M Systemes Asservis Numeriques TD3

Exercices d’asservissement numérique,
3. Représentation en espace d’états,

Semestre II, 2020.
Exercice 0.1 Etant donnée l’équation aux différences

13 1
yk+2 − yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
20 10
du système numérique.
1. Déterminer sa représentation en variables d’états.
2. Calculer sa fonction de transfert.
3. calculer sa réponse fréquentielle.
4. Est ce que ce système est contrôlable (commandable) ?
5. Utiliser le test du Jury, pour vérifier sa stabilité.
Solution :
1. Pour obtenir la représentation en variables d’états, prenons yk =
x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k + 1) =
13 1
y
20 k+1
− 10 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 13
x2(k + 1) = − x1 (k) + x2(k) + uk ,
10 20
yk = x1(k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
1
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 13
x
k + uk ,
− 10 20
1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
2. La fonction de transfert du système est

H(z) = D + C(zI − F )−1G.
Dans notre cas, D = 0, pour cela, il faut d’abord calculer le
pencil
     
1 0 0 1 z −1
zI − F = z   − 1 13
 = 1 13
.
0 1 − 10 20 10 z − 20
L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
10 z − 13
20
13 1
= z2 − z+ .
20 10
En outre, les racines de l’équation caractéristique du système
p(λ) = λ2 − 56 λ + 61 = 0 sont λ1 = 12 et λ2 = 13 qui sont aussi les
valeurs propres de la matrice F . Calculons maintenant,
 −1
−1 z −1
(zI − F ) = 
1 13

10 z − 20

1  z − 13 1
= 1
20 ,
p(z) − 10 z
et
  
1 h 13
z − 20 1 0
C(zI − F )−1G =
i
1 0 
1
 ,
p(z) − 10 z 1
1
= .
p(z)
2
Puisque D = 0, alors la fonction de transfert du système est
1 1
H(z) = = 2 13 1 .
p(z) z − 20 z + 10
Rappelons que
(a)  
i
−i  X j
Z {f (k − i)} = z F (z) + f (−j)z ,
j=1
(b)  
i−1
−j 
z i F (z)
X
Z {f (k + i)} = − f (j)z .
j=0
Alors la transformée en z de l’équation aux différences est

13 1
( )
Z yk+2 − yk+1 + yk = Z {uk } ,
20 10
ou
i 13 1
z 2 Y (z) − y(0) − y(1)z −1 − z [Y (z) − y(0)]+ Y (z) = U (z),
h
20 10
et réunissons les termes qui se ressemblent, on a
13 1 13
" # " #
2 2
z − z+ Y (z) − y(0)z + (y(1) − y(0))z = U (z).
20 10 20
Pour déterminer la fonction de transfert, on suppose que les
conditions initiales sont nulles, alors on obtient
13 1
" #
2
z − z+ Y (z) = U (z),
20 10
et la fonction de transfert est
Y (z) 1
H(z) = = 2 13 1 .
U (z) z − 20 z + 10
3. La réponse fréquentielle est obtenue en remplaçant z par ejθ dans

la fonction de transfert du système H(z) pour avoir
1
H(ejθ ) = j2θ 13 jθ 1 , où θ = ωT, et − π ≤ θ ≤ π.
e − 20 e + 10
3
4. La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  13
,
1 20
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 13
20
Ainsi, le système est contrôlable.
5. La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
Ainsi, le système est observable.
6. Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 13 1
20 z + 20 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0

donne
13 1 9
p(1) = 1 − + = > 0,
20 10 20
13 1 7
p(−1) = 1 + + = > 0,
20 10 4
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
2n − 3 = 1 1 − 13 1
20 10
1 13
2n − 2 = 2 10 − 20 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
10
D’où, le système est stable.
4
Exercice 0.2 Supposons qu’un système numérique est donné par sa
représentation d’états comme suit
   
0 1 0
xk+1 =  x
k + uk ,
16
− 71 21 1
h
9 83 9i
yk = − 14 xk + uk .
21 2
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Calculer la fonction du transfert du système utilisant l’algo-
rithme de Faddeva et comparer les résultats.
5. Est ce que ce système est observable ?
Solution :
1. Le système est donné comme suit
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 16  xk +   uk ,
− 7 21 1
h
9 83
i 9
yk = − 14 21 x k + uk .
2
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
7 z − 16
21
16 1
= z2 − z+ .
21 7
et les racines de l’équation caractéristique du système p(λ) =
16
λ2 − 21 λ + 71 = 0 sont λ1 = 31 et λ2 = 73 qui sont aussi les valeurs
propres de la matrice F . Puisque
n
X
F = λi Ei
i=1
5
est la décomposition spectrale de F et les matrices constituantes
Ei de cette décomposition sont données par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-

sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
9
1 1 1 1 η11 η12 − 21
V =  = 1 3
, et V −1 =   = 2 2 .
λ1 λ2 3 7 η21 η22 − 72 21
2
Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit

