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Formelsammlung Technische Mechanik

© 2000 by Michael Göller

1. Allgemeines

m
(1) 1 Newton = 1 N = 1 kg ·

(2) 1 kg Masse wiegt auf der Erdoberfläche 9,81 N
(3) F = m F · lF Kennzeichnung der Kraft
(4) F=q· l Streckenlast (q: Kraft / Länge)
(5) F = σ· A = p · A Flächenlast (σ, p: Kraft / Fläche)

Rechnerische Zerlegung
einer Kraft in 2
Ry R Komponenten mit
gegebenen Wirkungslinien.
F2y F2 RX und RY (Resultierende)
α2 müssen mit dem zu-
F1y F1 gehörigen Vorzeichen
α1 x eingesetzt werden.
F2 x F1 x Rx

R y − R x ·tan α 1 −R y + R x ·tan α 2
(6.1) F2X = (6.3) F1X =
tan α 2 − tan α 1 tan α 2 − tan α 1
R y − R x ·tan α 1 −R y + R x ·tan α 2
(6.2) F2Y = · tan α 2 (6.4) F1X = · tan α 1
tan α 2 − tan α 1 tan α 2 − tan α 1

r
(7) F = FX · i + FY · j + FZ · k Addition räumlicher Kräfte
r r r r
(7.1) F = FX + FY + FZ

r r r r r r
(8) R = R X + R Y + R Z = F1 + F2 Resultierende Kraft
= (F1X + F2X) · i + (F1Y + F2Y ) · j + (F1Z + F2Z ) · k
(8.1) RX = F1X + F2X = Σ FX Beträge
RY = F1Y + F2Y = Σ FY
RZ = F1Z + F2Z = Σ FZ

(9) F= FX ² + FY ² + FZ ² Betrag des Kraftvektors

(9.1) F= FX ² + FY ² Betrag im Ebenen System

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2. Statik
2.1 Kräfte am starren Körper

r r
(10) Σ Fn = R Addition nichtparalleler Kräfte

(10.1) Σ FX = RX Beträge
Σ FY = RY
Σ FZ = RZ
r r
(11) Σ Fn = 0 Kräftegleichgewicht

(11.1) Σ FX = 0 Beträge
Σ FY = 0
Σ FZ = 0

2.2 Momente am starren Körper

(12) Mp = F · s Moment am starren Körper


r r r
(13) M = a × F1 vektoriell allgemein

(14) M = s · F = a · F = sin α Betrag


i j k
r r
(14.1) a ×F = ax ay az
Fx Fy Fz

i j k i j
r r
(14.2) a ×F = ax ay az a x ay nach Sarrus berechnen
Fx Fy Fz Fx Fy

(14.3) = + ay FZ i + aZ Fx j + ax Fy k – aZ Fy i – ax FZ j – ay Fx k

(14.4) = + (ay · Fz – az · Fy ) · i
+ (az · Fx – ax · Fz) · j
+ (ax · Fy – ay · Fx ) · k

(15) Bei der Parallelverschiebung einer Kraft F um s, muß ein Moment eingeführt werden, das
dem Moment M = s · F der unverschobenen Kraft bezüglich der neuen Wirkungslinie
entspricht.

r r r
(16) MP = r × F Das statische Moment einer Kraft
(16.1) MP = r · F · sin α Betrag

(17) M = (x 1 – x P) · F · cos α - (y 1 – y P) · F · sin α = Fy · (x 1 – x P) – Fx · (y 1 – y P)


(17.1) Umgekehrt gilt daher: Die Summe der statischen Momente mehrerer Kräfte ist gleich dem
r r r r r
statischen Moment ihrer Resultierenden. M = r × R = Σ ri × Fi
(17.2) Die Summe der statischen Momente mehrere Kräfte bzgl. eines Punktes der Wirkungslinie
r r r
ihrer Resultierenden ist = 0. M = Σ ri × Fi = 0

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Addition parallel gerichteter Kräfte
l
(18.1) R = F2 ⋅ (Bezugspunkt B) l
l1
l1 l2
F2
(18.2) l1 = l ⋅
F1 + F2 B A C
l
(18.3) R = F1 ⋅ (Bezugspunkt C)
l2 F1 R F2
F1
(18.4) l2 = l ⋅
F1 + F2

2.3 Das Gleichgewicht am starren Körper

Ebenes System
r r r r r r r
(19) ΣFi = 0 : F1 + F2 + F3 + ... + Fn = 0 Vektoren

(20.1) ΣFix = Σx = 0 : F1x + F2x + ... + Fnx = 0 Beträge


(20.2) ΣFiy = Σy = 0 : F1y + F2y + ... + Fny = 0

r
(21) Mi * = M i * ⋅k Freie Momente
r
(22) Mi = (rix ⋅ Fiy − riy ⋅ Fix ) ⋅ k
r r r r r
(23) ΣM = Σri × Fi + ΣMi * = 0 Vektoren

(23.1) ΣM = Σ(rix · Fiy – riy · Fix) + ΣMi* = 0 Beträge


Bemerkung:
Definiton des Gleichgewichts: Entweder durch 2 Vektorgleichungen (19 und 23) oder durch 3
Betragsgleichungen (20.1; 20.2 und 23.1).

