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TESLA INSTITUTE

REGELUNGSTECHNIK
GRUNDBEGRIFFE

Peter Witt
TESLA INSTITUTE Regelungstechnik Grundbegriffe

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis.........................................................................2
Regelungstechnik..........................................................................4
Definition Regelung nach DIN 19 226........................................4
Einfacher Regelkreis...............................................................5
Vergleich Steuerung vs. Regelung.............................................6
Stellglied...............................................................................6
Regelstrecke..........................................................................7
Strecken mit Ausgleich............................................................7
Strecken ohne Ausgleich..........................................................8
Kennlinien der Regelstrecke.....................................................8
Unstetige Regler.........................................................................10
Zweipunktregler...................................................................10
Dreipunktregler....................................................................11
Stetige Regler.............................................................................13
PID-Regler...........................................................................13
Übertragungsglieder..............................................................14
P-Regler..............................................................................15
I-Regler..............................................................................15
D-Regler.............................................................................16
Totzone bei PID-Reglern........................................................16
Digitale Regelung........................................................................17
Die Quantisierungsauflösung..................................................17
Die Abtastzeit......................................................................18
Reglerentwurf..........................................................................19
Heuristische Einstellregeln.....................................................19

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Einstellverfahren nach Ziegler / Nichols....................................20


Schwingungsmethode........................................................20
Vorgehensweise................................................................20
Chien, Hrones Reswick..........................................................21
Englische Fachbegriffe.................................................................23

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Regelungstechnik

In technischen Systemen möchte man häufig eine vorgegebene


technische Größe in einem gewissen Bereich konstant halten, obwohl
von außen Störungen einwirken. Diese Aufgaben können mit
Steuerungen oder Regelungen gelöst werden.

Definition Regelung nach DIN 19 226

Unter einer Regelung versteht man einen Vorgang, bei dem eine
technische Größe, die Regelgröße, fortlaufend gemessen wird und mit
einer anderen technischen Größe, der Führungsgröße, verglichen wird.
Mit dem Vergleichsergebnis wird die Regelgröße so beeinflusst, dass
sich die Regelgröße der Führungsgröße angleicht. Kennzeichen für das
Regeln ist der geschlossene Wirkungsablauf, bei dem die Regelgröße im
Wirkungsweg des Regelkreises fortlaufend sich selbst beeinflusst."

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Einfacher Regelkreis

Abbildung 1 zeigt einen einfachen Regelkreis. Geregelt wird die


Regelgröße x, deren zeitlicher Verlauf vom Regler beeinflusst wird. Der
aktuelle Wert, die Regelgröße x, wird mit der vorgegebenen
Führungsgröße w verglichen. Durch Differenzbildung zwischen
Führungsgröße w und dem aktuellen Wert x erhält man die
Regelabweichung e. Die Regelabweichung e dient dem Regler als
Eingangssignal, welches nach einem Regleralgorithmus in das
Ausgangssignal, die Stellgröße y überführt wird. Die Stellgröße wirkt auf
die Regelstrecke ein und verursacht eine Änderung der Regelgröße x.
Eine von außen auf die Regelstrecke einwirkende Störgröße z verursacht
eine Änderung der Regelgröße x, die kompensiert werden muss.

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Vergleich Steuerung vs. Regelung

Bei der Regelung handelt es sich um einen geschlossenen Wirkungsweg,


bei der Steuerung dagegen um einen offenen. Bei der Regelung wird die
zu regelnde Größe ständig gemessen und verglichen. Bei der Steuerung
findenkeine Vergleichestatt. Die Regelung hat den großen Vorteil, dass
dabei alle auf das System einwirkenden Störungen in das zu regelnde
System eingehen. Die Steuerung reagiert nur auf Störungen, die
bekannt sind und in der Steuerung verarbeitet werden. Steuerungen
reagieren schnell auf Störungen, da diese nicht erst verarbeitet werden
müssen. Bei instabilen Systemen müssen Regler eingesetzt werden.

Stellglied

Der Regler steuert über Stellglieder die Regelstrecke. Stellglieder


können sein Ventile, Heizungen, Motoren. Die Stellgröße wird in einem
Bereich von 0 bis 100 Prozent angegeben.Der Regler liefert meist nicht
direkt den Stellgrad für die Regelstrecke, sondern steuert ein Stellglied.
Das Stellglied liefert nun proportional zum Steuersignal des Reglers die
Energie für den Prozess.