9 21
E1 = η11I + η12F = I − F,
   2 2
9 21
0 0 −2 
=  2 9 + 3 ,
0 2 2 −8
 
9
− 21
=  2
3
2 ,
2 − 27
et
7 21
E2 = η21I + η22F = − I + F,
   2 2
7 21
− 0   0 2 
=  2 + ,
0 − 72 − 32 8
 
− 27 21
2 .
= 
− 32 9
2
6
2. La réponse impulsionnelle est





0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0



On doit alors calculer F k qui est donnée par

n
Fk = λki Ei.
X
i=1

F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  29 − 21
!   !k  
2
3 21
2 , − 27
= 3 7
+ 
3 2 − 2 7 9
2 − 32
9 1 k 21 1 k 7 3 k 21 3 k
   
− −
=  2 3
 k
3 1
2 3 
7 1 k
+
 2 7 ,
2 7 
3 3 k 9 3 k
2 3 − 2 3 −
k k 2 7 2 7
k k 

1 3 1 3
1  9 3 − 7 7 −21 3 − 7
=

k k k k 
2 3 31 − 37

−7 31 + 9 37

et
k−1 k−1
1 k−1
 k−1 
1 3
i 9 − 7 −21 3 − 37
 
1 0
CF k−1G = − 14 21  1 k−1 37k−1
9 83  3
h 
k−1 k−1  
2 3 3 − 7 −7 13 + 9 73

1
!k !k
103 3 85 1
= − .
4 7 4 3
D’où 


 0 k < 0,
9

hk = 2 k = 0,
 103 3 k 85 1 k


− k > 0.

4 7 4 3
Remarques :
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction
7
de transfert comme suit :
∞
hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
3 k 85 1 k  −k
 ! 
X∞ 103 !
=  − z ,
k=0 4 7 4 3
103 X ∞ 3 k −k 85 X ∞ 1 k −k
! !
= z − z ,
4 k=0 7 4 k=0 3
103 1 85 1
= 3 −1 − ,
4 1 − 7z 4 1 − 31 z −1
103 z 85 z
= − ,
4 z − 21 4 z − 13
z
1 3 1
" #
4
= 103(z − ) − 85(z − ) , |z| > ,
(z − 73 )(z − 13 ) 3 7 3
z( 92 z + 2111
)
=
(z − 31 )(z − 37 )
(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse
impulsionnelle comme suit : Puisque
11 −1
z( 29 z + 11
21 )
9 2 11
2 z + 21 z
9
2 + 21 z
H(z) = = = 1 −2 .
(z − 13 )(z − 73 ) z 2 − 16
21 z + 1
7 1 − 16 −1
21 z + 7z
A partir de l’expression
9 11 −1
Y (z) 2 + 21 z
H(z) = = ,
U (z) 1 − 16
21 z −1 + 1 z −2
7
on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que

y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
16 1 9 11
yk − yk−1 + yk−2 = uk + uk−1,
21 7 2 21
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
16 1 9 11
hk − hk−1 + hk−2 = δk + δk−1, pour k ≥ 0.
21 7 2 21
8
La solution homogène de cette équation est
!k !k
1 3
hk = C1 + C2 , pour k ≥ 0.
3 7
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
9 11 16 1
hk = δk + δk−1 + hk−1 − hk−2, pour k ≥ 0.
2 21 21 7
Ainsi,
9 11 16 1 9 9
h0 = δ0 + δ−1 + h−1 − h−2 = δ0 = = C1 + C2
2 21 21 7 2 2
9 11 16 1 11 16
h1 = δ1 + δ0 + h0 − h−1 = δ0 + h0
2 21 21 7 21 21
11 16 9 83 1 3
= + = = C1 + C2
21 21 2 21 3 7
D’où, on trouve le système d’équations suivant
9
C1 + C2 = ,
2
1 3 83
C1 + C2 =
3 7 21
ou
2C1 + 2C2 = 9,
7C1 + 9C2 = 83
dont la solution est C1 = − 85
4 et C2 =
103
4 . Finalement
85 1 k 103 3 k
! !
hk = − + , pour k ≥ 0,
4 3 4 7 
!k
1 k

1 3
!
= 103 − 85 , pour k ≥ 0.
4 7 3
3. La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
9
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z − 37
   
1  29 − 21 1 − 72 21
= 3
2 ,+
7
 2 ,
1
z − 3 2 −2 z− 3
7
− 32 9
2
9 −21 −7 21
   
1  z− 31 1
z− 3   z− 73 3
z− 7 
=  3 −7  +  −3 9 ,
2 z− 31 z− 31 z− 73 z− 73
 
1 16
z − 21 1
=  .
(z − 13 )(z − 73 ) − 17 z
Le produit matriciel
  
1 z − 16
21 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
9 83
1 3 − 14 21