Räumliches System
r r r r r r r
(24) ΣFi = 0 : F1 + F2 + F3 + ... + Fn = 0 Vektoren
(24.1) ΣFix = Σx = 0 : F1x + F2x + ... + Fnx = 0 Beträge
(24.2) ΣFiy = Σy = 0 : F1y + F2y + ... + Fny = 0
(24.3) ΣFiz = Σz = 0 : F1z + F2z + ... + Fnz = 0
(Vorzeichen beachten !)
i j k i j
r r
(25) ri × Fi = rix riy riz rix riy Momente der Kräfte
Fix Fiy Fiz Fix Fiy
r
(25.1) Mi * = Mix * ⋅i + Miy * ⋅ j + Miz * ⋅k Freie Momente
r r r r
(26) Σ ri × Fi + ΣM i * = 0 Vektoren
(26.1) ΣMx = 0 : Σ(riy · Fiz – riz · Fiy ) + ΣMix* = 0 Beträge
(26.2) ΣMy = 0 : Σ(riz · Fix – rix · Fiz) + ΣMiy * = 0
(26.3) ΣMz = 0 : Σ(rix · Fiy – riy · Fix) + ΣMiz* = 0
Bemerkung:
Das Gleichgewicht im räumlichen System ist definiert, entweder durch 2 Vektorgleichungen
(24 und 26) oder durch sechs Betragsgleichungen (24.1-3; 25.1-3).

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2.4 Statik des Balkens
Konstante Streckenlast über die ganze Balkenlänge (siehe 230.4 / 230.5)

q0
x

A Rq B

qo ⋅ l  x x 2  Rq ⋅l  x x2 
(31.1) M( x ) = ⋅ − 2 = ⋅ − 2  (Parabel) Biegemoment an der Stelle x
2  l l 
 2 l
 l 

x 1
(31.2) Q( x ) = q o ⋅ l ⋅  −  (Gerade) Querkraft an der Stelle x
 l 2

Kontinuierliche Streckenlast auf Teillänge des Balkens


l

a b c

q0
x

A Rq B

( x − a) 2 (x − a − b)2
(32.1) M( x ) = A x − q 0 ⋅ + q0 ⋅ Biegemoment
2 2
(32.2) Q( x ) = − A + q 0 ⋅ ( x − a ) − q 0 ⋅ ( x − a − b ) Querkraft

Konstante, übertragende Streckenlast


l
a b c

q0 x

A Rq B

y
x−a x−a
(33.1) M( x ) = A
{ ⋅x = A ⋅ x − qo ⋅ (x − a) ⋅ = A ⋅ x − q o ⋅ ( x − a) ⋅ + B ⋅ (x − a − b)
Bereich _ a 14444244443 14444444 2 422 44444444 3
Bereich _ b Bereich _ c

(33.2) Q( x ) = − A = − A + q 0 ⋅ ( x − a ) = − A + q 0 ⋅ ( x − a) − B Querkraft

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3. Schwerkraft und Schwerpunkt
3.1 Massenpunkt und Schwerpunkt

(60) G=m· g Gewicht = Masse · Erdbeschleunigung


m
(60.1) g = 9,81 Fallbeschleunigung
s2
m
(60.2) 1 N = 1 kg · 1 Einheit
s2
3.2 Der Schwerpunkt
r r r r r
(61) M = Σ ri × G i = r0 × G
r r r r
(61.1) ro × G = 0 = Σ ri × G i
r
r Σm i ⋅ ri mi r
(62) ro =
m
=
m

⋅ ri

m m m
(63) x0 = ∑ mi xi y0 = ∑ mi yi z0 = ∑ mi z i
a1 m 2
(64) =
a2 m1

3.3 Ermittlung von Schwerpunkten


V r r
(65) ∑ Vi ⋅ ri = r0
Schwerpunkte von Linien
∆l i ∆l i ∆l i
(66) x0 = ∑ l
⋅ xi y0 = ∑ l
⋅ yi z0 = ∑ l
⋅zi

a1 l 2
(66.1) = gebrochener Linienzug
a2 l1
l1 ⋅ x 1 l1 ⋅ x 2 l1 ⋅ x 1 l 2 ⋅ x 2
(66.2) x0 = + = +
l1 + l 2 l1 + l 2 l l

l1 ⋅ y 1 l1 ⋅ y 2 l ⋅ y +l ⋅ y
y0 = + = 1 1 2 2
l1 + l 2 l1 + l2 l
r
(67.1) y0 = ⋅s ; x 0 = 0 (b = Bogenlänge, s = Sehnenlänge) Kreisbogen
b
s 90 °
(67.2) y0 = ⋅ ; x0 = 0
π α°
r ⋅ sin α
(67.3) y0 = ) ; x0 = 0
α
2r
(67.4) y0 = ; x0 = 0 Halbkreisbogen
π
2r
(67.5) x0 = = y0 Viertelkreisbogen
π
Schwerpunkte von ebenen Flächen
A
(68) x0 = ∑ Ai ⋅ x i allgemein

A
y0 = ∑ Ai ⋅ y i
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∆ xi
1. Möglichkeit y
∆x i ⋅ l y i
(68.1) x0 = ∑ A
⋅ xi

∆x i ⋅ l y i

l yi
Si
∑ xi
y0 = ⋅ yi

yi
A

Ai x

2. Möglichkeit y l xi

∆y i ⋅ l xi
(68.2) x0 = ∑ A
⋅ xi
Si
Ai

∆y i
∆y i ⋅ l xi

xi
y0 = ⋅ yi

yi
A

(69) Schwerpunkt eines Dreiecks:


Die 3 Seitenhalbierenden (Schwerlinien) eines Dreiecks, schneiden sich im Schwerpunkt der
Dreiecksfläche. Der Schwerpunkt teilt die Schwerlinien und die Höhen im Verhältnis 2:1.
2 rs
(69.2) x0 = 0 ; y0 = ⋅ Kreisausschnitt, Kreissektor
3 b
s 60 °
(69.3) x0 = 0 ; y0 = ⋅
π α°
2r ⋅ sin α
(69.4) x0 = 0 ; y0 = )

4 r
(69.5) x0 = 0 ; y0 = ⋅ Halbkreisfläche
3 π
(70) Kreisabschnitt:
Ist von einer Gesamtfläche ein Teil abgeschnitten, so ist das statische Moment der
Restfläche gleich dem statischen Moment der Gesamtfläche, vermindert um das statische
Moment der fehlenden Fläche.
2 r ⋅ sin 3 α
(71.1) yo = ⋅ ) ; x0 = 0
3 α − sin α ⋅ cos α