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Regelstrecke

Als Regelstrecke bezeichnet man in der Regelungstechnik das Verhalten


physikalischer Prozessgrößen einer Anlage oder einzelner Geräte, das
durch eine Regeleinrichtung beeinflusst wird. Für die optimale Regelung
muss das Verhalten der Regelstrecke möglichst gut bekannt sein. In der
Regelungstechnik wird eine zu regelnde Strecke in erster Linie durch ihr
Zeitverhalten charakterisiert. Das Zeitverhalten bestimmt, mit welchem
Aufwand und wie gut sich eine regelungstechnische Aufgabe lösen lässt.
Das Ermitteln aussagekräftiger Parameter zur Beschreibung einer
Regelstrecke kann experimentell oder durch mathematische Modelle
erfolgen.

Strecken mit Ausgleich

Bei Strecken ohne Integralanteil besteht die Möglichkeit, mit Hilfe der
Größen Verzugszeit Tuund Ausgleichszeit Tgdie Regelbarkeit
abzuschätzen. Dazu nimmt man vereinfachend an, dass das
Streckenverhalten durch eine Totzeit und eine Verzögerung hinreichend
genau beschrieben wird. Tuund Tglassen sich am besten grafisch mit
Hilfe einer Messreihe ermitteln. Dazu bestimmt man beim offenen
Regelkreis das Streckenverhalten nach kleinen Stellgrößensprüngen. Bei
nichtlinearen Strecken muss diese Messung an verschiedenen
Arbeitspunkten durchgeführt werden. Das aus den Messkurven
ermittelte Verhältnis von Tgzu Tugibt Auskunft darüber, welches
Regelverhalten zu erwarten ist.

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Strecken ohne Ausgleich

Strecken ohne Ausgleich erfordern zwingend eine Regelung, denn die


Stellgröße des Reglers muss zurückgenommen bzw. Null werden, sobald
die Regelgröße den geforderten Gleichgewichtszustand erreicht hat. Nur
mit der Rückführung des geschlossenen Wirkungskreises erreicht man
dies zum richtigen Zeitpunkt und im rechten Maß. Die Praxis zeigt, dass
sich Strecken ohne Ausgleich häufig schwieriger regeln lassen, da sie
zum Schwingen bzw. zu Instabilitäten neigen.

Kennlinien der Regelstrecke

Dabei muss das Stabilitätsverhalten des Regelkreises beachtet werden,


da die zu regelnde Größe nie genau mit dem vorgegebenen Sollwert
übereinstimmt, sondern mit einer bestimmten Frequenz und Amplitude
um diesen schwingt. Ursache für dieses Schwingungsverhalten liegt in
der Verzögerung der Signale im Regelkreis. Diese Verzögerung in der
Signalweiterleitung wird durch dieTotzeitoder aber durch
dieVerzögerungszeitder Regelstrecke hervorgerufen.

Um eine Regelstrecke zu untersuchen wird ihr Übertragungsverhalten


untersucht. Bei eine sprunghaften Änderung der Führungsgröße wird
der zeitliche Verlauf der Sprungantwort aufgezeichnet.
(dynamische Kennlinie)

Nach dem Erreichen des Sollwertes bleibt das System nicht unbedingt

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sofort in einem stabilen Zustand. Oft schießt die Regelgröße über das
Ziel hinaus, und es muss eine Ansteuerung in die entgegengesetzte
Richtung erfolgen (Überschwingen).

Je nachdem, welcher zeitliche Verlauf sich einstellt, unterteilt man die


Regelstrecken in:

• P-Regelstrecken
• I-Regelstrecken
• Strecken mit Totzeit und
• Strecken mit Energiespeichern

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Unstetige Regler

Im Gegensatz zu stetigen Reglern, deren Stellgröße innerhalb eines


Stellbereiches jeden beliebigen Wert annehmen kann, springt bei
unstetigen Reglern die Stellgröße y zwischen diskreten Werten. Aus
diesem Grund werden unstetige Regler auch als schaltende Regler
bezeichnet.In Abhängigkeit von der Anzahl der schaltenden Zustände
eines unstetigen Reglers unterscheidet man Zweipunktregler,
Dreipunktregler oder Mehrpunktregler.
Der Vorteil unstetiger Regler sind die einfachen und meist sehr
preisgünstigen Stelleinrichtungen. Bei großen Zeitkonstanten erreicht
man auch mit unstetigen Reglern und einfachen Stellgliedern sehr gute
Regelergebnisse bei kleinen Regeldifferenzen.