1
 ,
(z − 3 )(z − 7 ) −7 z 1
9
− 14 + 83
21 z
= .
(z − 12 )(z − 52 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
9
9 − 14 + 83
21 z
= + ,
2 (z − 13 )(z − 73 )
9 2 11
2
z + 21 z
=
(z − 13 )(z − 73 )
4. Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
10
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
alors
L1z n−1 + L2z n−2 + · · · + Ln
−1
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
16
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 21 ,
 
− 16
21 1  ,
L2 = F + a1 I2 = 
− 17 0
 
1 1 −1 0  1
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 7 1 ) = ,
2 2 0 −7 7
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 1,
z 2 − 16
21 z + 7    
1 z 0 − 16
21 1
= 2 16  +  ,
z − 21 z + 71 0 z − 71 0
 
1 16
z − 21 1
= 2 16  .
z − 21 z + 71 − 71 z
  
1 z − 16
21 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
9 83
− 14 
1
 ,
(z − 13 )(z − 73 ) 21 −7 z 1
9
− 14 + 83
21 z .
=
(z − 3 )(z − 73 )
1

H(z) = D + C(zI − F )−1G,
9
9 − 14 + 83
21 z
= + ,
2 (z − 13 )(z − 73 )
9 2 11
2
z + 21 z
=
(z − 13 )(z − 73 )
11
Le même résultat que l’étape précédente.
 
h i 0 1
Mc = G F G =  ,
1 16
21
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 16
21
   
9 83
C − 14
Mo =   = 83
21  ,
2089
CF − 147 882
et  
9 83
− 14
det(Mo ) = det  83 21 
2089 = 0.7090217 6= 0.
− 147 882
Exercice 0.3 Supposons qu’on a l’équation aux différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
d’un système numérique.
4. Utiliser le test du Jury, pour vérifier la stabilité du système.
Solution :
Pour obtenir la représentation en variables d’états de l’équation aux
différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
12
prenons yk = x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k +
2 1
1) = 15 yk+1 + 15 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2 (k),
1 2
x2(k + 1) = x1 (k) + x2(k) + uk ,
15 15
yk = x1 (k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 2
x
k + uk ,
15 15 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
1. L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 2
,
− 15 z − 15
2 1
= z2 − z − .
15 15
2 1
et les racines de l’équation caractéristique p(λ) = λ2 − 15 λ− 15 =
1 1
0 sont λ1 = 3 et λ2 = − 5 qui sont aussi les valeurs propres de
la matrice F . La décomposition spectrale de F est
n
X
F = λi Ei
i=1
et les matrices constituantes Ei de cette décomposition sont don-

nées par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
13
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
       
3 15
1 1 1 1 η11 η12
V =  = 1
, et V −1 =   =  8 8 .
λ1 λ2 3 − 15 η21 η22 5
8 − 15
8
3 15
E1 = η11I + η12F = I + F,
   8  8
3
0 0 15
=  8 3  +  1 81  ,
0 8 8 4
 
3 15
=  8
1
8 ,
5
8 8
et
5 15
E2 = η21I + η22F = I − F,
   8 8
5 15
0 0 −8 
=  8 5 + 1 ,
0 8 − 8 − 14
 
5
8 − 15
8
=  .
− 18 3
8






0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0




n
Fk = λki Ei.
X
i=1
14
F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  38 15
!   !k  5 
8
1 8 − 15
8
= 1 5
 + − 
1 3
,
3 8 8 5 − 8 8
3 1 k 15 1 k 1 k 1 k
   
5 15
− − 8 −5 
= 
 8 3
1 1 k
8 3 
5 1 k  +  8 5 k

1 1 3

1 k
,
8 3 8 3 − − −
8 5 8 5
3 1 k 1 k 15 1 k 1 k
 
5
83 + 8 −5 8 3 − −5
= ,
 
 k k k k 
1 1 1 5 1 3 1
− − + −

8 3 5 8 3 8 5
1 k−1 1 k−1 1 k−1 1 k−1
 
1  3 − −5 5 3 + 3 −5
= k k k k

8
 
1 1 1 1
3 − − 5 5 3 + 3 − 5
et
1 k−1
k−1 k−1
1 k−1
  
1 − − 15 5 31 + 3 −5 0
CF k G =
h i
1 0  3
k k k
1 k

,
8 1
 
1
3
− − 51 5 31 + 3 −5
5 1 k−1 3
!k−1
1
!
= + − ,
8 3 8 5
15  1 k 1 k
! !
= − − pour k ≥ 0,
8 3 5
 !k−1 !k−1 
15 1 1
CF k−1G =  − −  pour k ≥ 0,
8 3 5
45 1 k 75 1 k
! !
= + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Puisque D = 0 alors hk = 0 pour k = 0 implique

