INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA

Dinámica
Docente :Dr. Fernando David Siles Nates
CIP: 139515-MECATRONICO
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Presentación
Docente :Dr.Fernando David Siles Nates
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Del Curso
El curso comprende el estudio de la cinemática y cinética de
cuerpos y mecanismos analizados como “partícula” o “punto
material”
y como “cuerpo rígido” es decir el movimiento y la causa de este
movimiento. Este estudio se hace a través de la representación
matemática del movimiento y el análisis e interpretación de los
resultados en condiciones ideales (partículas, cuerpos rígidos)
asociándolos a casos reales de mecanismos.

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De la Sesión
Movimiento absoluto
dependiente de dos
partículas
Temas a desarrollar en la
sesión de clase

Análisis del movimiento

relativo de dos partículas
(Ejes de traslación)

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Utilidad
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De la Sesión y el
estudiante
En la sesión , el estudiante podrá:
• Formular la segunda ley del movimiento de Newton y definir masa y peso.
• Analizar el movimiento acelerado de una partícula por medio de la ecuación de movimiento con diferentes
sistemas de coordenadas.
• Investigar el movimiento de fuerza central y aplicarlo a problemas de mecánica espacial.

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Transformación
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Cinemática de una partícula : Fuerza y

Aceleración
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• La cinética es una rama de la dinámica que se ocupa de la relación
entre el cambio de movimiento de un cuerpo y las fuerzas que lo
provocan .

• La base de la cinética es la SEGUNDA LEY DE NEWTON, la cual

establece que cuando una fuerza desbalanceada actúa en una
partícula , esta se acelerará en la dirección de la fuerza con una
magnitud que es proporcional a esta .

• Si la masa de la partícula es m , la segunda ley del movimiento de

Newton se escribe en forma matemática como :

F= m.a

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ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO
Esta ley rige la atracción mutua entre dos partículas. En forma
matemática esta ley se expresa como :

𝒎𝟏. 𝒎𝟐
𝑭 = 𝑮.
𝒓𝟐
Donde :
F= Fuerza de atracción entre las dos partículas
G = constante de gravitación universal . De acuerdo con pruebas
experimentales G= 66.73(10-12)m3/(Kg.s2)
m1, m2= masa de cada una de las dos partículas
r= distancia entre los centros de las dos partículas

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LEY DE LA ATRACCIÓN GRAVITATORIA
DE NEWTON
A partir de la ecuación anterior podemos desarrollar una expresión general
para determinar el peso W de una partícula de masa m1=m. Sea m2=Me la
masa de la tierra y r la distancia entre el centro de la Tierra y la partícula .
Entonces si g=GMe/r2 , tenemos:

𝑾 = 𝒎. 𝒈
Por la comparación de F=m.a , denominamos a “g” como la aceleracion de
la gravedad . En la mayoría de los cálculos de ingeniería “g” es un punto
sobre la superficie terrestre a nivel del mar y a una latitud de 45° , el cual
ese considera como lugar estandar (9.81 m/seg2 , 32.2 pies/seg2)

𝑾 = 𝒎. 𝒈 𝑵 , 𝒅𝒐𝒏𝒅𝒆 𝒖𝒏 𝑲𝒈 − 𝒎 𝒑𝒆𝒔𝒂 𝟗. 𝟖𝟏 𝑵

𝑾
𝒎=
𝒈

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Cuando mas de una fuerza actúa en una
partícula , la fuerza resultante se determina por
medio de una suma vectorial de todas las
fuerzas ; es decir 𝑭𝑹 = σ 𝑭 En s te caso general ,
la ecuación de movimiento se escribe como:
෍ 𝑭 = 𝒎. 𝒂

Gráficamente podemos tener en cuenta la magnitud y

dirección de cada una e las fuerzas que actúan e la
partícula si trazamos el diagrama de cuerpo libre de la
partícula . Como la resultante de estas fuerzas
produce un vector m.a. su magnitud y dirección se
representan gráficamente en el diagrama cinético.

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MARCO DE REFERENCIA INERCIAL

Cuando se aplica la ecuación de movimiento es importante que

la aceleración de la partícula se mida con respecto a un marco
de referencia que esté fijo o se traslada a una velocidad
constante. Tal marco se le conoce como marco de referencia
Inercial

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ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE UN
SISTEMA DE PARTÍCULAS.
La ecuación del movimiento se ampliara ahora para incluir un sistema de
partículas aislado dentro de una región cerrada del espacio , como se muestra
en la figura.
En el instante mostrado la partícula i ésima , de masa mi se somete a un
sistema de fuerzas internas y a una fuerza externa resultante . La fuerza
interna representada simbólicamente como fi es la resultante de todas las
fuerzas que las demás partículas ejercen en la partícula i – ésima . La fuerza
externa resultante Fi representa el efecto de las fuerzas gravitatorias, eléctrica
, magnética o de contacto entre la partícula í esima y los cuerpos o partículas
adyacentes no incluidos en el sistema.
𝑭𝒊 + 𝒇𝒊 = 𝒎𝒊 𝒂𝒊
෍ 𝐹 = 𝑚. 𝑎
෍ ෍ ෍
𝐹𝑖 + 𝑓𝑖 = 𝑚𝑖 𝑎𝑖

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ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE UN
SISTEMA DE PARTÍCULAS.
La suma de las fuerzas internas si se realiza , es igual a cero , ya que las fuerzas internas entre dos
partículas ocurren en pares colineales iguales pero opuestos . En consecuencia sólo prevalecerá la
suma de las fuerzas externas y por consiguiente la ecuación de movimiento escrita para el sistema de
partículas es:

෍ ෍
𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝑎𝑖

Si rG es un vector de posición que localiza el centro de masa G de las partículas , entonces por
definición del centro de masa :

𝑚. 𝑟 = ෍
𝐺 𝑚𝑖 . 𝑟𝑖

𝑚. 𝑎 = ෍
𝐺 𝑚𝑖 𝑎𝑖

෍ 𝐹 = 𝑚. 𝑎𝐺

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO COORDENADAS
RECTANGULARES
Cuando una partícula se mueve con respecto a un marco de referencia inercial
x,y,z las fuerzas que actúan en la partícula , lo mismo que su aceleración , puede
expresarse en función de sus componentes i , j , k, al aplicar la ecuación de
movimiento tenemos:

෍ 𝐹 = 𝑚. 𝑎

σ 𝐹𝑥𝑖 + σ 𝐹𝑦𝑗 + σ 𝐹𝑧𝑘 = 𝑚(𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘)

Para que la ecuación se satisfaga , los componentes i , j , k respectivos del lado

izquierdo deben ser iguales a los componentes correspondientes del lado
derecho . Por consiguiente , podemos escribir las tres ecuaciones escalares
siguientes.

෍ 𝐹𝑥 = 𝑚. 𝑎𝑥 ෍ 𝐹𝑦 = 𝑚. 𝑎𝑦 ෍ 𝐹𝑧 = 𝑚. 𝑎𝑧

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO : COORDENADAS
NORMALES TANGENCIANLES
Cuando una partícula se desplaza a lo largo de un trayectoria curva conocida
su ecuación de movimiento puede escribirse en las direcciones
TANGENCIAL , NORMAL y BINORMAL. Observe que la partícula no se
mueve en la dirección binormal , puesto que está limitada a moverse a lo
largo de la trayectoria , tenemos:

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO : COORDENADAS
NORMALES TANGENCIALES
𝑑𝑣
Recuerde que 𝑎𝑡 = 𝑑𝑡 representa el cambio con respecto al tiempo en la
magnitud de la velocidad. Por tanto si σ 𝐹𝑡 actúa en la dirección del
movimiento , la rapidez de la partícula se incrementará , mientras que si
actúa en la dirección opuesta, la partícula se desacelerará .

𝑣2
Asimismo , 𝑎𝑛 = representa el cambio con respecto al tiempo de la
𝜌
dirección de la velocidad . Es provocada por σ 𝐹𝑛 , la que siempre actúa en
la dirección n positiva , es decir , hacia el centro de curvatura de la
trayectoria . Por eso se conoce como fuerza centrípeta.

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO : COORDENADAS
CILÍNDRICAS

Cuando todas las fuerzas que actúan en una partícula se

descomponen en componentes cilíndricos , es decir a lo lar de las
direcciones de los vectores unitarios ur , uθ y uz la ecuación de
movimiento puede expresarse de la siguiente manera:

Para que esta ecuación se satisfaga requerimos:

Si la partícula solo puede moverse en el plano r-θ ,

entonces solo se utilizan las primeras dos ecuaciones
para identificar el movimiento

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FUERZAS TANGENCIALES Y NORMALES
El tipo de problema mas directo que implica coordenadas cilíndricas requiere determinar las
componentes de fuerza resultantes σ 𝐹𝑟, σ 𝐹𝜃, σ 𝐹𝑧 que hacen que una partícula se mueva
con una aceleración conocida. Si no obstante el movimiento acelerado de la partícula no esta
completamente especificado en el instante dado entonces se deberá tener o calcular algunos
datos en relación con las direcciones o magnitudes de las fuerzas que actúan en la partícula.

Por ejemplo la fuerza P hace que la partícula de la figura se mueva a lo largo de una
trayectoria r= f(θ). La fuerza normal N que la trayectoria ejerce en la partícula siempre es
perpendicular a la tangente de la trayectoria , en tanto que la fuerza de fricción F siempre
actúa a lo largo de la tangente en la dirección opuesta del movimiento. Las direcciones de N
y F pueden especificarse con respecto a la coordenada radial con el ángulo ψ, el cual se
define entre la línea radial extendida y la tangente a la curva.

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FUERZAS TANGENCIALES Y NORMALES

El Ángulo se obtiene de observar que cuando la partícula recorre una distancia ds a lo largo
de la trayectoria , la componente del desplazamiento en la dirección radial es dr y en la
dirección transversal es r dθ . Como estas dos componentes son mutuamente
perpendiculares , el ángulo ψ se determina a partir de la tan ψ = r.d θ/dr

Si ψ se calcula como una cantidad positiva , entonces se mide de la línea radial extendida a
la tangente en sentido opuesto a las manecillas del reloj o en la dirección opuesta a la θ
positiva.

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SINTESIS DE LA SESIÓN

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SINTESIS DE LA SESIÓN

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Conclusiones
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CONCLUSIONES
Cinética es el estudio de la relación entre las fuerzas y la aceleración que provocan.

Antes de aplicar la ecuación de movimiento, es importante trazar primero el diagrama de cuerpo

libre de la partícula para tener en cuenta todas las fuerzas que actúan en ella.

Cuando se aplica la ecuación de movimiento, es importante medir la aceleración de un sistema de

coordenadas inercial. Este sistema dispone de ejes que no giran sino que o están fijos o se
trasladan a una velocidad constante.

Cuando una fuerza sola actúa en una partícula, como durante la trayectoria de vuelo libre de un
satélite en un campo gravitacional, entonces el movimiento se conoce como movimiento de fuerza
central. La órbita depende de la excentricidad e; y por consiguiente, la trayectoria puede ser
circular, parabólica, elíptica o hiperbólica.

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