Zweipunktregler

Die einfachste und wohl bekannteste Form eines unstetigen Reglers ist
der Zweipunktregler. Dieser Regler kennt nur zwei Ausgangszustände
(z.B. 0 oder ymax)
Um die Schaltfrequenz herabzusetzen, haben Zweipunktregler in der
Regel eine Hysterese, d.h. einen sogenannten Totbereich um den
Arbeitspunkt, um den sich der Istwert ändern muss, um ein Umschalten
in den gegenteiligen Ausgangszustand zu bewirken. Beispielsweise
schaltet ein Thermostat ein Heizgerät beim Erreichen von 20 °C ab,

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aber erst beim Unterschreiten von 17 °C wieder ein, was einer


Hysterese von 3 °C entspricht.

Dreipunktregler

Einen Dreipunktregler kann man sich als zwei gekoppelte


Zweipunktregler vorstellen. Dabei dürfen nie beide Regler gleichzeitig
durchschalten. (Beispiel: ein Regler heizt, der andere Regler kühlt). Ein
Dreipunktregler kennt 3 Schaltzustände (z.B 0, -ymaxoderymax)

Bei einer Temperaturregelung kennt der Zweipunktregler nur die


Schaltzustände Heizung EIN und Heizung AUS. Der Dreipunktregler
kennt daneben noch den Schaltzustand Kühlen. Wie beim
Zweipunktregler arbeitet auch der Dreipunktregler mit Schalthysterese.

Kennlinie eines Dreipunktreglers mit der


Hysterese xhund der Totzone xt

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Mit Hilfe geeigneter Ansteuerverfahren erhält man mit einem


schaltenden Regler und integrierendem Steller ein quasistetiges
Regelverhalten, wie es z.B. ein PID-Regler zeigt. Solche
Dreipunktschrittregler kommen dort zum Einsatz, wo keine
pneumatische oder hydraulische, sondern elektrische Hilfsenergie zur
Verfügung steht. Bei einer zum Streckenverhalten entsprechender
Auslegung unterscheidet sich das Regelverhalten eines
Dreipunktschrittreglers kaum vom Verhalten der stetigen Regler.

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Stetige Regler

Stetige Regler liefern ein stetiges Ausgangssignal (z.B. 0... 20 mA). Ihr
Stellgrad kann im Bereich von 0 ... 100% liegen, wobei sich das
Ausgangssignal proportional zum Stellgrad verhält.

PID-Regler

Aufgrund seiner universellen Einsetzbarkeit und seiner hohen,


preiswerten Verfügbarkeit kommen für die meisten
regelungstechnischen Aufgaben PID-Regler zum Einsatz, wobei die
Regelglieder unabhängig voneinander parametriert werden können.

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Übertragungsglieder

Die am häufigsten verwendeten Übertragungsglieder sind:

das Ausgangssignal ist dem


P Proportionalglied Eingangssignal zeitlich
proportional

das Ausgangssignal ist das


I Integralglied
Integral über das Eingangssignal

das Ausgangssignal entspricht


D Differentialglied der Veränderung des
Eingangssignales

Die Parametrierung von Reglern erfolgt häufig anhand von


Erfahrungswerten. Sind keine Erfahrungswerte vorhanden, muss zuerst
des Verhalten der Strecke analysiert werden. Aus den ermittelten
Kennlinien des Streckenverhaltens werden Kennzahlen abgeleitet, aus
denen sich mit Hilfe von Tabellen die optimalen Reglerparameter
berechnen lassen.

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P-Regler

Die Sprungantwort des P-Reglers ist linear zum Eingangssprung. Dabei


ändert sich die Regelgröße x proportional zur Stellgröße y. Der P-Regler
reagiert dabei unmittelbar auf eine Veränderung der Regelgröße. Er
neigt zu Schwingungen bei großem Proportionalfaktor Kp. Der P-Regler
arbeitet mit einer dauerhaften Sollwertabweichung.

