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2.

Bilanzgleichungen und Entropieungleichung

In diesem Kapitel werden die stoffunabhängigen Grundbeziehungen zusammenge-


stellt. Es sind dies die Bilanzgleichungen und die Entropieungleichung:

• Bilanz der Masse – Massenerhaltungsgesetz,


Kontinuitätsgleichung;
• Bilanz der Bewegungsgröße – Impulserhaltungsgesetz, Impulssatz,
Newtonsche Bewegungsgleichung;
• Bilanz des Dralles – Drallerhaltungssatz, Drallsatz;
• Bilanz der Energie – Energieerhaltungssatz,
1. Hauptsatz der Thermodynamik;
• Entropieungleichung – 2. Hauptsatz der Thermodynamik,
Clausius-Duhem Ungleichung.

Sämtliche Grundbeziehungen stellen Axiome dar, d. h. Grundgesetze, die nicht von


anderen Gesetzen abgeleitet werden können, aber unmittelbareinsichtig sind und
ohne jede Einschränkung mit der Erfahrung übereinstimmen.

Die Struktur der Bilanzgleichungen der Masse, der Bewegungsgröße, des Dralles und
der Energie für so genannte Ein-Komponenten-Materialien ist durch die allgemeine
Beziehung

( B )· = ( E )

gegeben. Das Symbol ( . . . )· kennzeichnet die materielle Zeitableitung der entspre-


chenden Größe. Die Repräsentanten der Größe B und E bezüglich der einzelnen
Bilanzgleichungen sind der Tafel 4 zu entnehmen.

Anmerkung: Die Bilanzgleichungen werden in der Literatur auch als Erhaltungsge-


setze bezeichnet. Mathematisch gesehen sind die hier diskutierten Erhaltungsgesetze
alle vom Typ der Bilanzgleichungen, da eine generelle Größe B (Masse, Bewegungs-
größe bzw. Impuls und Energie) bilanziert wird.

17
Struktur der ( B )· = (E )
Bilanzgleichungen

B E

Bilanz der Masse Masse


(M) (0)

Bilanz der Bewegungsgröße Bewegungsgröße eingeprägte Kräfte


(l) (k)

Bilanz des Dralles Drall Moment der


eingeprägten Kräfte
( h(0) ) ( m(0) )

Bilanz der Energie innere und Zuwächse der


kinetische Energie mechanischen und der
nicht-mechanischen
Arbeit
(E + K) (W + Q)

Tafel 4:
Struktur der Bilanzgleichungen für ein Ein-Komponeten-Material

18
2.1 Bilanz der Masse

Das Axiom der Massenbilanz lautet:

Ṁ = 0 . (2.1)

Darin kennzeichnet
Z
M = ρ dv (2.2)
B

die Masse zum Zeitpunkt t.

Mit der materiellen Zeitableitung


Z Z Z
Ṁ = ( ρ dv ) = (
·
ρ J dV ) =
·
( ρ J )· dV
B B0 B0
Z
= ( ρ̇ J + ρ J̇ ) dV
B0
Z
= ( ρ̇ J + ρ J div ẋ ) dV (2.3)
B0
Z
= ( ρ̇ + ρ div ẋ ) J dV
B0
Z
= ( ρ̇ + ρ div ẋ ) dv
B

erhält man die folgende Form der Massenbilanz:


Z
( ρ̇ + ρ div ẋ ) dv = 0 . (2.4)
B
Bei Beachtung von
∂ρ
ρ̇ ( x , t ) = + grad ρ · ẋ (2.5)
∂t
lässt sich die alternative Darstellungsform
Z
∂ρ
( + grad ρ · ẋ + ρ div ẋ ) dv = 0
∂t | {z }
B
= div( ρ ẋ )

