Universidad Autónoma del Carmen

Dependencia Académica de Ingeniería y Tecnología

Facultad de Ingeniería

Dinámica de sistemas

“Tarea 5”

PRESENTA:

Cárdenas Martínez Carlos Alejandro

CARRERA:

Ing. Mecatrónica

PROFESOR:

Dr. Hussain Alazki

CD. DEL CARMEN, CAMPECHE A 19 DE ABRIL DEL 2020.

1.- Determine si el sistema de retroalimentación de la unidad que se muestra
en la figura es estable:

Función de transferencia en lazo cerrado

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 240

= = 4
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24
3

𝑠 4 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24 + 240

Coeficientes:

a0 = 1, a1 = 10, a2 = 35, a3 = 50, a4 = 264

4
S 1 35 264
3
S 10 50
2
S b1 b2
1
S c1
0
S d1
𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 (10)(35) − (1)(50) 350 − 50
𝑏1 = = = = 30
𝑎1 10 10

𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 (10)(264) − (1)(0) 2640

𝑏2 = = = = 264
𝑎1 10 10

𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2 (30)(50) − (10)(264) 1500 − 2640

𝑐1 = = = = −38
𝑏1 30 30

𝑐1 𝑏2 − 𝑏1 𝑑2 (−38)(264) − (30)(0)
𝑑1 = = = 264
𝑐1 −38

Entonces:
4
S 1 35 264
3
S 10 50
2
S 30 264
1
S -38
0
S 264
Existen dos cambios de signos en los coeficientes, de 1 a -38 y de -38 a 264. Por lo tanto el
sistema que tenga como ecuación característica la planteada, es inestable porque posee dos
polos positivos o con parte real positiva.
2. Encuentre el rango de k para mantener estable el sistema que se muestra en la figura.

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑘 (𝑠 − 1) 𝑘𝑠 − 𝑘
= = ∗ 2 = 3 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 + 𝑘(𝑠 − 1)

Función de transferencia:

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘𝑠 − 𝑘

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠(𝑘 + 1) − 𝑘

Coeficientes:

a0 = 1, a1 = 2, a2 = k+1, a3 = -k
3
S 1 k+1
2
S 2 -k
1
S b1
0
S c1
𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 (2)(𝑘 + 1) − (−𝑘) 3𝑘 + 2
𝑏1 = = =
𝑎1 2 2

3𝑘 + 2
𝑐1 =
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
= 2 (−𝑘) = −𝑘
𝑏1 3𝑘 + 2
2
3
S 1 k+1
2
S 2 -k
1 3𝑘+2
S
2
0
S -k
3𝑘 + 2 2
>0 𝑘>−
2 3

−𝑘 > 0 𝑘<0

2
El rango en el que K es estable es: − <𝑘<0
3