Da die Übertragung von Energie immer eine endliche Zeit in Anspruch


nimmt, kommt gibt es kaum Strecken mit reinem P-Verhalten. Ist die
Verzögerung zwischen Stell- und Regelgröße aber so gering, dass sie
regelungstechnisch keinen Einfluss hat, spricht man von der
proportionalen bzw. P-Strecke.
(Beispiel für eine P-Regelstrecke: Durchflussregelung)

I-Regler

Der I-Regler stellt die Regelgröße exakt auf die Führungsgröße ein. Er
benötigt mehr Zeit für den Regelvorgang als der P-Regler. Der I-Regler
regelt präzise, dafür aber langsam und er neigt zu Schwingungen.
Eine integrale Regelstrecke ist eine Strecke ohne Ausgleich. Ist die
Stellgröße ungleich null, nimmt die integrale Strecke keinen
Gleichgewichtszustand ein. Sie antwortet mit einer fortwährenden
Änderung, entweder stetigem Steigen oder Fallen. (vgl.
Füllstandsregelung)

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D-Regler

Der D-Regler erzeugt einen Stellwert, der der Steigung der


Soll-/Istwertabweichung proportional ist. Daraus resultiert ein höhere
Gegenregelung, je schneller sich die Regelabweichung verändert. Bleibt
eine Differenz konstant bestehen, so wird der D-Regler diese nicht
ausgleichen, da die Steigung in diesem Fall null beträgt.

Regler Arbeitspunktvorgabe Stellgeschwindigkeit Regelabweichung

P wünschenswert hoch bleibend

PI entfällt hoch keine

PD wünschenswert sehr hoch bleibend

PID entfällt sehr hoch keine

Totzone bei PID-Reglern

Für PID-Regler können sie Totzonen einstellen. Bleibt die


Regelabweichung innerhalb der Totzone, hält der Reglerausgang einen
konstanten Wert oder wird auf Null gesetzt . für Regelstrecken mit
stochastisch schwankenden Istwerten ermöglichen Totzonen eine stabile
Regelung bei minimierten Stellgliedbewegungen. Bei Reglern mit Split-
Range-Ausgängen verhindern Totzonen ein Pendeln des Reglerausgangs
(z.B. wechselnde Säure/Lauge-Titirierung durch den pH-Regler).

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Digitale Regelung

In der digitalen, auch zeitdiskreten Regelung werden die Istgröße (MV)


und die Sollgröße (SP) in festen Zeitabständen abgetastet und in
digitale Zahlenwerte umgewandelt. Der Regler berechnet aus diesen
digitalisierten Größen die Stellgröße, die wieder in festen Zeitabständen
ausgegeben und in eine analoge Größe umgewandelt wird. Ein
Halteglied stellt sicher, dass der Stellwert über das gesamte Zeitintervall
bis zum nächsten Abtastschritt ausgegeben wird.

Die Quantisierungsauflösung

Ein wichtiges Gütekriterium für digitale Regler ist die


Quantisierungsauflösung des Digital-Analog-Wandlers. Die
Quantisierungsauflösung ist ein Maß für die “Feinheit” der Rasterung

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eines stetigen Wertebereiches. Die Auflösung muss so groß gewählt


werden wie es die Regelaufgabe erfordert.

Die Abtastzeit

Bei digitalen Reglern ist die Abtastzeit besonders bei der Verarbeitung
des Istwertes von Bedeutung. die Abtastzeit beschreibt die Zeit vom
Einlesen des Eingangs, der Berechnung und Ausgabe des Stellgrades bis
zum erneuten Erfassen des Signals. Typische Abtastzeiten für Regler
liegen im Bereich von 50 bis 250 ms.Ein Digitalregler besitzt dann eine
hohe Güte, wenn er so schnell und präzise reagiert wie ein analog
arbeitender Regler.

Werden für schnelle RegelstreckenhoheSchalthäufigkeiten benötigt, wird


der Einsatz von elektronischen Schaltern unumgänglich. Geeignet
hierfür sind Thyristor-Leistungsschalter. Diese werden mit Spannungen
im Bereich von 4 bis 32 V DC angesteuert und können Spannungen bis
600 V schalten. Die Schaltung ist sehr verschleißarm, da keine
mechanischen Teile benötigt werden. Aus diesem Grund kann die
Schalthäufigkeit sehr hoch gewählt werden. Allerdings muss
berücksichtigt werden, dass zum einen die Schalter im
durchgeschalteten Zustand eine Verlustleistung besitzen und zum
anderen die Last im Fall eines geschlossenen Schalters nicht
spannungsfrei ist.

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Reglerentwurf

Zu jeder Regelaufgabe gibt es den passenden Regler. Ein idealer Regler


sollte folgende Eigenschaften besitzen:

• Stabilität
• Hohe Regelgeschwindigkeit
• Geringe Regelabweichung

Es gibt kaum Regleraufgaben, wo alle 3 Kriterien erfüllt werden können.


Soll z.B. ein Regler stabil sein, so kann er so ausgelegt werden, dass er
kaum schwingt und nicht instabil werden kann. Dies geht allerdings zu
Lasten der Reglergeschwindigkeit und Regelabweichung.