 0 k<0
hk =  45 1 k

75
k
−15δk + 8 3
+ 8
− 15 k≥0
ou
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Remarques :
15
∞
hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
45 1 k 75 1 k  −k
 ! 
∞ ∞ !
X −k X
= −15 δk z +  + − z ,
k=0 k=0 8 3 8 5
45 z 75 z
= −15 + + ,
8 z − 13 8 z + 51
15 1 1 1
" #
= −15 + 3z(z + ) + 5z(z − ) ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 5 3
15 1 16
" #
2
= −15 + 8z − z ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 15
15z 2 − 2z
= −15 + 2 2 1 ,
z − 15 z − 15
1
= 2 2 1
z − 15 z − 15
1 z −2
H(z) = 2 2 1 = 2 −1 1 −2 .
z − 15 z− 15
1 − 15 z − 15
z
Y (z) z −2
H(z) = = 2 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 15 z − 15 z
2 1
yk −yk−1 − yk−2 = uk−2,
15 15
2 1
hk − hk−1 − hk−2 = δk−2, pour k ≥ 0.
15 15
16
!k !k
1 1
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
3 5
2 1
hk = δk−2 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
15 15
Ainsi,
2 1
h0 = δ−2 + h−1 + h−2 = 0
15 15
2 1
h1 = δ−1 + h0 + h−1 = 0
15 15
2 1 1 1
h2 = δ0 + h1 + h0 = 1 = C1 + C2,
15 15 9 25
2 1 2 1 1
h3 = δ1 + h2 + h1 = = C1 − C2 .
15 15 15 27 125
1 1
C1 + C2 = 1,
9 25
1 1 2
C1 − C2 =
27 125 15
dont la solution est C1 = 45
8 et C2 =
75
8. Puisque D = 0 alors
hk = 0 pour k = 0 implique
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − , pour k ≥ 0.
8 3 8 5
(c) La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi
17
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z + 51
   
1  83 15 1 5
− 15
= 1 1 5
8 ,+
1

1
8
3
, 8
z−3 8 8 z− 5
− 8 8
3 15 5 15
   
1  z− 3 z− 3   z+ 5
1 1 1 − 1
z+ 5 
=  1 5 + 1 3  ,
8 1
z− 3 z− 3 1 − z+ 5 1 1
z+ 5
 
1 16
8z − 15 8
= 
8
,
8(z − 31 )(z + 51 ) 15 8z
 
1 2
z − 15 1
= 
1
.
(z − 31 )(z + 15 ) 15
z
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1
= 0+ ,
(z − 13 )(z + 51 )
1
= 1
(z − 3 )(z + 15 )
Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
18
alors
L1z n−1 + L2 z n−2 + · · · + Ln
(zIn − F )−1 = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
2
 
2
− 15 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
15 0
 
1 1
1  15 1
0 
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 1 )=− ,
2 2 0 15 15
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 2 1 ,
z 2 − 15 z − 15
   
1 2
z 0 − 15 1
= 2 2 1
   + 
1
 ,
z − 15 z − 15 0 z 15 0
 
1 2
z − 15 1
= 2 3 1

1 .
z + 10 z − 10 15 z
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15
z 1
1
= .
(z − 13 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1 1
= = 1 .
(z − 13 )(z + 51 ) z 2 − 15
2
z− 15
Le même résultat que le précédent.
19
(d) La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  13
,
1 20
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 13
20
(e) La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
(f) Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
2 1
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 15 z − 15 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
2 1 4
p(1) = 1 − − = > 0,
15 15 5
2 1 16
p(−1) = 1 + − = > 0,
15 15 15
ligne z2 z 1
2 1
2n − 3 = 1 1 − 15 − 15
1 2
2n − 2 = 2 − 15 − 15 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
15
20
11 1
yk+2 − yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
12 8
Solution :
11
x1(k) et yk+1 = x1 (k +1) = x2 (k), alors yk+2 − 12 yk+1 + 18 yk = uk .
D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 11
x2(k + 1) = − x1(k) + x2 (k) + uk ,
8 12
yk = x1(k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  x
k + uk ,
− 18 11
12 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
H(z) = D + C(zI − F )−1G.
pencil
     
1 0 0 1 z −1
zI − F = z   −  = .
0 1 − 18 11
12
1
8 z − 11
12
21
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
8 z − 11
12
11 1
= z2 − z+ .
12 8
 −1
z −1
(zI − F )−1 = 
1