4 r ⋅ sin 3 α
(71.2) yo = ⋅ ) ; x0 = 0
3 2α − sin α
Schwerpunkte räumlicher Flächen
r A r r
(73) r0 = ∑ Ai ⋅ ri r = Richtungsvektor

Ai A A
(73.1) x0 = ∑ A
⋅ xi y0 = ∑ Ai ⋅ yi z0 = ∑ Ai ⋅ z i
h
(73.2) x0 = 0 ; y0 = 0 ; z 0 = h1 + Kugeloberfläche
2
r
(73.3) x0 = 0 ; y0 = 0 ; z0 = Halbkugeloberfläche
2

⋅ (y + cos α )
r
(73.4) x0 = 0 ; y0 = 0 ; z0 = Kugelkappe
2

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Schwerpunkte von Körpern
r V r r
(74) r0 = ∑ Vi ⋅ ri r = Richtungsvektor

V V V
(74.1) x0 = ∑ Vi ⋅ x i y0 = ∑ Vi ⋅ y i z0 = ∑ Vi ⋅ zi
(74.2) Dreiseitige Pyramide
S ist Schwerpunkt eines Dreiecks, das parallel über dem Dreieck BCD (Grungfläche) liegt,
im Abstand h/4 von diesem, bzw. im Abstand ¾h von A (Spitze) aus.
h
(74.3) x0 = 0 ; y0 = 0 ; z0 = Kreiskegel
4
3
(74.4) x0 = 0 ; y0 = 0 ; z0 = ⋅ r ⋅ (1 + cos α ) Kugelausschnitt
8
3
(74.5) x0 = 0 ; y0 = 0 ; z0 = ⋅r Halbkugel
8

Schwerpunktsbestimmung durch Messung


B
(75) x0 = ⋅l
G

3.4 Bestimmung von Oberflächen und Volumen von Rotationskörpern

(80) A = 2π· y 0· l Rotationsfläche


(80.1) A = 2π· ∑ ∆l i ⋅ y i
2
(81) A = 4πr Kugeloberfläche

(82) A = π ⋅ r ⋅ h2 + r 2 Mantelfläche des Kreiskegels


2
(83) A = 4πr · r· R Torus (Donut)

(84) V = 2π· y 0· A Volumen des Rotationskörper


4
(85) V= ⋅ π ⋅r3 Kugelvolumen
3
1
(86) V= ⋅ π ⋅h⋅ r2 Kreiskegel
3
2 2
(87) V = 2π · R· r Torus

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4. Die Reibung
4.1 Haftreibung

(90) R = µ0 · N Reibungskraft (Coulomb’sches Gesetz)


(91) µ0 = Reibungskoeffizient der Ruhe

Reibkegel

(92) ρ 0 = arctan (µ 0 ) Reibungswinkel Fcos ρ 0

(93) Solange F innerhalb des Reibungskegels wirkt ( α ≤ ρ 0 )


F
bleibt der Körper in Ruhe und man spricht von
Selbsthemmung (Selbstsperrung). x

ρ0 y

(94) H = F ⋅ (µ 0 ⋅ cos α − sin α ) Horizontalkraft Fsin ρ 0 m R= µ0 N


sin( ρ 0 − α )
(94.1) H= F⋅
cos ρ 0 N

Reibung auf schiefer Ebene


Hinaufschieben der Masse
g
x h t un
(95) Qmax = G · (sin α + µ0 · cos α) y Ri c
g .-
we
(96) N = G · cos α (Normalkraft) Be
b te ax
h + µ0 ⋅ l s tr e s
Qm
(95.1) Qmax = G⋅ ge N
An µ0
s R=
mit µ0 = tan ρ 0: Gsin α

h
Gcos α
sin(α + ρ 0 )
(95.2) Qmax = G⋅
cos ρ 0 α G
Qmax
N
l

Hinabschieben der Masse


g
x h t un
Qmax = G · (sin α - µ0 · cos α) Ri c
(97) y g. -
we
(98) N = G · cos α (Normalkraft) Be
te
tr eb s
h − µ0 ⋅ l es
(97.1) Qmax = G ⋅ An
g
Gsin α
s
h

ax Gcos α
sin( α − ρ 0 ) -Q m
(97.2) Qmax = G⋅ µ 0N
cos ρ 0 R=
α G
(99) Selbsthemmung für α ≤ ρ 0 N
l

-Q m a x

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t
(100) Selbsthemmung für l ≥ Schraubzwinge
2⋅µ0

(101) Selbsthemmung für α ≤ ρ 0 Schraube mit Flachgewinde

Keilförmige Nut Q

1
(102) N = Q⋅
2 ⋅ sin α
µ0 ⋅ Q
(103) F= α
sin α F

Umschlingungsreibung
(104) F2 = F1 · e µ0 ⋅α

α F2

F1
4.2 Gleitreibung
(110) R=µ· N

Gleitreibung am Radiallager
(111) ρ=α
(111.1) N = Q · cos α
(111.2) R = Q · sin α
(111.3) Md = r · Q · sin α äusseres Moment

Gleitreibung am Axiallager
2
(112) MR = ⋅µ ⋅ Q⋅ r
3
Konstanter Druck auf Kreisringfläche
3 3
2 r −r
(113) MR = ⋅ µ ⋅ Q ⋅ a2 i2 Reibungsmoment
3 r a − ri
Hyperbolische Druckverteilung auf Kreisringfläche
r a + ri
(114) MR = µ · Q ·
2

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a b
Die Backenbremse A

a+b
(115.1) N1 = Q ⋅
a + µ ⋅c

c
R
a +b
(115.2) N2 = Q ⋅ Q
a − µ ⋅c
N

Reibung am Keil
−µ 1 (µ 2 sin α − cos α ) + ( µ 2 cos α + sin α )
(116) F = Q⋅
− µ 3 (sin α + µ 2 cos α ) + (cos α − µ 2 sin α )
R3
(für eintreiben des Keils) Q
N3

