Exercices d’asservissement numérique,

2. Transformée en z,
Semestre II, 2020.

Exercice 0.1 Déterminer les transformées en z de :

1. k ak , avec k ≥ 0.
2. bk cos(kθ) avec k ≥ 0.
pour a et b des nombres positifs plus petits que 1.
Solutions
1. Remarquer que la transformée en z de la séquence {ak } pour
a > 0, est donnée par l’expression
∞ z
ak z −k =
X
, pour |z| > |a|.
k=0 z−a
Alors
 
d X∞ d z
" #
ak z −k  = ,
dz k=0 dz z − a
∞ −a
(−k)ak z −k−1 =
X
,
k=0 (z − a)2
∞ az
kak z −k =
X
, pour |z| > |a|.
k=0 (z − a)2

1
 2. Noter que cos(kθ) = (ejkω + e−jkθ )/2 pour k ≥ 0, alors
∞
cos(kθ)z −k ,
X
Z {cos(kθ)} =
k=0
∞ 1 jkθ
!
(e + e−jkθ ) z −k ,
X
=
k=0 2
 
1 X ∞ ∞
ejkθ z −k + e−jkθ z −k  ,
X
=
2 k=0 k=0
 
∞
1  X jθ k −k X ∞
= (e ) z + (e−jθ )k z −k  ,
2 k=0 k=0
1 z z
" #
= + , pour |z| > 1,
2 z − ejθ z − e−jθ
1  2z 2 − z(ejθ + e−jθ ) 


= ,
2 z 2 − z(ejθ + e−jθ ) + 1
z (z − cos(θ))
= , pour |z| > 1.
z 2 − 2z cos(θ) + 1
et
∞
k
bk cos(kθ)z −k ,
n o X
Z b cos(kθ) =
k=0
∞ 1 k jkθ
!
(b e + bk e−jkθ ) z −k ,
X
=
k=0 2
 
1 X ∞ ∞
k jkθ −k
bk e−jkθ z −k  ,
X
= b e z +
2 k=0 k=0
 
∞
1  X jθ k −k X ∞
= (be ) z + (be−jθ )k z −k  ,
2 k=0 k=0
1 z z
" #
= + , pour |z| > |b|,
2  z − bejθ z − be−jθ
1  2z 2 − zb(ejθ + e−jθ ) 


= ,
2 z 2 − zb(ejθ + e−jθ ) + b2
z (z − b cos(θ))
= , pour |z| > |b|.
z − 2zb cos(θ) + b2
2

Exercice 0.2 Déterminer les transformées en z inverse de

2
 z(1−2z)
1. F1(z) = (z− 21 )(z− 31 )(z− 41 )
,
(z−2)
2. F2(z) = (z− 21 )(z− 41 )
.
Calculer les valeurs initiales et finales de f1(k) et f2(k).
Solutions
1. Etant donnée F1 (z) = (z− 1 z(1−2z)
)(z− 1 )(z− 1 )
, alors
2 3 4

F1(z) 1 − 2z A1 A2 A3
= = + + .
z (z − 21 )(z − 13 )(z − 41 ) z − 12 z − 13 z − 41
Les coefficients ou les résidus
1 F1(z) 1−1
A1 = (z − ) |z= 21 =  1   1  = 0,
2 z 6 4

1 F1(z) 1 − 2z 1 − 23
A2 = (z− ) | 1 = | 1 = 1 1 1 1 = −24,
3 z z= 3 (z − 12 )(z − 41 ) z= 3 ( 3 − 2 )( 3 − 4 )
et
1 F1(z) 1 − 2z 1 − 12
A3 = (z− ) | 1= | 1 = 1 1 1 1 = 24.
4 z z= 4 (z − 12 )(z − 31 ) z= 4 ( 4 − 2 )( 4 − 3 )
Remarquer que
z(1 − 2z)
F1(z) =
(z − 12 )(z − 31 )(z − 41 )
−2z(z − 12 ) −2z
= =
(z − 12 )(z − 31 )(z − 41 ) (z − 13 )(z − 14 )

et
F1(z) 1 − 2z
=
z (z − 21 )(z − 13 )(z − 41 )
−2
=
(z − 31 )(z − 14 )
A2 A3
= 1 +
z − 3 z − 14

