien der Referenz- und Momentankonfiguration. Die zu-
gehörigen dualen Basissysteme (kontravariante Basisvektoren) ergeben sich aus den
Vorschriften
hi · hk = δik , ai · ak = δik (1.20)

bzw. sie lassen sich aus den Ableitungen der inversen Darstellungen (1.18) bestim-
men:
∂Θi ( X , t = t0 ) ∂Θi ( x , t )
hi = , ai = . (1.21)
∂X ∂x
Mit den Basisvektoren (1.19) und (1.21) und bei Anwendung der Kettenregel und
Differentiation erhält man für den Deformationsgradienten F und für die Geschwin-
digkeitsgradienten Ḟ und L die Darstellungsformen
∂x ∂x ∂Θi
F = = i
⊗ = ai ⊗ hi ,
∂X ∂Θ ∂X
∂ ẋ ∂ ẋ ∂Θi
Ḟ = = i
⊗ = ȧi ⊗ hi , (1.22)
∂X ∂Θ ∂X
∂ ẋ ∂ ẋ ∂Θi
L = = i
⊗ = ȧi ⊗ ai .
∂x ∂Θ ∂x

6
Die inversen Gradienten ergeben sich zu

−1 ∂X ∂X ∂Θi
F = = ⊗ = hi ⊗ ai ,
∂x ∂Θi ∂x

−1 ∂X ∂X ∂Θi
Ḟ = = ⊗ = hi ⊗ ȧi , (1.23)
∂ ẋ ∂Θi ∂ ẋ

−1 ∂x ∂x ∂Θi
L = = ⊗ = ai ⊗ ȧi .
∂ ẋ ∂Θi ∂ ẋ

Aus (1.22)1 und (1.23)1 lassen sich die Verknüpfungen

ai = F hi , ai = FT−1 hi (1.24)

zwischen den Basisvektoren der beiden Konfigurationen herleiten. Die materiellen

Zeitableitungen der ko- und kontravarianten Basisvektoren der Momentankonfigu-
ration lauten:

ȧi = Ḟ hi = L ai , ȧi = ḞT−1 hi = LT−1 ai = − LT ai . (1.25)

Die in (1.25) verwendete Identität

L = − L−1 (1.26)

ergibt sich aus der Bedingung (F F−1 )· = 0 unter Berücksichtigung von (1.11)1 :

(F F−1 )· = Ḟ F−1 + F Ḟ−1

= L F F−1 + F (L F)−1
= L F F−1 + F F−1 L−1 = L + L−1 = 0

=⇒

L = − L−1 .

7
Abbildung 1.3: Illustration der krummlinigen Koordinaten und kovarianten Basis-
vektoren

8
1.4 Verzerrungen und Verzerrungsgeschwindigkeiten

Die Einführung der Verzerrungstensoren erfolgt über die Differenz der Quadrate der
Linienelmente der Momentan- und Referenzkonfiguration:

ds2 − dS2 = dx · dx − dX · dX . (1.27)

Bei Verwendung des Transporttheorems (1.14)1 für differentielle Linienelemente lässt

sich mit den Regel der Tensorrechnung die Beziehung (1.27) in Größen der Referenz-
und Momentankonfiguration darstellen:

ds2 − dS2 = dx · dx − dX · dX
= F dX · F dX − dX · dX
= dX · FT F dX − dX · I dX
1
= 2 dX · ( FT F − I ) dX = 2 dX · E dX ,
2
(1.28)
ds2 − dS2 = dx · dx − dX · dX
= dx · dx − F−1 dx · F−1 dx
= dx · I dx − dx · FT−1 F − 1 dx
1
= 2 dx · ( I − FT−1 F − 1 ) dx = 2 dx · A dx .
2
In (1.28) kennzeichnen
1 1
E = ( FT F − I ) = (C − I) ,
2 2
(1.29)
1 1
A = ( I − FT−1 F − 1 ) = ( I − B−1 )
2 2
den Cauchy-Green- und den Almansi-Verzerrungstensor. Die symmetrischen Größen

C = CT = FT F , B = BT = F FT (1.30)

repräsentieren den rechten und linken Greenschen Deformationstensor. Mit Hilfe

des Deformationsgradienten lassen sich die beiden Verzerrungstensoren ineinander
überführen:

E = FT A F , A = FT−1 E F−1 . (1.31)

9
Mit der polaren Zerlegung

F = RU = VR (1.32)

des Deformationsgradienten in einen eigentlich orthogonalen Rotationstensor R, für

den R−1 = RT gilt, und den Rechtsstrecktensor U bzw. den Linksstrecktensor V
lässt sich zeigen, dass zwischen den Greenschen Deformationstensoren

C = FT F = (R U)T R U = UT RT R U = UT U = U U ,
(1.33)
B = F FT = V R (V R)T = V R RT VT = V VT = V V

die Beziehungen

C = RT B R , B = R C RT (1.34)

über den Rotationstensor R bestehen.

