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D’où
det(Mc ) = −5/4 6= 0
et la paire (F, G) ou le système dont les matrices d’état et de sortie sont F et G respec-
tivement, est contrôlable.
Une autre alternative, puisque en général,
Mc = E1 G E2 G · · · En G (V T ⊗ In )
alors
En G )(det(V ))n .
det(Mc ) = det( E1 G E2 G ···
Ainsi, pour vérifier la contrôlabilité, on a besoin de connaître les matrices constituantes
E1 , E2 , . . . , En de la matrice d’état F . Pour cela, il faut avoir les valeurs propres de F
ou les racines de l’équation caractéristique
λ + 1/2 −1/4 5 5
p(λ) = det(λIn − F ) = det = λ2 + λ +
−1/4 λ + 3/4 4 16
et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2
√ √
4 5 − 18 + 81 5 − 41√
=
5 − 14 1
+1 5
" √ √ #8 8
1 5 5
= 2 −√10 − 5√
5 1 5
− 5 2 + 10
1
Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est donnée comme suit :
Prenons la matrice de Van Der Monde
1 1 1 √ 1 √
V = =
λ1 λ2 − 81 5 − 5 − 81 5 + 5
et son inverse est
" √ #
− 85 −√ 85
ν11 ν12 1 −1
V −1
= = √
ν21 ν22 5 5
− 45 8 − 8 1
√ " √ #
4 5 − 58 −√ 85 −1
= − 5 5
5 8 − 8 1
" √ √ #
5 1 4 5
= 2√ + 2 5√
− 2 + 2 −455
5 1
En général,
n
X
Ei = νij F j−1 .
j=0
et
E2 = ν21 I2 + ν22 F,
√ √
5 1 4 5
= − + I2 − F,
2 2 5
" √ # " √ √ #
5 1 2 5 5
+ 0 −
= 2 2 √
5 1
+ √5
5
5√
3 5
,
0 2 + 2 5 − 5
" √ √ #
1
−√105 − 5√5
= 2 .
− 55 1
2 + 10
5
Ainsi, √ √
5 1 5
E1 G E2 G
−
= 10 2 2 .
1 1
Alors √ √ √
5 1
− 5 1 3 5
det( E1 G E2 G ) = det( 10 2 2 )=− + 6= 0.
1 1 2 5
le système est contrôlable.
2
2. Supposons qu’on a le système avec les matrices
−4 5 −5
F = et G =
1 0 1
D’où
det(Mc ) = 0
le système dont les matrices d’état et de sortie sont F et G de cet exemple, respectivement,
n’est pas contrôlable.
Une autre alternative, les racines de l’équation caractéristique de ce système
λ + 4 −5
p(λ) = det(λIn − F ) = det = λ2 + 4λ − 5 = (λ + 5)(λ − 1)
−1 λ
et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2
1 −1 −5
= −
6 −1 −5
1 5
= 6
1
6
5
6 6
3
alors
E1 = ν11 I2 + ν12 F,
1 1
= I2 − F,
6
5 6
− 56
= 6 ,
− 61 1
6
et
E2 = ν21 I2 + ν22 F,
5 1
= I2 + F,
6 6
1 5
= 6
1
6
5 .
6 6
Ainsi,
−5 0
E1 G E2 G = .
1 0
Alors
−5 0
det( E1 G E2 G ) = det( ) = 0.
1 0
le système n’est pas contrôlable.
1 Stabilité
1.1 Stabilité de Jury
Supposons qu’on a
l’équation caractéristique d’un système échantillonné. Prenons p(z) = 0 avec a0 > 0, et formons
le tableau de Jury
4
c1 cn−k
dk = det = c1 ck − cn−1 cn−k , pour 1 ≤ k ≤ n − 2,
cn−1 ck
et
d1 dn−k−1
ek = det = d1 dk − dn−2 dn−k−1 , pour 1 ≤ k ≤ n − 3.
dn−2 dk
Continuons la procédure jusqu’à ce qu’on atteint la ligne (2n − 1) dans le tableau de Jury.
a0 > |an |, |b1 | > |bn |, |c1 | > |cn−1 |, |d1 | > |dn−2 |, |e1 | > |en−3 |, . . . .
1.3 Exemples
1. Supposons qu’on a l’équation caractéristique p(z) = 3z 2 − 8z − 3 = 0, dans ce cas n = 2,
le tableau de Jury est
ligne z2 z 1
2n − 3 = 1 3 −8 −3
p(1) = −8 < 0, et p(−1) = 3 > 0, (n = 2 pair). Le système est instable.
2. Supposons qu’on a l’équation caractéristique p(z) = z 4 − 1.368z 3 + 0.4z 2 0.08z + 0.002 = 0,
dans ce cas n = 4, le tableau de Jury est
ligne z4 z3 z2 z 1
1 1 −1.368 0.4 0.08 0.002
2 0.002 0.08 0.4 −1.368 1
3 1 −1.368 0.399 0.083
4 0.083 0.399 −1.368 1
2n − 3 = 5 0.993 −1.385 0.512
2n − 2 = 6 0.512 −1.385 0.993
p(1) = 0.114 > 0, et p(−1) = 2.96 > 0, (n = 4 pair). Alors,