19
=⇒
Z
∂ρ
[ + div( ρ ẋ ) ] dv = 0 (2.6)
∂t
B
herleiten. Mit dem Divergenztheorem
Z Z
div( ρ ẋ ) dv = ρ ẋ · n da (2.7)
B ∂B

kann (2.6) in die globale Aussage


Z Z
∂ρ
dv = − ρ ẋ · n da (2.8)
∂t
B ∂B

überführt werden. Die Beziehungen (2.4) und (2.6) werden auch als Lagrangesche
und Eulersche Form der Massenbilanz bezeichnet. Die Lagrangesche Form wird zur
Beschreibung abgeschlossener Systeme herangezogen (System hat dieselbe Masse,
d. h. es bewegt und verformt sich im Allgemeinen die Oberfläche des Systems); die
Eulersche Form wird für offene Systeme verwendet (Oberfläche des Systems ist fest
und ruht, d. h. Masse strömt dann ein und aus).

Unter der Voraussetzung, dass der Integrand stetig ist, lässt sich von (2.4) bzw. (2.6)
direkt auf lokale Aussage

ρ̇ + ρ div ẋ = 0 (2.9)

bzw.
∂ρ
+ div( ρ ẋ ) = 0 (2.10)
∂t
der Massenbilanz schließen. Mit Hilfe von
1
div ẋ = J̇ (2.11)
J
lässt sich (2.9) reformulieren zu
1 1
ρ̇ = − J̇ . (2.12)
ρ J
Die Zeitintegartion dieser Beziehung liefert integrale Form der lokalen Aussage der
Lagrangeschen Form der Massenbilanz:

20
Zt Z t
1 1
ρ̇ dt = − J̇ dt
ρ J
t0 t0

ln ρ |tt0 = − ln J |tt0

ln ρ (t) − ln ρ (t0 ) = − ln J (t) + ln J (t0 )

ln ρ − ln ρ0 = − ln J + 0
ρ 1
ln = ln
ρ0 J
=⇒
ρ0
J = det F = . (2.13)
ρ
Darin kennzeichnet die Größe ρ0 = konst. die Dichte der unverformten Referenzkon-
figuration, d. h. F = I und det F = J = 1, zum Zeitpunkt t = t0 .

21
Zusammenfassung: Massenbilanz

Z
Axiom ( ρ dv )· = 0
B

globale Aussagen

Referenz- Z
konfiguration M = ρ0 dV = konst.
B0

Momentan- Z
konfiguration ( ρ̇ + ρ div ẋ ) dv = 0
B

Z Z
∂ρ
dv = − ρ ẋ · n da
∂t
B ∂B

lokale Aussagen

Referenz-
konfiguration ρ0 = konst.

Momentan-
konfiguration ρ̇ + ρ div ẋ = 0

∂ρ
+ div( ρ ẋ ) = 0
∂t

integrale
ρ0
Form J = det F =
ρ

22
2.2 Bilanz der Bewegungsgröße

Das Axiom der Bilanz der Bewegungsgröße lautet:

l̇ = k . (2.14)

Darin sind
Z
l = ρ ẋ dv ,
B
Z Z Z Z (2.15)
k = ρ b dv + t da = ρ b dv + σ n da
B ∂B B ∂B

die Bewegungsgröße und der Vektor der eingeprägten Kräfte. Der eingeprägte Kraft-
vektor k setzt sich additiv zusammen aus der lokalen eingeprägten Volumenkraft ρ b
integriert über das Volumen der aktuellen Konfiguration und den lokalen äußeren
Oberflächenkräften t = σ n integriert über die Oberfläche der Momentankonfigura-
tion. Die Größe T ist der Cauchysche Spannungstensor.

Mit der materiellen Zeitableitung der Bewegungsgröße


Z Z Z
l̇ = ( ρ ẋ dv ) = (
·
ρ ẋ J dV ) =
·
( ρ J ẋ )· dV
B B0 B0
Z
= ( ρ̇ J ẋ + ρ J̇ ẋ + ρ J ẍ ) dV
B0
Z
= [ ρ̇ J ẋ + ρ J ( div ẋ ) ẋ + ρ J ẍ ] dV
B0
Z
= [ ρ̇ ẋ + ρ ( div ẋ ) ẋ + ρ ẍ ] J dV (2.16)
B0
Z
= [ ρ̇ ẋ + ρ ( div ẋ ) ẋ + ρ ẍ ] dv
B
Z
= [ ( ρ̇ + ρ div ẋ ) ẋ + ρ ẍ ] dv
| {z }
B
= 0
Z
= ρ ẍ dv
B