3
 Ainsi,
F1 (z) 0 −24 24
= 1 1 + + 1,
z z− 2 z − 3 z − 4
z z
F1 (z) = −24 + 24 ,
z − 13 z − 14
 !k !k 
1 1
f1(k) = −24 + 24  u(k),
3 4
 !k !k 
1 1
= 24  − , pour k ≥ 0.
4 3
z−2
2. Ayant F2 (z) = (z− 21 )(z− 41 )
, alors
F2(z) (z − 2) A1 A2 A3
= = + + .
z z(z − 12 )(z − 41 ) z z − 12 z − 14
Les coefficients ou les résidus
F2 (z) z−2 −2
A1 = z |z=0 = 1 1 |z=0 =
 = −16,
− 2 − 41
1
 
z (z − 2 )(z − 4 )

1
1 F2(z) z−1 2 −2 
A2 = (z − ) |z=1/2 = |z=1/2 = 1 1 1 = −12,
z z − 14
  
2 z 2 2 − 4
et
1
1 F1(z) z−2 4 −1 
A3 = (z − ) |z=1/4 = |z=1/4 = 1 = 28.
z z − 12 1 1
  
4 z 4 4 − 2
Ainsi,
F2(z) −16 −12 28
= + + ,
z z z − 12 z − 14
z z
F2(z) = −16 − 12 1 + 28 ,
z−2 z − 14
1 k 1 k
! !
f2(k) = −16 − 12 + 28 , pour k ≥ 0,
2 4
1 k−2  1 k
!  ! 

= 7 − 3 − 16 pour k ≥ 0.
2 2

4
 ou  !k  !k  
1 1
f2 (k) = 4  7 − 3 − 4 uk .
2 2
Rappelons le théorème de la valeur initiale :
lim f (k) = z→∞
lim F (z).
k→0

Ainsi,
1.
!k
1 k
 ! 
1
lim f1(k) = lim(24  − ) = 0,
k→0 k→0 4 3
 
z(1 − 2z)
lim F (z) = z→∞
z→∞ 1
lim  ,
(z − 12 )(z − 13 )(z − 41 )
−1 −1
 
z (z − 2)
= z→∞
lim   = 0.
(1 − 12 z −1 )(1 − 13 z −1)(1 − 14 z −1 )
2.
1 k 1 k
! !
lim f2 (k) = lim(−16 − 12 + 28 ) = 0,
k→0 k→0

2 
4
(z − 2)
lim F (z) = z→∞
z→∞ 2
lim  ,
(z − 12 )(z − 41 )
z −1 (1 − 2z −1)
= z→∞
lim = 0.
(1 − 12 z −1 )(1 − 14 z −1 )

Rappelons le théorème de la valeur finale : si (1 − z −1 )F (z) n’a pas

de pôles sur ou à l’exterieur du circle |z| = 1, alors
(z − 1)
lim f (k) = lim(1 − z −1 )F (z) = lim F (z).
k→∞ z→1 z→1 z

5
 1.
1 k 1 k
 ! ! 
lim f1 (k) = lim (24  − ) = 0,
k→∞ k→∞ 4 3
 
(z − 1) z(1 − 2z)
lim(1 − z −1 )F1(z) = lim  ,
z→1 z→1 z (z − 12 )(z − 31 )(z − 14 )
−2(z − 1)
= lim = 0.
z→1 (z − 1 )(z − 1 )
3 4

(z−1)(z−2)
2. Puisque z(z− 1 1 a un pôle z = 0 à l’intérieur du circle unité,
2 )(z− 4 )
le théorème ne peut pas être appliqué.
1 k
 !k 
1
!
lim f2 (k) = lim −16 − 12
 + 28  = −16,
k→∞ k→∞ 2 4
(z − 1) (z − 2)
lim(1 − z −1 )F2(z) = lim ,
z→1 z→1 z (z − 21 )(z − 14 )
(z − 1)(z − 2)
= lim = 0.
z→1 z(z − 1 )(z − 1 )
2 4

Exercice 0.3 Déterminer les transformées en z inverse de

z(1−5z)
1. F1(z) = (z− 31 )(z− 41 )(z− 51 )
,
(z−3)
2. F2(z) = (z− 31 )(z− 61 )
.
z(1−4z)
3. F3(z) = (z− 32 )(z− 41 )(z+ 43 )
,
(z−5)
4. F4(z) = (z− 21 )(z− 51 )
,
z(1−4z)
5. F5 (z) = (z− 21 )2 (z− 32 )(z− 41 )
,
(1−5z)
6. F6 (z) = (z− 21 )2 (z− 51 )
,
(1−5z)
7. F7 (z) = (z− 21 )(z− 51 )
,
Solutions

6
 z(1−5z)
1. Etant donnée F1 (z) = (z− 31 )(z− 41 )(z− 51 )
, alors

F1(z) 1 − 5z A1 A2 A3
= 1 = 1 + 1 + .
z (z − 3 )(z − 4 )(z − 5 ) z − 3 z − 4 z − 51
1 1