(sin α − µ 2 cos α ) + µ 1 ( −µ 2 sin α − cos α ) N2


(117) F = Q⋅
(cos α + µ 2 sin α ) + µ 3 ( −µ 2 cos α + sin α )
(für herausziehen des Keils) F
α

Für µ1 = µ2 = µ3
(116.1) F = Q ⋅ tan( α + 2ρ) (eintreiben)
(117.1) F = Q ⋅ tan( α − 2ρ) (herausziehen) R1

N1

Bandbremse
ω2 ω1
Reibungsmoment rechtslauf:
(118) MR1 = r ⋅ Q ⋅ (e µα − 1)

Reibungsmoment linkslauf: α
(118.1) MR 2 = r ⋅ Q ⋅ (1 − e −µα )

r
S1

S2

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5. Normal- und Tangentialspannung
5.1 Zugspannung und Dehnung

Hooke’sches Gesetz, Spannung, Dehnung


F
(150) σ= Spannung
A0

∆l
(151) ε= Dehnung
l0

Fläche
(152) ε = α⋅σ mit α = Dehnungszahl Dim: Hooke’sches Gesetz
Kraft
σ 1
(152.1) ε= mit E = Elastizitätsmodul =
E α Vorzeichen der Dehnung:
Endlänge − Anfangslän ge l' −l0 + Verlängerung durch Zugkraft ist positiv.
(152.2) ε= = - Verkürzung durch Druckkraft ist negativ.
Anfangslän ge l0

σ ⋅ l0
(153) ∆l = Verlängerung
E
F l
(153.1) ∆l = = 0
A0 E

N
(154) EStahl = 2,1 ⋅ 10 5 Elastizitätsmodul für Stahl
mm 2
K
(154.1) σ Zul = Zulässige Spannung
s
mit K = Werkstoffkennwert und s = Sicherheitsfaktor

Querdehnung
∆d
(155) εq = η = Querkontraktion
d0

d 0 − d'
(155.1) εq = Richtige Vorzeichen
d0
Verhältnis zwischen ε und εq über Proportionalität:
1
(156) ε = m ⋅ εq = ⋅ εq mit m = Poisson’sche Zahl und µ = ν = Querdehnungszahl
ν
ε
(156.1) εq = Querkontraktion
m
σ
(156.2) εq =
m ⋅E
10
(156.3) m Stahl = ≈ 3,33 mStahl = Poisson’sche Zahl für Stahl
3
1
(156.4) µ = ν = 0,3 = µ = ν = Querdehnungszahl für Stahl
m

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Dehnung der Querschnittsfläche
∆d
(157) εA = 2 = 2ε q = 2η
d0
Volumendehnung
m−2 σ m−2
(158) εV = ε⋅ = ⋅
m E m
Formänderungsarbeit bei Zugbeanspruchung
(159) W* = 1
2
⋅ F ⋅ ∆l Arbeit im elastischen Bereich

(160) W* = 1
2
⋅ V0 ⋅ ε ⋅ σ = w ⋅ V0

σ2
(160.1) mit w = 1
2
⋅ε ⋅ σ = 1
2

E
Diese Arbeit W* ist innerhalb des elastischen Bereiches geleistet und kann bei Entlastung
wiedergewonnen werden. Man nennt W* eine „innere Arbeit“.

Wärmespannung
-5
α = lineare Wärmeausdehnungszahl (bei Stahl: 1,17 ⋅ 10 1/K)
(161) ∆ l T = α ⋅ l 0 ⋅ ∆T Verlängerung durch Wärmedehnung

 F 
(162) ∆ lges = l 0 ⋅  α ⋅ ( T2 − T1 ) +  Gesamtverlängerung
 A0 ⋅ E

 ∆lges 
(162.1) F= − α ⋅ ( T2 − T1 ) ⋅ A 0 ⋅ E dazu nötige Kraft
 l 0 

F  ∆lges 
(162.2) σ= = − α ⋅ (T2 − T1 ) ⋅ E auftretende Spannung
A 0  l 0 

Schrumpfspannung
b
(163) Temperaturdifferenz
1 ρ
∆T = = mit r = Wellenradius
α r−ρ
s

Rm

(163.1) Gesamtreibungsmoment
r- ρ

ρ
r

MR = 2π ⋅ µ 0 ⋅ r ⋅ ⋅ E ⋅ A0 für s << Rm
Rm

A0

Nach Aufschrumpfen Lose, kalt

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5.2 Tangential- oder Schubspannungen

Schubspannung
T Kraft
(164) τ= = Schubspannung
A Fläche
Satz der Gleichheit einander zugehöriger Schubspannungen:
(164.1) τ XZ = τ ZX
Definition der Indizes bei Schubspannungen:
1. Index: Bezeichnung der Achse, die zur Spannungsebene senkrecht verläuft.
2. Index: Bezeichnung der Achse, die zur Spannung τ parallel verläuft.

z
τz x
Gleitung, Gleitwinkel
1
(165) γ =β⋅τ = ⋅ τ ; G = Gleitmodul; β = Gleitzahl
G γ /2
γ
(165.1) τ= = γ⋅G
β τx z

γ
°-
90
2
γ/
x y

Gesamtgleitung
τ T l
(165.2) ψ = γ ⋅l = ⋅l = ⋅
G A G γ
l

Gleitmodul für Stahl


N
(166) G Stahl = 8,1 ⋅ 10 4
mm 2

Zusammenhang zwischen Gleit- und Elastizitätsmodul


E ⋅m
(167) G=
2( m + 1)
2G
(167.1) m=
E − 2G

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Torsion einer Welle mit Kreisquerschnitt
τ l γ ⋅l
(168) ϕ= ⋅ = Verdrehwinkel
G r r