23
und dem Divergenztheorem
Z Z
σ n da = div σ dv (2.17)
∂B B

lässt sich die Bilanz der Bewegungsgröße überführen in


Z Z
ρ ẍ dv = ( div σ + ρ b ) dv
B B

=⇒
Z
[ div σ + ρ ( b − ẍ ) ] dv = o . (2.18)
B

Diese Beziehung stellt die so genannte Lagrangesche Form der Bilanz der Bewe-
gungsgröße dar. Bei Beachtung von

ρ ẍ = (ρ ẋ )· − ρ̇ ẋ
∂( ρ ẋ )
= + [ grad( ρ ẋ ) ] ẋ − ρ̇ ẋ
∂t
∂( ρ ẋ )
= + [ grad( ρ ẋ ) ] ẋ − ( − ρ div ẋ) ẋ
∂t (2.19)
∂( ρ ẋ )
= + [ grad( ρ ẋ ) ] ẋ + ρ ẋ div ẋ
∂t | {z }
= div( ρ ẋ ⊗ ẋ )
∂( ρ ẋ )
= + div( ρ ẋ ⊗ ẋ )
∂t
lässt sich die zu (2.18) alternative Form
Z
∂( ρ ẋ )
{ div σ + ρ b − [ + div( ρ ẋ ⊗ ẋ ) ] } dv = o
∂t
B
Z
∂( ρ ẋ )
[ div σ + ρ b − − div( ρ ẋ ⊗ ẋ )] dv = o
∂t
B
Z
∂( ρ ẋ )
[ div( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) + ρ b − ] dv = o
∂t
B

=⇒

24
Z
∂( ρ ẋ )
[ − div( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) − ρ b ] dv = o (2.20)
∂t
B
herleiten, woraus unmittelbar bei Beachtung des Divergenztheorems
Z Z
div( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) dv = ( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) n da (2.21)
B ∂B

auf die Eulersche Form der Bilanz der Bewegungsgröße geschlossen werden kann:
Z Z
∂( ρ ẋ )
( − ρ b ) dv = ( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) n da . (2.22)
∂t
B ∂B

Die Beziehung (2.18) bzw. (2.20) liefert unmittelbar die lokale Aussage

div σ + ρ ( b − ẍ ) = o (2.23)

bzw.
∂( ρ ẋ )
− div( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) − ρ b = o (2.24)
∂t
der Bilanz der Bewegungsgröße.

Mit der Beziehung


1 1
σ = F S FT = P FT (2.25)
J J
für den Cauchyschen Spannungstensor, wobei

S = J F−1 σ FT−1 = F−1 P , P = F S = J σ FT−1 (2.26)

den 2. (symmetrischen) und den 1. (unsymmetrischen) Piola-Kirchhoffschen Span-


nungstensor kennzeichnen, und dem Transporttheorem

da = J FT−1 dA (2.27)

bezüglich der Oberflächenelemente lässt sich das Volumenintegral der Divergenz von
T überführen in

25
Z Z Z Z
div σ dv = σ n da = σ da = J σ FT−1 dA
B ∂B ∂B ∂B0
Z Z
= P dA = P n0 dA (2.28)
∂B0 ∂B0
Z
= Div P dV .
B0

Bei Berücksichtigung des Transporttheorems von Volumenelementen und der inte-


gralen Form der Massenbilanz,

dv = J dV , ρ = J−1 ρ0 , (2.29)

kann die Bilanzgleichung (2.18) wie folgt reformuliert werden:


Z Z
ρ0 ẍ dV = ( Div P + ρ0 b ) dV .
B0 B

=⇒
Z
[ Div P + ρ0 ( b − ẍ ) ] dV . (2.30)
B0

Somit ergibt sich die lokale Aussage der Bilanz der Bewegungsgröße bezogen auf die
Referenzkonfiguration (Lagrangesche Form) zu