8 z − 11
12
 
1  z − 11
12 1  ,
= 1
p(z) −8 z
et
  
1 h 11
z − 12 1 0
C(zI − F )−1G =
i
1 0 
1
 ,
p(z) −8 z 1
1
= .
p(z)
1 1
H(z) = = 2 13 1 .
p(z) z − 20 z + 10
Rappelons que
(a)  
i
−i  X j
Z {f (k − i)} = z F (z) + f (−j)z ,
j=1
(b)  
i−1
−j 
z i F (z)
X
Z {f (k + i)} = − f (j)z .
j=0

11 1
( )
Z yk+2 − yk+1 + yk = Z {uk } ,
12 8
22
ou
11 1
z 2 Y (z) − y(0) − y(1)z −1 −
h i
z [Y (z) − y(0)] + Y (z) = U (z),
12 8
11 1 11
" # " #
2 2
z − z + Y (z) − y(0)z + (y(1) − y(0))z = U (z).
12 8 12
11 1
" #
2
z − z + Y (z) = U (z),
12 8
Y (z) 1
H(z) = = 2 11 .
U (z) z − 12 z + 18
1
e − 12 e + 8
 
h i 0 1
Mc = G F G =  11
,
1 12
et  
0 1 
det(Mc ) = det  = −1 6= 0.
1 11
12
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
23
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 11 1
12 z + 8 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
11 1 5
p(1) = 1 − + = > 0,
12 8 24
11 1 49
p(−1) = 1 + + = > 0,
12 8 24
ligne z2 z 1
11 1
2n − 3 = 1 1 − 12 8
1 11
2n − 2 = 2 8 − 12 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
8
5 1
yk+2 − yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
6 6
Solution :
5 1
6 yk+1 − 6 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 5
x2(k + 1) = − x1 (k) + x2(k) + uk ,
6 6
yk = x1(k).
24
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 5 xk +   uk ,
−6 6 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
H(z) = D + C(zI − F )−1G.
pencil
     
1 0 0 1 z −1
zI − F = z   −  = .
0 1 − 16 65 1
6 z − 56
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
6 z − 56
5 1
= z2 − z + .
6 6
 −1
−1 z −1
(zI − F ) = 
1

6 z − 56
 
1  z − 65 1 
= ,
p(z) − 16 z
et
  
1 h z − 56 1 0
C(zI − F )−1G =
i
1 0   ,
p(z) − 61 z 1
1
= .
p(z)
25
1 1
H(z) = = 2 5 .
p(z) z − 6 z + 61
Rappelons que
(a)  
i
−i  X j
Z {f (k − i)} = z F (z) + f (−j)z ,
j=1
(b)  
i−1
−j 
z i F (z)
X
Z {f (k + i)} = − f (j)z .
j=0

5 1
( )
Z yk+2 − yk+1 + yk = Z {uk } ,
6 6
ou
5 1
z 2 Y (z) − y(0) − y(1)z −1 − z [Y (z) − y(0)] + Y (z) = U (z),
h i
6 6
5 1 5
" # " #
2 2
z − z + Y (z) − y(0)z + (y(1) − y(0))z = U (z).
6 6 6
5 1
" #
2
z − z + Y (z) = U (z),
6 6
Y (z) 1
H(z) = = 2 5 .
U (z) z − 6 z + 16
1
e − 6e + 6
26
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 56 z + 16 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
5 1 1
p(1) = 1 − + = > 0,
6 6 3
5 1
p(−1) = 1 + + = 2 > 0,
6 6
ligne z2 z 1
2n − 3 = 1 1 − 56 61
2n − 2 = 2 61 − 56 1
et
1
a0 = 1 > a2 = .
6
Exercice 0.6 Ayant l’équation aux différences
7 1
yk+2 + (K + )yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
12 12
1. Déterminer sa fonction de transfert.
4. Trouver l’intervalle des valeurs de K pour lesquelles le système
est stable.
Solution :
27
7 1
−(K + 12 )yk+1 − 12 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 7
x2(k + 1) = − x1(k) − (K + )x2(k) + uk ,
12 12
yk = x1(k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 7
x
k + uk ,
− 12 −(K + 12
) 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk

H(z) = D + C(zI − F )−1G.
Dans notre cas, D = 0, et
     
1 0  0 1 z −1
zI−F = z  − 1 7
 = 1 7
.
0 1 − 12 −(K + 12 ) 12 z + (K + 12 )

 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 7
,
12 z + (K + 12 )
7 1
= z 2 + (K + )z + ,
12 12
alors
 −1
z −1
(zI − F )−1 = 
1 7