Dünne Hohlwelle (mit Radius ρ und Wandstärke dρ; ρ >> dρ)


(169) Mt = 2π ⋅ τ x ϕ ⋅ ρ 2 ⋅ dρ Gesamt-Torsionsmoment

Dicke Hohlwelle oder Vollwelle (mit Radius ρ und Wandstärke dρ)


4 4
(d a − d i ) ⋅ π
(170) Ip = Polares Flächenmoment 2. Grades
32


Mt ⋅ l
(171) ϕ= Verdrehwinkel
G ⋅ IP

ri
Mt ⋅ ρ ρ ra
(172) τ= Torsionsspannung
IP
M t ⋅ ra
(173) τ max = Maximale Torsionsspannung
IP

d4 ⋅ π
(174) IP = Polares Trägheitsmoment für Vollwelle
32

d3 ⋅ π
(175) WP = Polares Widerstandsmoment nur für Vollwelle
16

Mt ⋅ r Mt
(176) τ max = = allgemein
IP WP
12 3 {
auch nur
Hohlwelle Vollwelle

(177) W* = 1
2
⋅M t ⋅ ϕ Formänderungsarbeit bei Torsion

τ2
(178) W* = 1
2
⋅ ⋅ V = w * ⋅V (V = A ⋅ l = Volumen)
G

τ2
(179) w* = 1
2
⋅ spezielle Formänderungsarbeit
G

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5.3 Spannungszustände
τ
ξ
Einachsiger oder geradliniger Spannungszustand

1 + cos 2α
(180) σξ = σx ⋅
2 η
τηξ
sin 2α
(180.1) τ ξη = − σx ⋅
2 2α σ σx σ
α ση ξ
1 − cos 2α
(181) σ η = σx ⋅
2
τ ξη
sin 2 α
(181.1) τ ηξ = σ x ⋅
2

τ
Zweiachsiger oder ebener Spannungszustand ξ

σ1 + σ2 σ1 − σ2
(182) σξ = + ⋅ cos 2α
2 2
σ1 − σ2 η
(182.1) τ ξη = − ⋅ sin 2α τηξ
2
σ1 + σ2 σ1 − σ2 2α σ
σ1 σ
(183) ση = − ⋅ cos 2α α ση ξ
2 2 σ2
σ1 − σ2
(183.1) τ ηξ = ⋅ sin 2α τξη
2

Die Dehnungen im 2-achsigen Spannungszustand σ2 v


u ges 1  σ 
(184) εu = a
= ⋅  σ1 − 2 
2
E  m
σ1 σ1
v ges 1  σ 
a

εv = a
= ⋅  σ2 − 1 
2
E  m

σ2
Umrechnen allgemeiner Spannungen
a
σξ + σ η σξ − ση
(185) σx = + ⋅ cos 2α + τ ξη ⋅ sin 2α
2 2
σξ − ση
(185.1) τ xy = − ⋅ sin 2α + τ ξη ⋅ cos 2α
2
σξ + σ η σξ − ση
(186) σy = − ⋅ cos 2 α − τ ξη ⋅ sin 2 α
2 2
σξ − ση
(186.1) τ yx = + ⋅ sin 2 α − τ ξη ⋅ cos 2α
2

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Allgemeines Gesetz für die Zerlegung allgemeiner Spannungen
(187) σ xx = σ ξξ ⋅ cos xξ ⋅ cos xξ + τξη ⋅ cos x ξ ⋅ cos x η + τ ηξ ⋅ cos x η ⋅ cos x ξ + σ ηη ⋅ cos x η ⋅ cos x η

σ y y = σ ξξ ⋅ cos yξ ⋅ cos yξ + τξη ⋅ cos yξ ⋅ cos yη + τ ηξ ⋅ cos yη ⋅ cos yξ + σ ηη ⋅ cos yη ⋅ cos yη

σ xy = σ ξξ ⋅ cos xξ ⋅ cos yξ + τξη ⋅ cos xξ ⋅ cos yη + τ ηξ ⋅ cos xη ⋅ cos yξ + σ ηη ⋅ cos xη ⋅ cos yη

Umrechnung auf Hauptspannungen


2τ ξη
(188) tan 2α * =
σξ − ση

Die Invarianten des ebenen Spannungszustandes


1. Invariante
(189) σ x + σy = σξ + ση = σ1 + σ2
2 2
 σx − σy  σ − ση
2
  σ − σ2
(190)   + τ xy 2 =  ξ  + τ ξη 2 =  1 

    
 2   2   2 
2. Invariante

(190.1) σ x σ y − τ xy 2 = σ ξ σ η − τξη 2 = σ1σ 2

Die Verzerrungen im ebenen Spannungszustand


(191) γ ξη = −( ε1 − ε 2 ) ⋅ sin 2 α Änderung des rechten Winkels im Bogenmaß !

γ 11 − γ 22
(191.1) γ ξη = − ⋅ sin 2α
2
(192) 2 ε ξ = (ε 1 + ε 2 ) + ( ε1 − ε 2 ) ⋅ cos 2α

γ 11 + γ 22 γ 11 − γ 22
(192.1) γ ξξ = 2ε ξ = + ⋅ cos 2 α
2 2
(193) 2 ε η = ( ε1 + ε 2 ) − ( ε1 − ε 2 ) ⋅ cos 2α

γ 11 + γ 22 γ 11 − γ 22
(193.1) γ ηη = 2ε η = − ⋅ cos 2α
2 2

γ ik
Verzerrungskreis
ξ

die Größen ...


γξξ = 2εξ
γηη = 2εη η
γηξ
γ11 = 2ε1
γ22 = 2ε2 2α
γ 11 γ ii
α γ ηη
... sind Dehnungen. γ 22 γ ξξ

γξη ist die Änderung des rechten Winkels im γ ξη


Bogenmaß.