Div P + ρ0 ( b − ẍ ) = o . (2.31)

26
Zusammenfassung: Bilanz der Bewegungsgröße

Z Z Z
Axiom ( ρ ẋ dv ) =
·
ρ b dv + t da
B B ∂B

globale Aussagen

Referenz- Z
konfiguration [ Div P + ρ0 ( b − ẍ ) ] dV
B0

Momentan- Z
konfiguration [ div σ + ρ ( b − ẍ ) ] dv = o
B

Z Z
∂( ρ ẋ )
( − ρ b ) dv = ( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) n da
∂t
B ∂B

lokale Aussagen

Referenz-
konfiguration Div P + ρ0 ( b − ẍ ) = o

Momentan-
konfiguration div σ + ρ ( b − ẍ ) = o

∂( ρ ẋ )
− div( σ − ρ ẋ ⊗ ẋ ) − ρ b = o
∂t

27
2.3 Bilanz des Dralles

Für nicht-polare Körper lautet das Axiom der Drallbilanz bzw. der Bilanz des Dreh-
impulses

ḣ(0) = m(0) (2.32)

mit
Z
h(0) = x × ρ ẋ dv ,
B
Z Z Z Z (2.33)
m(0) = x × ρ b dv + x × t da = x × ρ b dv + x × σ n da .
B ∂B B ∂B

Die Größen h(0) und m(0) kennzeichnen den auf einen raumfesten Ursprung (0)
bezogenen Drallvektor und das auf denselben Punkt bezogene resultierende Moment
der auf den Körper einwirkenden äußeren Kräfte. Ein inneres Moment zur Erfassung
lokaler Dralleffekte kann aufgrund der hier gewählten Kinematik nicht berücksichtigt
werden (Rotationsfreiheitsgrade der materiellen Punkte X sind ausgeschlossen).

Mit der materiellen Zeitableitung von h(0) ,


Z Z Z
ḣ(0) = ( x × ρ ẋ dv ) = (
·
x × ρ ẋ J dV ) =
·
( x × ρ J ẋ )· dV
B B0 B0
Z
= [ ẋ × ρ J ẋ + x × ( ρ J ẋ )· ] dV
B0
Z
= [ ẋ × ρ J ẋ + x × ( ρ̇ J ẋ + ρ J̇ ẋ + ρ J ẍ ) ] dV
B0
Z
= { ẋ × ρ J ẋ + x × [ ρ̇ J ẋ + ρ J ( div ẋ ) ẋ + ρ J ẍ ] } dV (2.34)
B0
Z
= { ẋ × ρ ẋ + x × [ ρ̇ ẋ + ρ ( div ẋ ) ẋ + ρ ẍ ] } J dV
B0
Z
= { ẋ × ρ ẋ + x × [ ( ρ̇ + ρ div ẋ ) ẋ + ρ ẍ ] } dv
| {z } | {z }
B = o = o
Z
= x × ρ ẍ dv ,
B

28
und bei Verwendung des Divergenztheorems
Z Z
x × σ n da = ( x × div σ + I × σ ) dv (2.35)
∂B B

lässt sich die Drallbilanz in der Form


Z Z Z
x × ρ ẍ dv = x × ρ b dv + ( x × div σ + I × σ ) dv
B B B
Z Z
x × ρ ẍ dv = [ x × ( div σ + ρ b ) + I × σ ] dv
B B

=⇒
Z
{ x × [ div σ + ρ ( b − ẍ ) ] + I × σ } dv = o (2.36)
B

darstellen. Bei Beachtung der lokalen Aussage der Bilanz der Bewegungsgröße,

div σ + ρ ( b − ẍ ) = o , (2.37)

vereinfacht sich die Drallbilanz zu


Z
I × σ dv = o . (2.38)
B

Die lokale Aussage der Bilanzgleichung lautet somit:

I×σ = o . (2.39)

Die obige Gleichung ist erfüllt, wenn

σ = (σ)T , (2.40)

d. h. der partielle Cauchysche Spannungstensor ist symmetrisch.