Les coefficients ou les résidus

1 F1(z) 1 − 5z 1 − 53
A1 = (z− ) | 1= | 1 = 1 1 1 1 = −60,
3 z z= 3 (z − 14 )(z − 51 ) z= 3 ( 3 − 4 )( 3 − 5 )

1 F1(z) 1 − 5z 1 − 54
A2 = (z− ) | 1= | 1 = 1 1 1 1 = 60,
4 z z= 4 (z − 13 )(z − 51 ) z= 4 ( 4 − 3 )( 4 − 5 )
et
1 F1(z) 1 − 5z 1−1
A3 = (z− ) |z= 51 = |z= 1 = = 0.
5 z (z − 13 )(z − 41 ) 5 ( 15 − 13 )( 51 − 14 )
Remarquer que
z(1 − 5z)
F1(z) = 1
(z − 3
− 41 )(z − 51 )
)(z
−5z(z − 15 ) −5z
= 1 =
(z − 3 )(z − 4 )(z − 5 ) (z − 13 )(z − 14 )
1 1

et
F1(z) 1 − 5z
=
z (z − 31 )(z − 14 )(z − 51 )
−5
=
(z − 3 )(z − 14 )
1

A1 A2
= +
z − 31 z − 14

7
 Ainsi,
F1 (z) −60 60 0
= + + ,
z z − 13 z − 14 z − 15
z z
F1 (z) = −60 + 60 ,
z − 13 z − 14
 !k !k 
1 1
f1(k) = −60 + 60  u(k),
3 4
 !k !k 
1 1
= 60  − , pour k ≥ 0.
4 3
z−3
2. Ayant F2 (z) = (z− 31 )(z− 61 )
, alors
F2(z) (z − 3) A1 A2 A3
= = + + .
z z(z − 13 )(z − 61 ) z z − 13 z − 16
Les coefficients ou les résidus
F2 (z) z−3 −3
A1 = z |z=0 = 1 1 |z=0 =
 = −54,
− 3 − 61
1
 
z (z − 3 )(z − 6 )

1
1 F2(z) z−3 −3
A2 = (z − ) |z=1/3 =   |z=1/3 = 3 = −48,
z z − 16 1 1 1

3 z 3 3 − 6
et
1
1 F1(z) z−3 −3
A3 = (z − ) |z=1/6 =   |z=1/6 = 6 = 102.
z z − 13 1 1 1

6 z 6 6 − 3
Ainsi,
F2(z) −54 −48 102
= + + ,
z z z − 13 z − 16
z z
F2(z) = −54 − 48 1 + 102 ,
z−3 z − 16
1 k 1 k
! !
f2(k) = −54δk − 48 + 102 , pour k ≥ 0,
3 6
1 k−1  1 k
!  ! 

= 2 17 − 8 − 54δk pour k ≥ 0.
3 2

8
 z(1−4z)
3. Etant donnée F3 (z) = (z− 32 )(z− 41 )(z+ 43 )
, alors

F3(z) −4(z − 41 )
=
z (z − 23 )(z − 41 )(z + 34 )
−4
=
(z − 23 )(z + 34 )
A1 A2
= 2 + .
z − 3 z + 43
Les coefficients ou les résidus
2 F3(z) −4 −4 48
A1 = (z − ) |z= 32 = 3 |z= 32 = 2 3 =− ,
3 z (z + 4 ) (3 + 4) 17
et
3 F3(z) −4 −4 48
A2 = (z + ) |z=− 43 = |z=− 3 = = .
4 z (z − 23 ) 4 (− 43 − 23 ) 17
Ainsi,
48 48
F3(z) − 17 17
= 2 + ,
z z − 3 z + 34
48 z 48 z
F3(z) = − + ,
17 z − 23 17 z + 34
 !k !k 
48 1 48 3
f3(k) = − + −  u(k),
17 3 17 4
48  3 k 2 k
 ! ! 
= − − , pour k ≥ 0.
17 4 3
z−5
4. Ayant F4 (z) = (z− 21 )(z− 51 )
, alors
F4(z) (z − 5) A1 A2 A3
= 1 1 = + 1 + .
z z(z − 2 )(z − 5 ) z z − 2 z − 15
Les coefficients ou les résidus
F4 (z) z−5 −5
A1 = z |z=0 = 1 1 |z=0 =
 = −50,
− 12 − 51
 
z (z − 2 )(z − 5 )

9
 1
1 F4(z) z−5 −5
A2 = (z − ) |z=1/2 =   |z=1/2 = 2 = −30,
z z − 15 1 1 1

2 z 2 2 − 5
et
1
1 F4(z) z−5 −5
A3 = (z − ) |z=1/5 =   |z=1/5 = 5 = 80.
z z − 12 1 1 1