12  z + (K + 12 ) 
1 z+ 7
(K + 12 ) 1
= 1 ,
p(z) − 12 z
28
et
  
1 h i z + (K + 7 ) 1 0
−1 12
C(zI − F ) G = 1 0  1
 ,
p(z) − 12 z 1
1 1
= = 2 7 1 .
p(z) z + (K + 12 )z + 12
1 1
H(z) = = 2 7 1 .
p(z) z + (K + 12 )z + 12
 
h i 0 1
Mc = G F G =  7
,
1 −(K + 12 )
et  
0 1
det(Mc ) = det  7
 = −1 6= 0.
1 −(K + 12 )
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
7 1
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 + (K + 12 )z + 12 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
7 1 5 5
p(1) = 1 + (K + )+ = K + > 0, et K > −
12 12 3 3
7 1 1 1
p(−1) = 1 − (K + ) + = −K + > 0, et K < ,
12 12 2 2
29
Ainsi,
5 1
− <K< .
3 2
ligne z2 z 1
7 1
2n − 3 = 1 1 (K + 12 ) 12
1 7
2n − 2 = 2 12 (K + 12 ) 1
et
1
a0 = 1 > a2 = .
12
D’où, l’intervalle des valeurs de K qui stabilisent le système est
− 53 < K < 21 .
   
0 1 0
xk+1 =  x
k + uk ,
− 15 10
9
1
h i 35
yk = − 72 8 xk + uk .
2
Solution :
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  x
k + uk ,
9
− 51 10 1
h i 35
yk = Cxk + Duk = − 27 8 xk + uk .
2
30
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 9
,
5 z − 10
9 1
= z2 − z+ .
10 5
9
λ2 − 10 λ + 51 = 0 sont λ1 = 21 et λ2 = 52 qui sont aussi les valeurs
propres de la matrice F . Puisque
n
X
F = λi Ei
i=1
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1

   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
       
1 1 1 1 η11 η12 −4 10 
V =  = 1 2
, et V −1 =   = .
λ1 λ2 2 5
η21 η22 5 −10
E1 = η11I + η12F = −4I + 10F,
   
−4 0 0 10
=  + ,
0 −4 −2 9
 
−4 10 
=  ,
−2 5
31
et
E2 = η21I + η22F = 5I − 10F,
   
5 0 0 −10
=  + ,
0 5 2 −9
 
5 −10 
=  .
2 −4





0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0




n
k
λki Ei.
X
F =
i=1

F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  −4 10
!   !k  
2 5 −10 
= +  ,
2 −2 5 5 2 −4
k k 
2 k
  k 
1 1
−4 2 10 2   5 5 −10 52 
= 
 k k  +  k k  ,
−2 21 5 12 2 25 −4 52
 k k
k k 
−4 21 + 5 25 10 21 − 52
=
 
 k 
k k k

−2 21 − 52 5 12 − 4 52
 
et
k−1 k−1
1 k−1
 k−1 
1 2
i  −4 + 5 10 2 − 25
 
2 5 0
CF k−1G =
h
7
−2 8  ,

 k−1 k−1 k−1 k−1 
−2 2 1
− 52 5 12 − 4 25

1
!k−1 !k−1
1 2
= 5 +3 .
2 5
32
D’où 


 0 k < 0,
35

hk =  2 k = 0,
k−1 k−1
1 2

5 +3 k > 0.


2 5
Remarques :
∞
hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
1 k−1 2 k−1 −k
 
X∞ ! !
= 5 +3 z ,
k=0 2 5
∞
 !k !k 
X 1 15 2  z −k ,
= 10 +
k=0 2 2 5
∞ 1 k −k 15 X ∞ 2 k −k
! !
X
= 10 z + z ,
k=0 2 2 k=0 5
1 15 1
= 10 1 −1 + ,
1 − 2z 2 1 − 25 z −1
z 15 z
= 10 + ,
z − 12 2 z − 25
5z 2 3 1 2
" #
= 2(z − ) + (z − ) , |z| > ,
(z − 12 )(z − 52 ) 5 2 2 5
5z( 72 z − 2031
)
=
(z − 2 )(z − 52 )
1

5z( 27 z − 31
20
) 2
z − 31
35 2
4
z 35
2
− 31
4
z −1
H(z) = = = .
(z − 12 )(z − 52 ) z 2 − 10
9
z + 51 9 −1
1 − 10 z + 51 z −2
Y (z) 35
2
− 31
4
z −1
H(z) = = 9 −1 ,
U (z) 1 − 10 z + 51 z −2
33
9 1 35 31
yk − yk−1 + yk−2 = uk − uk−1,
10 5 2 4
9 1 35 31
hk − hk−1 + hk−2 = δk − δk−1, pour k ≥ 0.
10 5 2 4
!k !k
1 2
hk = C1 + C2 , pour k ≥ 0.
2 5
35 31 9 1
hk = δk − δk−1 + hk−1 − hk−2 , pour k ≥ 0.
2 4 10 5
Ainsi,
35 31 9 1 35 35
h0 = δ0 − δ−1 + h−1 + h−2 = δ0 = = C1 + C2
2 4 10 5 2 2
35 31 9 1 31 9
h1 = δ1 − δ0 + h0 + h−1 = − δ0 + h0
2 4 10 5 4 10
31 9 35 1 2
= − + = 8 = C1 + C2
4 10 2 2 5
35
C1 + C2 = ,
2
1 2
C1 + C2 = 8
2 5
ou
2C1 + 2C2 = 35,
5C1 + 4C2 = 80
34
15
dont la solution est C1 = 10 et C2 = 2. Finalement
1 k 15 2 k
! !
hk = 10 + , pour k ≥ 0,
2 2 5
!k−1
1 2 k−1
!
=5 +3 , pour k ≥ 0.
2 5
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi
1 1
(zI − F )−1 = E 1 + E2 ,
z − 12 z − 25
   