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Die Invarianten der Verzerrungenszustandes
(194) γ ξξ + γ ηη = γ xx + γ y y = γ11 + γ 22

εξ + εη = εx + εy = ε1 + ε2

(194.1) γ xx γ y y − γ xy 2 = γ ξξ γ ηη − γ ξη 2 = γ11 γ 22

Allgemeine Umrechnungsformeln für Verzerrungen


geg: γxx = 2εx ; γy y = 2εy ; γxy (=Winkeländerung)
ges: γξξ = 2εξ; γηη = 2εη; γξη
γ xx + γ y y γ xx − γ y y
(195) γ ξξ = + ⋅ cos 2α + γ xy ⋅ sin 2 α
2 2
γ xx + γ y y γ xx − γ y y
γ ηη = − ⋅ cos 2 α − γ xy ⋅ sin 2α
2 2
γ xx + γ yy
γ ξη = − ⋅ sin 2 α + γ xy ⋅ cos 2 α
2
Ermittlung der Hauptverzerrungsrichtungen aus γxx , γyy und γξξ45°
γ xx + γ y y
(195.1) γ xy = γ ξξ 45 ° −
2

Zusammenhang zwischen Spannungskreis und Verzerrungskreis


τ γ ik
Spannungskreis Verzerrungskreis

l rσ l rγ
σ1 σ γ 11 γ ii
σ2 γ 22

σ =m σ ·lσ γ =m γ·l γ
lt σ l tγ

l rσ Em mγ mγ
(196) = ⋅ = G⋅
l rγ 2(m + 1) m σ mσ

E ⋅m
(196.1) σ1 = ⋅ (ε 1 ⋅ m + ε 2 )
m2 − 1
E ⋅m
(196.2) σ2 = ⋅ ( ε 2 ⋅ m + ε1 )
m2 − 1
l tσ E ⋅m mγ m + 1 mγ m + 1 l rγ
(197) = ⋅ =G⋅ ⋅ = ⋅
l tγ 2 ⋅ ( m − 1) m σ m − 1 mσ m − 1 l rγ

Zylinderkessel mit dünner Wand (s = Wandstärke)


R
(198) σl = ⋅ pi Längsspannung
2 ⋅s
R
(198.1) σϕ = ⋅ p i = 2 ⋅ σl Tangentialspannung
s

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Dreiachsiger Spannungszustand

Hier ist der Spannungszustand in der Ebene 1 – 3 dargestellt. Eine Drehnung um die Achse 2 ergibt
Schubspannungen τzx bzw. τzx im System x – z.

σ3 τ

z
x
z
τz x
τx z σ1 α xz σ
σ3 σ1

σ1 τz x
x

αx z 1
2 σ3

τ
Man kann diese drei ebenen Spannungszustände
in drei Spannungskreisen ausdrücken, die man
ineinander zeichnen kann.

σ
σ3 σ2 σ1

Wenn 2 der vorhandenen Spannungen Hauptspannungen sind, dann ist zwangsläufig die
3. Spannung auch eine Hauptspannung.
Der ebene Spannungszustand ist nur ein Sonderfall des räumlichen, wobei eine Spannung = 0 ist.

Hydrostatischer Spannungszustand
Ein hydrostatischer Spannungszustand liegt vor wenn σ1 = σ2 = σ3. Der Spannungskreis des
3-achsigen Spannungszustandes wird zum Punkt, es gibt also keinerlei Schubspannungen, daher
auch keine Winkelverzerrungen.

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Verzerrungen im 3-achsigen Spannungszustand
τ xy
(200) γ xy =
G

1  σ y σz 
(201) εx = ⋅  σ x − −  Dehnungen
E  m m 
Die einzelnen Werte σ können
1  σ σ 
εy = ⋅  σ y − z − x  auch negativ sein, wenn es sich
E  m m um Druckspannungen handelt.
1  σ σy 
εz = ⋅  σ z − x − 
E  m m 

∆V
(202) e= = εx + εy + εz Volumendilatation
V0

(202.1) e=
m−2
E ⋅m
(
⋅ σx + σy + σz )
E ⋅m  e 
(203) σx = ⋅  εx +  Die Spannungen als Funktion
m +1  m − 2 der Dehnungen
E ⋅m  e 
σy = ⋅  εy + 
m +1  m − 2

E⋅m  e 
σz = ⋅ εz + 
m+1  m − 2

Formänderungsarbeit durch Schubspannungen


2 2 2
τ xy + τ xz + τ y z
(204) W τ * gesamt = (w 1 + w 2 + w 3 ) ⋅ V0 = ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz
2⋅ G

Formänderungsarbeit durch Normalspannungen

1  2 2 σ x σ y + 2 σ x σ z + 2σ y σ z 
⋅  σ x + σ y + σ z −  ⋅ dx ⋅ dy ⋅ dz
2 2
(205) W σ * gesamt = 
2⋅E  m 

Spez. Gesamtformänderungsarbeit durch Spannungen ausgedrückt

1 σ x + σy + σz
( )
2 2 2
σxσ y + σ xσz + σ yσz m + 1 
(206) w σ, τ = ⋅ − + ⋅ τ xy 2 + τ xz 2 + τ y z 2
E  2 m m
 

( )
1  σx + σy + σ z
( )
2 
(206.1) w σ, τ = ⋅ −
m +1
(
⋅ σxσ y + σxσz + σyσz +
m+ 1
)
⋅ τ xy 2 + τ xz 2 + τ y z 2 
E  2 m m 
 

Spezielle Formänderungsarbeit durch Verzerrungen ausgedrückt

(206.2)

w ε , γ = G ⋅ e 2 ⋅

m −1
m−2
(
− 2 ⋅ ε xεy + εxεz + ε yεz + ) 1
2
( 2 2 2 
⋅ γ xy + γ xz + γ y z 

)

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Gestaltänderungsarbeit und Dehnungsarbeit

Die Formänderungsarbeit besteht aus Dehnungsarbeit (Volumenänderung) und Gestaltänderungs-


arbeit (Verzerrung).