29
Zusammenfassung: Drallbilanz

Z Z Z
Axiom ( x × ρ ẋ dv ) =
·
x × ρ b dv + x × t da
B B ∂B

globale Aussagen

Referenz-
konfiguration

Momentan- Z
konfiguration I × σ dv = o
B

lokale Aussagen

Referenz-
konfiguration

Momentan-
konfiguration I×σ = o =⇒ σ = (σ)T

30
2.4 Bilanz der Energie (1. Hauptsatz der Thermodynamik)

Bei der Beschreibung thermomechanischer Effekte ist die Energiebilanz von zen-
traler Bedeutung, da sie die thermischen Felder (Temperatur, Wärmestrom und
innere Wärmequelle) mit den mechanischen Feldern (Bewegung, Geschwindigkeit,
Beschleunigung und Deformationen bzw. Deformationsgeschwindigkeiten) koppelt.
Das Axiom der Energiebilanz (1. Hauptsatz der Thermodynamik) lautet:

Ė + K̇ = W + Q . (2.41)

Die skalaren Größen


Z
E = ρ ε dv ,
B
Z
1
K = ρ ẋ · ẋ dv ,
2
B
Z Z Z Z
W = ẋ · ρ b dv + ẋ · t da = ẋ · ρ b dv + ẋ · σ n da (2.42)
B ∂B B ∂B
Z Z
= ẋ · ρ b dv + ẋ · σ da ,
B ∂B
Z Z Z Z
Q = ρ r dv − q · n da = ρ r dv − q · da
B ∂B B ∂B

kennzeichnen die innere Energie (E) mit ε als spezifische innere Energie, die kineti-
sche Energie (K), den Zuwachs der mechanischen Arbeit (W) und den Zuwachs der
nichtmechanischen Arbeit (Q). Der Zuwachs der nichtmechanischen Arbeit Q setzt
sich zusammen aus den beiden Anteilen, die aus der äußeren nichtmechanischen
Energiequelle r = r(x, t) pro Massenelement ρ dv und dem nach innen gerichteten
Energie Zuflussvektor q = q(x, t) resultieren.

Mit den materiellen Zeitableitungen


Z Z
Ė = ( ρ ε dv ) =
·
( ρ ε J )· dV
B B0
Z (2.43)
= ( ρ̇ ε J + ρ ε̇ J + ρ ε J̇ ) dV
B0

31
Z
= ( ρ̇ ε J + ρ ε̇ J + ρ ε J div ẋ ) dV
B0
Z Z
= ( ρ ε̇ + ε ( ρ̇ + ρ div ẋ ) dv = ρ ε̇ dv ,
| {z }
B B
= 0
Z Z
1 1
K̇ = ( ρ ẋ · ẋ dv ) =
·
( ρ J ẋ · ẋ )· dV
2 2
B B0
Z
1
= ( ρ̇ J ẋ · ẋ + ρ J̇ ẋ · ẋ + ρ J ẍ · ẋ + ρ J ẋ · ẍ ) dV (2.43)
2
B0
Z
1
= ( ρ̇ J ẋ · ẋ + ρ J ẋ · ẋ div ẋ + 2 ρ J ẋ · ẍ ) dV
2
B0
Z
1
= ( ρ̇ ẋ · ẋ + ρ ẋ · ẋ div ẋ + 2 ẋ · ẍ ) dv
2
B
Z Z
1
= [ ẋ · ẋ ( ρ̇ + ρ div ẋ ) + 2 ρ ẋ · ẍ ] dv = ρ ẋ · ẍ dv
2 | {z }
B B
= 0
und den Beziehungen
Z Z Z
T
ẋ · σ da = σ ẋ · da = div( σ T ẋ ) dv
∂B ∂B B
Z
= ( div σ · ẋ + σ · grad ẋ ) dv
B
Z (2.44)
= ( div σ · ẋ + σ · L ) dv ,
B
Z Z
q · da = div q dv
∂B B

lässt sich die Energiebilanz (2.41) überführen in


Z Z
ρ ε̇ dv + ρ ẍ · ẋ dv =
B B
Z Z (2.45)
= [ ( div σ + ρ b ) · ẋ + σ · L ] dv + ( ρ r − div q ) dv ,
B B

32
woraus unmittelbar auf

ρ ε̇ = [ div σ + ρ ( b − ẍ ) ] · ẋ + σ · L + ρ r − div q (2.46)

geschlossen werden kann.