1  −4 10  1  5 −10 
= + ,
z − 12 −2 5 z − 25 2 −4
−4 10 5 10
   
1 1 2 − 2
=  z−
−2
2 z− 2 
5 + 2
 z− 5 z− 5 
,
z− 1 z− 1 z− 2
− z−4 1
2 2 5
 5
1 9
z − 10 1
=  .
(z − 12 )(z − 25 ) − 51 z
  
1 9
z − 10 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 1 − 27 8 
1
 ,
(z − 2 )(z + 5 ) −5 z 1
− 27 + 8z
= .
(z − 12 )(z − 52 )
35
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
35 − 27 + 8z
= + ,
2 (z − 12 )(z − 52 )
35 2 31
2z − 4z
=
(z − 21 )(z − 25 )
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
alors
L1z n−1 + L2z n−2 + · · · + Ln
−1
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
9
 
9
− 10 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
−5 0
 
1 1  − 51 0  1
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( ) = ,
2 2 0 − 15 5
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 9 ,
z 2 − 10 z + 51
   
1 9
z 0 − 10 1
= 2 9
  + 
1
 ,
z − 10 z + 51 0 z −5 0
 
1 9
z − 10 1
= 2 9

1 .
z − 10 z + 51 −5 z
36
  
1 9
z − 10 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 2 − 27 8 
1
 ,
(z − 2 )(z − 5 ) −5 z 1
− 27 + 8z
= .
(z − 12 )(z − 52 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
35 − 27 + 8z
= + ,
2 (z − 12 )(z − 52 )
35 2
2
z − 314
z
=
(z − 21 )(z − 25 )
 
h i 0 1
Mc = G F G =  9
,
1 10
et  
0 1 
det(Mc ) = det  9 = −1 6= 0.
1 20
   
7
C − 2 8
Mo =   =
8 37
,
CF − 5 10
et  
− 72 8 3
det(Mo ) = det   =− 6= 0.
37
− 85 10 20
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
37
Solution :
différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
2 1
1) = 15 yk+1 + 15 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2 (k),
1 2
x2(k + 1) = x1 (k) + x2(k) + uk ,
15 15
yk = x1 (k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 2
x
k + uk ,
15 15 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 2
,
− 15 z − 15
2 1
= z2 − z − .
15 15
2 1
1 1
38
n
X
F = λi Ei
i=1
nées par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn 
−1

η21 η22 η2n 
V = , et V = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
       
3 15
1 1 1 1 η11 η12
V =  = 1
, et V −1 =   =  8 8 .
λ1 λ2 3 − 15 η21 η22 5
8 − 15
8
3 15
E1 = η11I + η12F = I + F,
   8  8
3
0   0 15
=  8 + 1 81  ,
0 38 8 4
 
3 15
=  8 8 ,
1 5
8 8
et
5 15
E2 = η21I + η22F = I − F,
   8 8
5 15
0 0 −8 
=  8 5 + 1 ,
0 8 − 8 − 14
 
5 15
8 −8 
=  .
− 18 3
8
39





0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0




n
Fk = λki Ei.
X
i=1
F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  38 15
!   !k  5 
8
1 8 − 15
8
= 1 5
 + − 
1 3
,
3 8 8 5 − 8 8
3 1 k 15 1 k 1 k 1 k
   
5 15
8 3 8 3  − − 8 −5 
=  +  8 5 k ,
 
1 1 k 5 1 k 1 k

1 1 3
8 3 8 3 − − −
k k 8 5 8 5
k k 

3 1
83 + 85 − 51 15
8
1
3 − − 51
= ,
 
 k k k k 
1 1 1 5 1 3 1
− − + −

8 3 5 8 3 8 5
1 k−1 1 k−1 1 k−1 1 k−1
 
1 − −5 5 3 + 3 −5
=  3
k k k
1 k

8
 
1 1 1
3
− − 5
5 3
+ 3 − 5
et
1 k−1
k−1 k−1
1 k−1
  
1 − − 15 5 31 + 3 −5 0
CF k G =
h i
 3
1 0 k k k
1 k

,
8 1
 
1
3
− − 51 5 31 + 3 −5
5 1 k−1 3
!k−1
1
!
= + − ,
8 3 8 5
15  1 k 1 k
! !
= − − pour k ≥ 0,
8 3 5
15  1 k−1 1 k−1
 ! ! 
CF k−1G = − − pour k ≥ 0,
8 3 5
45 1 k 75 1 k
! !
= + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
40