σ' ' 2 3(m − 2 )


(208) w Dσ = ⋅ Dehnungsarbeit
E 2m
m +1
(208.1) w Dε = G ⋅ e 2 ⋅
3(m − 2 )
(209.1) w Gε = −2G ⋅ (ε 1 ' ε 2 ' +ε 1 ' ε 3 ' +ε 2 ' ε 3 ' ) Gestaltänderungsarbeit

(209.2) w Gε = +
G
3
[
⋅ (ε 1' − ε 2 ') 2 + (ε1 ' −ε 3 ' ) 2 + (ε 2 ' −ε 3 ' )2 ]
(209.3) w Gσ =
1
12 G
[
⋅ (σ1 ' −σ 2 ' ) 2 + (σ1 ' −σ 3 ' ) 2 + (σ 2 ' −σ 3 ') 2 ]
w Gσ =
m +1
6 ⋅E ⋅m
[
⋅ (σ1 ' −σ 2 ' ) + (σ 1 '− σ 3 ' ) + (σ 2 ' −σ 3 ' )
2 2 2
]

Überlagerung von Dehnungs- und Gestaltänderungsarbeit zur Formänderungsarbeit


 
 m +1 
(206.3) wε = G ⋅ e 2 ⋅ + {− 2 ⋅ (ε1 ' ε 2 '+ ε1 ' ε 3 '+ ε 2 ' ε 3 ' )}
{ 144 3(m − 2 ) 1444442444443 
Formänd − 244 3
arbeit  Dehnungsar beit Gestaltänderungsarbe it


(206.4) wε =
G  2 m +1
⋅ e ⋅
3  m−2
{ 2 2 
+ (ε1 − ε2 ) + (ε1 − ε3 ) + (ε2 − ε3 ) 
2


}
(206.5) wσ =
1
6 ⋅E ⋅ m
[ {
⋅ ( m − 2) ⋅ ( σ1 + σ 2 + σ 3 ) 2 + ( m + 1) ⋅ (σ1 − σ 2 ) 2 + (σ1 − σ 3 ) 2 + (σ 2 − σ 3 ) 2 }]

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Festigkeitshypothesen (Bruchhypothesen, Anstrengungshypothesen)

 R 
σ v = Vergleichsspannung  σ v ≤ σ zul = e 
 s 

Theorie 1: Vergleich der größten Normalspannung (bei Versagen durch Trennbruch).


(210) σ v = σ1

Theorie 2: Vergleich der größten Dehnung zwischen zwei Punkten.


σ2 σ3
(211) σ v = σ1 − −
m m

Theorie 3: Vergleich der größten Schubspannung (bei Versagen durch Gleitbruch).


(212) σ v = σ1 − σ 3

Theorie 4: Vergleich der Formänderungsarbeit


2 ⋅ (m + 1)
(213) σv = (σ1 + σ 2 + σ 3 )2 − (σ1 ⋅ σ 2 + σ1 ⋅ σ3 + σ 2 ⋅ σ 3 ) oder
m

σv =
1
3m
{ 2 2
[
⋅ ( m − 2)(σ 1 + σ 2 + σ 3 ) + ( m + 1) ⋅ (σ 1 − σ 2 ) + (σ 1 − σ 3 ) + (σ 2 − σ 3 )
2 2
]}
Theorie 5: Vergleich der Gestaltändänderungsarbeit

(214) σv = 1
2
[
⋅ (σ 1 − σ 2 ) + (σ 1 − σ 3 ) + (σ 2 − σ 3 )
2 2 2
]

Festigkeitshypothesen bei Wellen

Theorie 1:
2 2
(210.1) σ v (σ ) = σ 1 = 1
2
⋅ (σ w + σ w + σ w + 4τ w

Theorie 2:
 m −1 2 2 m + 1
(211.1) σ v (ε ) = 1
⋅ σ w ⋅ + σ w + 4τ w ⋅
2
 m m 
2 2
(211.2) σ v (ε ) = 0,35 ⋅ σ w + 0,65 ⋅ σ w + 4 τ w

Theorie 3:
2 2
(212.1) σ v (τ ) = σ w + 4τ w

Theorie 4:
2( m + 1)
(213.1) σ v( w) = σw 2 + ⋅ τw 2
m
2 2
(213.2) σ v( w) = σ w + 2,6 ⋅ τ w

Theorie 5:
2 2
(214.1) σ v (G ) = σ w + 3τ w

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6. Allgemeine Biegung
6.1 Die Biegebeanspruchung

Allgemeines
Angreifende Belstungen an einem Balken können sein:
• Einzellasten Fi, A und B
• Streckenlasten q(x)
• Freie Momente Mi

Iäq = äquatoriales Trägheitsmoment = Flächenträgheitsmoment = äq. Flächenmoment 2. Grades


(215.1) ∑z 2

⋅ dA = z 2 ⋅ dA = Iäq η = Abstand von neutraler Faser

Mb ⋅ η M b ⋅ η max
(215) σ= ; σ max = Biegespannung
iäq Iäq

Errechnung von Flächenträgheitsmomenten


Rechtecksfläche
b ⋅ h3
(216.1) Iäq = äquatoriales Trägheitsmoment
12
b ⋅h2
(216.2) W äq = (nur für Vollquerschnitt) äquatoriales Widerstandsmoment
b
M b ⋅η max Mb
(216) σ max = =
Iäq W äq
1424 3 123
auch nur
Hohlquerschnitt Vollquersc hnitt

Kreisquerschnitt
d4 ⋅ π
(217.1) Iäq = äquatoriales Trägheitsmoment
64

π ⋅ d3
(217.2) Wb = (nur für Vollquerschnitt) äquatoriales Widerstandsmoment
32
M b ⋅ηmax Mb
(217) σ max = =
Iäq Wb
142 4
3 {
auch nur
Hohlquerschnitt Vollquersc hnitt