Die Berücksichtigung der lokalen Aussage der Bilanz der Bewegungsgröße,

div σ + ρ ( b − ẍ ) = o ,

führt schließlich auf die folgende Darstellungsform der Energiebilanz:

ρ ε̇ − σ · L − ρ r + div q = 0 . (2.47)

Abbildung 2.1: Illustration des Wärmestroms und der inneren Wärmequelle

Bei Beachtung der Symmetrieeigenschaft des Spannungstensors σ = σ T und der


additiven Zerlegung von L = D + W in einen symmetrischen und einen schiefsym-
metrischen Teil (D = DT , W = −WT ) lässt sich das Skalarprodukt σ · L in (2.47)
überführen in
σ · L = σ · ( D + W ) = σ · D + |σ {z
· W} = σ · D .
(2.48)
= 0

33
Somit ergibt sich die nachstehende Aussage der Energiebilanz:

ρ ε̇ − σ · D − ρ r + div q = 0 . (2.49)

Die Einführung der partiellen freien Helmholtzschen Energiefunktion ψ = ψ(x, t),

ψ = ε − Θη , (2.50)

in Verbindung mit der daraus resultierenden materiellen Zeitableitung,

ψ̇ = ε̇ − Θ̇ η − Θ η̇ , (2.51)

lässt die alternative Form

ρ ( ψ̇ + Θ̇ η + Θ η̇ ) − σ · D − ρ r + div q = 0 (2.52)

der lokalen Energiebilanz zu. Die Größen η = η(x, t) und Θ = Θ(x, t) sind die
spezifische Entropie und die absolute Temperatur.

34
Zusammenfassung: Energiebilanz

Z Z
1
Axiom ( ρ ε dv ) + (
·
ρ ẋ · ẋ dv )· =
2
B B
Z Z Z Z
= ẋ · ρ b dv + ẋ · t da + ρ r dv − q · n da
B ∂B B ∂B

globale Aussagen

Momentan- Z Z
konfiguration ρ ε̇ dv + ρ ẍ · ẋ dv =
B B
Z Z
= [ ( div σ + ρ b ) · ẋ + σ · L ] dv + ( ρ r − div q ) dv
B B

Z Z Z
ρ ε̇ dv = σ · D dv + ( ρ r − div q ) dv
B B B

lokale Aussagen

Momentan-
konfiguration ρ ε̇ − σ · D − ρ r + div q = 0

ρ ( ψ̇ + Θ̇ η + Θ η̇ ) − σ · D − ρ r + div q = 0

35
Anmerkungen:
Die kinetische Energie eines Körpers kann umgewandelt werden in potentielle Ener-
gie und umgekehrt. Man spricht in diesem Fall von einer rein mechanischen Ener-
gieumwandlung.

Die kinetische Energie kann nicht verschwinden, sie kann sich jedoch auf die Atome
verteilen, d. h. sie kann übergehen in kinetische Energie der ungeordneten Atom-
bewegung und in potentielle Energie zwischen den Atomen. Man sieht diese Energie
nicht und sagt darum, die kinetische Energie sei in innere“ Energie übergegangen.

Man kann sie allerdings fühlen und als Wärme messen. Die Temperatur ist ein Maß
für die (mittlere) kinetische Energie der Atome.

Beiträge zur inneren Energie:


– kinetische Energie der Moleküle (siehe Beispiel),
– potentielle Energie der Moleküle
(Flüssigkeit oder Dampf expandiert
⇒ Moleküle vergrößern ihren Abstand ⇒ Verdampfung),
– chemische Bindungsenergie der Moleküle.

36