5 z 5 5 − 2
Ainsi,
F4(z) −50 −30 80
= + + ,
z z z − 12 z − 15
z z
F2(z) = −50 − 30 1 + 80 ,
z−2 z − 15
1 k 1 k
! !
f2(k) = −50δk − 30 + 80 , pour k ≥ 0,
2 5 
 !k !k
1 1
= 10 8 −3 − 5δk  pour k ≥ 0.
5 2
z(1−4z)
5. Etant donnée F5 (z) = (z− 21 )2 (z− 32 )(z− 41 )
, alors
F5(z) 1 − 4z
=
z (z − 21 )2(z − 23 )(z − 41 )
−4(z − 41 )
=
(z − 32 )(z − 12 )2 (z − 41 )
−4
= 2
(z − 3 )(z − 12 )2
A1 B2 B1
= + +
z − 23 (z − 12 )2 z − 12
Les coefficients ou les résidus
2 F5(z) −4 −4
A1 = (z − ) |z= 32 = | 2 = = −144,
3 z (z − 12 )2 z= 3 ( 23 − 12 )2
1 F5(z) −4 −4
B2 = (z − )2 |z= 21 = | 1 = = 24,
2 z (z − 23 ) z= 2 ( 12 − 23 )2

10
 et
 
d  1 F5 (z)  4 4
B1 = (z − )2 |z= 21 = | 1 = = 144.
dz 2 z (z − 23 )2 z= 2 ( 21 − 23 )2
Ainsi,
F5(z) −144 24 144
= + + ,
z z − 23 (z − 21 )2 z − 12
z z z
F5(z) = −144 2 + 24 1 2 + 144 ,
z−3 (z − 2 ) z − 12
1
z 2z z
, = −144 + 48 + 144 ,
z − 32 (z − 21 )2 z − 12
2 k 1 k 1 k
! ! !
, f5(k) = −144 + 48k + 144 ,
3 2 2
 !k !k 
1 2
= 48 (k + 3) −3 , k ≥ 0.
2 3
Remarquer qu’on a utilisé l’identité
∞ az
k
kak z −k =
n o X
Z ka = .
k=0 (z − a)2
z(1−2z)
6. Ayant F6(z) = (z− 32 )(z− 41 )(z+ 43 )
,
F6 (z) (1 − 2z)
= .
z (z − 32 )(z − 14 )(z + 43 )
Les coefficients ou les résidus
2 F6(z) (1 − 2z) − 13 144
A1 = (z− ) |z= 32 = | 2= =− ,
(z − 14 )(z + 34 ) z= 3 2 1 2 3
  
3 z 3 − 4 3 + 4
255

1 F6(z) 1 − 2z 1 − 21 6
A2 = (z− ) |z=1/4 = 2 3 |z=1/4 = 1 2 1 3 =− ,
4 z (z − 3 )(z + 4 ) ( 4 − 3 )( 4 + 4 ) 5
et
3 F6(z) 1 − 2z 1 + 23 30
A3 = (z+ ) |z=−3/4 = |z=−3/4 = = .
4 z (z − 32 )(z − 14 ) (− 43 − 23 )(− 34 − 41 ) 17

11
 Ainsi,
F6 (z) 144 1 6 1 30 1
= − 2 − 1 + ,
z 255 z − 3 5 z − 4 17 z + 43
144 z 6 z 30 z
F6 (z) = − − + ,
255 z − 23 5 z − 14 17 z + 43
144 2 k 6 1 k 30 3 k
! ! !
f6(k) = − − + , pour k ≥ 0,
255 3 5 4 17 4
2 k+1 1 k 3 k
! 
2 
! !
= − 36 + 51 − 75 − , pour k ≥ 0.
85 3 4 4
(1−5z)
7. Ayant F7 (z) = (z− 21 )(z− 51 )
,
F7(z) (1 − 5z)
= ,
z z(z − 12 )(z − 51 )
F7(z) −5(z − 51 )
= ,
z z(z − 12 )(z − 51 )
F7(z) −5 A1 A2
= = + .
z z(z − 12 ) z z − 12
Les coefficients
F7 (z) −5
A1 = z |z=0 = = 10,
z 0 − 12
et
1 F7(z) −5
A2 = (z − ) |z=1/2 = 1 = −10.
2 z 2
Alors,
F7(z) 1 1
= 10 − 10 ,
z z z − 21
z
F7(z) = 10 − 10 ,
z − 12
1 k
!
f7(k) = 10δk − 10 , pour k ≥ 0.
2

12