Heuristische Einstellregeln

Unter dem Begriff der Einstellregeln, werden systematische Verfahren


zur Auswahl der Reglerstruktur und Festlegung der Reglerparameter
zusammengefasst. Vorteilhaft ist die Unabhängigkeit von
mathematischen Modellen. Der Schritt der Modellbildung kann somit
entfallen. Stattdessen müssen wenige Kennwerte der Regelstrecke
bekannt sein, die aus einfachen Versuchen ermittelt werden. Die
Einstellregeln unterscheiden sich hinsichtlich der Grundannahmen, die

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bezüglich der zu regelnden Strecke getroffen werden.


In der Praxis haben sich dabei zwei Verfahren besonders bewährt:

• Schwingversuch nach Ziegler-Nichols


• Sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick

Einstellverfahren nach Ziegler / Nichols

Schwingungsmethode

Bei der Schwingungsmethode nach Ziegler/Nichols werden die


Reglerparameter so verstellt, dass die Stabilitätsgrenze erreicht wird
und der Regelkreis zu schwingen beginnt, d.h. die Regelgröße
periodische Schwingungen ausführt. Aus der so gefundenen Einstellung
können die Reglerparameter ermittelt werden. Dieses Verfahren ist nur
auf Regelstrecken anwendbar, bei denen ein Schwingen keinen Schaden
anrichtet und die überhaupt instabil gemacht werden können.

Vorgehensweise

In der Parametrierebene KP = 0,1 vorgeben. In de Betriebsebene die


Führungsgröße auf den gewünschten Wert stellen. Die Stellgröße so
verändern, dass das Stellgerät langsam öffnet und die Regeldifferenz Xd

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etwa Null wird. Umschalten auf Automatikbetrieb. In der


Parametrierebene KP-Wert so lange vergrößern, bis die Regelstrecke
zum Schwingen neigt. KP-Wert leicht verringern, bis kein Schwingen
mehr feststellbar ist.

In der Parametrierebene TN-Wert so lange verkleinern, bis die


Regelstrecke zum Schwingen neigt. TN-Wert leicht vergrößern, bis kein
Schwingen mehr feststellbar ist.
Die so gewonnenen Einstellungen sollen die durch Störeinflüsse
bedingten Regelabweichungen beseitigen oder in engen Grenzen halten.
Es geht hier also um das Störverhalten des Regelkreises, nicht um das
Führungsverhalten. Um während der Optimierung die
Schwingungsneigung der Regelung zu überprüfen, ist es hilfreich, eine
Störgröße zu simulieren.

Chien, Hrones Reswick

Strecken mit Ausgleich weisen eine Sprungantwort auf, die sich einem
festen Endwert nähern. Solche Strecken enthalten keine offenen
Integratoren. Für Strecken mit Ausgleich und Verzögerungen höherer
Ordnung haben Chien, Hrones und Reswick einen Satz von
Einstellregeln gefunden. Sie unterscheiden einerseits zwischen
Führungs- und Störverhalten und andererseits zwischen aperiodischem
Übergang und Überschwingen.

Zur Anwendung dieser Einstellregeln ist die Messung der Sprungantwort

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der Strecke (ohne Regler) erforderlich.Aus der Sprungantwort werden


die Parameter Tu (Verzugszeit), Tg (Ausgleichszeit) und KS
(Streckenverstärkung) bestimmt. Hierzu muss die Wendetangente
eingezeichnet werden. Die beiden Zeiten ergeben sich aus deren
Schnittpunkten mit der Zeitachse. Die Streckenverstärkung ergibt sich
aus dem stationären Wert der Sprungantwort und der
Eingangsamplitude.

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Englische Fachbegriffe

control loop Regelkreis


desired value Sollwert
reference value Führungsgröße
controlled value Regelgröße
manipulated value y Stellgröße
disturbance value Störgröße
response function Antwortfunktion
test input signal Testfunktion
step function Sprungfunktion
step response Sprungantwort
dead time Totzeit
equivalent dead time Ersatztotzeit
build up time Ausgleichszeit
delay time of first order      T1-Zeit
comperator Vergleicher  
amplifier Verstärker
functional block Funktionsblock
PT1-element PT1-Glied 
gain Proportionalbeiwert
two level controler Zweipunktregler
cacade control Kaskadenregelung
overshoot Überschwingen
disturbance reaction of control loop Störungsverhalten
reference reaction of control loop Führungsverhalten
final controlling equipment Stellglied

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