Hohler Kreisquerschnitt
da4 − di4
(217.3) I y y = Izz = ⋅π
64
d
Mb ⋅ a
Mb ⋅η max 2
(217.4) σ max = = 4 4
Iäq (da − di ) ⋅ π
64

22 © 2000 by Michael Göller


Umrechnung von Flächenträgheitsmomenten auf parallele Achsen (Steiner’scher Satz)

z
(218) IBB = Iäq * = IäqSchwerac hse + a 2 ⋅ A

a
A

B B

Flächenträgheitsmomente zusammengesetzter Flächen


Flächenträgheitsmomente mit gleicher Bezugsachse dürfen addiert werden.
Das äquatoriale Trägheitsmoment eines fehlenden Flächenteils darf von dem Iäq der Gesamtfläche
abgezogen werden, fall gleiche Bezugsachse vorliegt.
Widerstandsmomente dagegen, dürfen nicht addiert werden.

Der Krümmungsradius
1 Mb
(219) =K= ρ = Krümmungsradius, K = Krümmung
ρ E ⋅ Iäq

6.2 Allgemeine Balkenbiegung

1 y' '
K= =
( )
⋅ 32
(220) Krümmung
ρ 1 + y' 2

(221) K = − y' '

d(− M( x ))
(222) Q( x ) =
dx
dQ ( x )
(223) q( x ) =
dx

Allgemeine Biegeformeln
d4 y
(224) E ⋅ Iäq ⋅ y IV = E ⋅ Iäq ⋅ = q( x )
dx 4

d3 y
(225) E ⋅ Iäq ⋅ y ' ' ' = E ⋅ Iäq ⋅ = Q( x )
dx 3

d2y
(226) E ⋅ Iäq ⋅ y ' ' = E ⋅ Iäq ⋅ = −M( x )
dx 2
dy
(227) E ⋅ Iäq ⋅ y ' = E ⋅ Iäq ⋅
dx ∫
= − M( x )dx

(228) E ⋅ Iäq ⋅ y = E ⋅ Iäq ⋅ y( x ) = − ∫ (∫ M(x )dx )dx

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l/2
Einzellast in der Mitte F
x

Symmetrie:
F
A=B= A
2 l B

F ⋅ l3  x3 3 x
(229) y= ⋅ − 3 + ⋅  Biegelinie
12 ⋅ E ⋅ Iäq  l 4 l 

F ⋅ l2  x2 1
(229.1) y' = ⋅ − 2 +  Neigung
4 ⋅ E ⋅ Iäq  l 4 

F ⋅ l2
(229.2) y'( 0 ) = Neigung bei x = 0
16 ⋅ E ⋅ Iäq

F ⋅ l3
(229.3) f = Maximale Durchbiegung
48 ⋅ E ⋅ Iäq

Konstante Streckenlast q0 l

Symmetrie: q0
q0 ⋅ l x
A=B=
2
Fq

A B

q 0 ⋅ l4  x4 x3 x
(230) y= ⋅ 4 −2 3 +  Biegelinie
24 ⋅ E ⋅ Iäq  l l l 

5 q ⋅ l4 5 q0 ⋅ l
4
(230.1) f = ⋅ 0 = ⋅ Maximale Durchbiegung
16 ⋅ 24 E ⋅ Iäq 384 E ⋅ Iäq

q0 ⋅ l 3  x 3 3 ⋅ x 2 1
(230.2) y' = ⋅ 3 − +  Neigung
6 ⋅ E ⋅ Iäq  l 2 ⋅ l2 4 

q 0 ⋅ l3 q0 ⋅ l 3
(230.3) y'( 0 ) = wegen Symmetrie: y ' ( l) = − Neigung
24 ⋅ E ⋅ Iäq 24 ⋅ E ⋅ Iäq

q0 ⋅ l 2  x2 x
(230.4) M( x ) = ⋅ − 2 +  Biegemoment (wie 31.1)
2  l l 

 x 1
(230.5) Q( x ) = q 0 ⋅ l ⋅  −  Querkraft (wie 31.2)
 l 2

24 © 2000 by Michael Göller


Unsymmetrische Einzellast a b
F x
b
A = ⋅F
l
a
B= ⋅F
l A l B

F ⋅ l3  b x 3 a b l + b x (x − a)3 
(231) y= ⋅ − ⋅ 3 + ⋅ ⋅ ⋅ +  Biegelinie
6 ⋅ E ⋅ Iäq  l l l l l l l3 

F ⋅ l2  b x 2 1 a b l + b (x − a)2 
(231.1) y' = ⋅ − ⋅ 2 + ⋅ ⋅ ⋅ +  Neigung
2 ⋅ E ⋅ Iäq  l l 3 l l l l2 
Sonderfall: mittige Einzellast

F ⋅ l3  x3 3 x  x 1 
3
(231.2) y' = ⋅ − + ⋅ + 2⋅  −   wie (229)
12 ⋅ E ⋅ Iäq  l3 4 l  l 2  

a
Lastmoment bei x=a
A
M x
M
A= −
l
M
B=
l l B

M ⋅ l2  x3 x  a2  x−a 
2
 − 3 ⋅ 
a
(232) y= ⋅  3 + ⋅ 2 − 6 ⋅ + 3 ⋅ 2   Biegelinie
6 ⋅ E ⋅ Iäq  l l  l l 
  l  

M⋅l  x2  2 a a2  x − a
(232.1) y' = ⋅  2 +  − 2⋅ + 2 − 2 ⋅  Neigung
2 ⋅ E ⋅ Iäq  l   l 
3 l l 

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Zwei gleiche entgegengesetzt gerichtete Momente an den Stabenden

r r l
M A = MB
x
A=0
B=0
MA MB

y
(233)

26 © 2000 by Michael Göller