Überträgt man die zwischen den auf die Referenz- und Momentankonfiguration be-
zogenen Deformationstensoren C und B existierenden Zusammenhänge (1.34) auf
die Verzerrungstensoren E und A, so lassen sich darüber weitere Verzerrungsten-
soren definieren. Man erhält den Lagrangeschen Karni-Reiner-Verzerrungstensor K
durch Vorwärtsrotation von E in die Momentankonfiguration und den Eulerschen
Karni-Reiner-Verzerrungstensor KR durch Rückwärtsrotation von A in die Refe-
renzkonfiguration:
1
K = R E RT = (B − I) ,
2
(1.35)
1
KR = RT A R = ( I − C−1 ) .
2
Zwischen den Verzerrungstensoren KR und K bestehen die Zusammenhänge

KR = F−1 K FT−1 , K = F KR FT (1.36)

über den Deformationsgradienten.

Die hier diskutierten Verzerrungstensoren lassen sich mit (1.22)1 und (1.23)1 bezüg-
lich einer Basis darstellen, siehe Tafel 1 – 3. Der Cauchy-Green- und der Almansi-
Verzerrungstensor E und A weisen kontravariante Basissysteme auf; für die Karni-
Reiner-Verzerrungstensoren KR und K ergeben sich kovariante Basissysteme. Die

10
zwischen den Tensoren E und A bzw. KR und K geltenden Transformationsbezie-
hungen (1.31) bzw. (1.36) werden somit wie folgt bezeichnet:

FT−1 ( . . . ) F−1 : kontravariante Vorwärts-Transformation von ( . . . ),

FT (...) F : kontravariante Rückwärts-Transformation von ( . . . ),
F ( . . . ) FT : kovariante Vorwärts-Transformation von ( . . . ),
F−1 ( . . . ) FT−1 : kovariante Rückwärts-Transformation von ( . . . ).

Die auf die Referenzkonfiguration bezogenen Verzerrungstensoren E und KR werden

als materielle Größen bezeichnet; die Verzerrungstensoren A und K bezüglich der
Momentankonfiguration stellen räumliche Größen dar. Die Vorwärts- und Rückwärts-
Operationen (push-forward transformation und pull-back transformation, vergleiche
Marsden & Hughes [1983]) sind Bindeglieder zwischen den materiellen und räum-
lichen Größen.

Als Verzerrungsgeschwindigkeiten bezüglich der Referenzkonfiguration werden die

materiellen Zeitableitungen des Cauchy-Green-Verzerrungstensors E und des Euler-
schen Karni-Reiner-Verzerrungstensors KR definiert:
1 1
Ė = [ ( C − I ) ]· = Ċ
2 2
1 1
= ( FT F)· = ( ḞT F + FT Ḟ )
2 2
1 1
= [ (L F)T F + FT L F ] = ( FT LT F + FT L F )
2 2
1 T T 1
= F ( L + L ) F = FT [ ( LT + L ) ] F
2 2
T
= F DF , (1.37)
1 1
K̇R = [ ( I − C−1 ) ]· = − Ċ−1
2 2
1 1
= − (F−1 FT−1 )· = − ( Ḟ−1 FT−1 + F−1 ḞT−1 )
2 2
1
= − [ (L F)−1 FT−1 + F−1 (L F)T−1 ]
2
1
= − ( F−1 L−1 FT−1 + F−1 LT−1 FT−1 )
2

11
 1 −1 −1 1
= − F ( L + LT−1 ) FT−1 = − F−1 [ ( L−1 + LT−1 ) ] FT−1
2 2
1 1 (1.37)
= − F−1 [ ( − LT − L ) ] FT−1 = F−1 [ ( LT + L ) ] FT−1
2 2
−1 T−1
= F DF .
Die räumlichen Verzerrungsraten werden als Lie-Ableitungen des Almansi-Verzer-
rungstensors A und Lagrangeschen Karni-Reiner-Verzerrungstensor K eingeführt.
Die Lie-Ableitung eines Tensors entspricht der materiellen Zeitableitung des Tensors
bei festgehaltener Basis. Die Produktregel der Differentiation liefert zunächst die
Ausdrücke
Ȧ = (FT−1 E F−1 )· = FT−1 Ė F−1 + ḞT−1 E F−1 + FT−1 E Ḟ−1
= FT−1 Ė F−1 + (L F)T−1 E F−1 + FT−1 Ė (L F)−1
= FT−1 Ė F−1 + LT−1 FT−1 E F−1 + FT−1 Ė F−1 L−1
= FT−1 Ė F−1 − LT ( FT−1 E F−1 ) − ( FT−1 Ė F−1 ) L
= FT−1 Ė F−1 − LT A − A L ,
(1.38)
R T · R T R T R T
K̇ = (F K F ) = F K̇ F + Ḟ K F + F K Ḟ .
= F K̇R FT + L F KR FT + F KR (L F)T
= F K̇R FT + L F KR FT + F KR FT LT
= F K̇R FT + L ( F KR FT ) + ( F KR FT ) LT
= F K̇R FT + L K + K LT .
Beachtet man jetzt, dass die zeitliche Änderung der natürlichen Basis in der Momen-
tankonfiguration mit Hilfe des räumlichen Geschwindigkeitsgradienten L beschrie-
ben wird, siehe (1.25), so ergeben sich aus (1.38) die Lie-Ableitungen der Verzer-
rungstesoren A und K zu
A△ = FT−1 Ė F−1 = Ȧ + LT A + A L ,
(1.39)
▽ R T T
K = F K̇ F = K̇ − L K − K L .
Dabei ist zwischen der oberen und unteren Lie-Ableitung, gekennzeichnet durch die
Symbole ( . . . )△ und ( . . . )▽ , zu unterscheiden. Mit A△ bzw. K▽ wird eine kontra-
bzw. kovariante Vorwärts-Transformation der materiellen Verzerrungsgeschwindig-
keiten Ė bzw. K̇R in die Momentankonfiguration beschrieben.

12
Durch Einsetzen der Beziehungen (1.37) in (1.39) lässt sich zeigen, dass die räumli-
chen Verzerrungsgeschwindigkeiten

A△ = D , K▽ = D (1.40)

identisch sind. Diese Aussage gilt nicht für die materiellen Verzerrungsgeschwindig-
keiten, da im Allgemeinen

Ė 6= K̇R (1.41)

ist.

Die Darstellung der Verzerrungsgeschwindigkeiten bezüglich einer Basis sind den

Tafeln 1 und 3 zu entnehmen. Die Vorwärts- bzw. Rückwärts-Rotationen der Ver-
zerrungstensoren gemäß (1.35) sind nicht auf die hier diskutierten Verzerrungsge-
schwindigkeiten übertragbar.

13
 Referenzkonfiguration
1 1
E = ( C − I ) = ( aik − hik ) hi ⊗ hk
2 2

⇓ FT−1 ( . . . ) F−1 ⇓

Momentankonfiguration
1 1
A = ( I − B−1 ) = ( aik − hik ) ai ⊗ ak
2 2

Referenzkonfiguration
1 1
Ė = Ċ = ȧik hi ⊗ hk
2 2

⇓ FT−1 ( . . . ) F−1 ⇓

Momentankonfiguration
1 1
D = A△ = ( L + LT ) = ȧik ai ⊗ ak
2 2

( . . . )△ = ( . . . )· + LT ( . . . ) + ( . . . ) L

Tafel 1:
Cauchy-Green- und Almansi-Verzerrungstensoren und die daraus resultierenden Ver-
zerrungsgeschwindigkeiten

14
 Referenzkonfiguration
1 1
E = ( C − I ) = ( aik − hik ) hi ⊗ hk
2 2

⇓ R ( . . . ) RT ⇓

Momentankonfiguration
1 1
K = ( B − I ) = ( hik − aik ) ai ⊗ ak
2 2

Momentankonfiguration
1 1
A = ( I − B−1 ) = ( aik − hik ) ai ⊗ ak
2 2

⇓ RT ( . . . ) R ⇓

Referenzkonfiguration
1 1
KR = ( I − C−1 ) = ( hik − aik ) hi ⊗ hk
2 2

Tafel 2:
Zusammenhänge zwischen den Cauchy-Green- und Almansi-Verzerrungstensoren
und den Karni-Reiner-Verzerrungstensoren

15
 Referenzkonfiguration
1 1
KR = ( I − C−1 ) = ( hik − aik ) hi ⊗ hk
2 2

⇓ F ( . . . ) FT ⇓

Momentankonfiguration
1 1
K = ( B − I ) = ( hik − aik ) ai ⊗ ak
2 2

Referenzkonfiguration
1 −1 1
K̇R = − Ċ = − ȧik hi ⊗ hk
2 2

⇓ F ( . . . ) FT ⇓

Momentankonfiguration
1 1
D = K▽ = ( L + LT ) = − ȧik ai ⊗ ak
2 2

( . . . )▽ = ( . . . )· − L ( . . . ) − ( . . . ) LT

Tafel 3:
Karni-Reiner-Verzerrungstensoren und die daraus resultierenden Verzerrungsgeschwin-
digkeiten

16