 0 k<0
hk =  45
k
1 75
k
−15δk + 8 3 + 8 − 15 k≥0
ou
45 1 k 75 1 k
! !
hk = −15δk + + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Remarques :
∞
hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
45 1 k 75 1 k  −k
 ! 
∞ ∞ !
X −k X
= −15 δk z +  + − z ,
k=0 k=0 8 3 8 5
45 z 75 z
= −15 + 1 + ,
8 z−3 8 z + 51
15 1 1 1
" #
= −15 + 3z(z + ) + 5z(z − ) ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 5 3
15 1 16
" #
2
= −15 + 8z − z ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 15
15z 2 − 2z
= −15 + 2 2 1 ,
z − 15 z − 15
1
= 2 1
z 2 − 15 z − 15
1 z −2
H(z) = 2 2 1 = 2 −1 1 −2 .
z − 15 z − 15 1 − 15 z − 15 z
Y (z) z −2
H(z) = = 2 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 15 z − 15 z
41
2 1
yk − yk−1 − yk−2 = uk−2,
15 15
2 1
hk − hk−1 − hk−2 = δk−2, pour k ≥ 0.
15 15
1 k 1 k
! !
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
3 5
2 1
hk = δk−2 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
15 15
Ainsi,
2 1
h0 = δ−2 + h−1 + h−2 = 0
15 15
2 1
h1 = δ−1 + h0 + h−1 = 0
15 15
2 1 1 1
h2 = δ0 + h1 + h0 = 1 = C1 + C2,
15 15 9 25
2 1 2 1 1
h3 = δ1 + h2 + h1 = = C1 − C2 .
15 15 15 27 125
1 1
C1 + C2 = 1,
9 25
1 1 2
C1 − C2 =
27 125 15
45 75
dont la solution est C1 = 8 et C2 = 8 . Puisque D = 0 alors
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − , pour k ≥ 0.
8 3 8 5
42
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n
−1 X −1 X 1
(zI − F ) = (z − λi ) Ei = Ei .
i=1 i=1 z − λi
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z + 51
   
1  83 15 8 ,+
1 5
8 − 15
8
= 1 5

1 3
,
z − 13 8 8 z− 1
5
− 8 8
3 15 5 15
   
1  z− 31 z− 31   z+ 51 − z+ 51 
=  1 5 + 1 3  ,
8 1
z− 3 z− 3 1 − z+ 51 1
z+ 5
 
1 16
8z − 15 8
= 1 1

8
,
8(z − 3 )(z + 5 ) 15
8z
 
1 2
z − 15 1
= 1 1

1 .
(z − 3 )(z + 5 ) 15 z
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0 
1
15  ,
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1
= 0+ ,
(z − 3 )(z + 51 )
1
1
=
(z − 13 )(z + 15 )
43
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
alors
L1z n−1 + L2 z n−2 + · · · + Ln
−1
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
2
 
2
− 15 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
15 0
 
1 1 1 1
0
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 15 1 ) = − ,
2 2 0 15 15
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 2 1 ,
z 2 − 15 z − 15
   
1 2
z 0 − 15 1
= 2 2 1
 +
1
 ,
z − 15 z − 15 0 z 15 0
 
1 2
z − 15 1
= 2 3 1

1
.
z + 10 z − 10 15
z
  
1 i z− 2 1 0
−1
h
C(zI − F ) G = 1 0  1 15  ,
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1 1
= = 1 .
(z − 13 )(z + 51 ) z 2 − 15
2
z− 15
44
(d) La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  ,
1 13
20
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 13
20
(e) La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det  = 1 6= 0.
0 1
(f) Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
2 1
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
2 1 4
p(1) = 1 − − = > 0,
15 15 5
2 1 16
p(−1) = 1 + − = > 0,
15 15 15
ligne z2 z 1
2 1
2n − 3 = 1 1 − 15 − 15
1 2
2n − 2 = 2 − 15 − 15 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
15
45
   
0 1 0
xk+1 = 
1 3
x + 
k uk ,
10 10 i
1
h
yk = 1 −1 xk + 10uk .
Solution :
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 3
x +
k uk ,
10 10 i
1
h
yk = Cxk + Duk = 1 −1 xk + 10uk .
 
z −1 
p(z) = det(zI − F ) = det  1 3 ,
− 10 z − 10
3 1
= z2 − z − .
10 10
3 1
λ2 − 10 λ − 10 = 0 sont λ1 = 12 et λ2 = − 51 qui sont aussi les
valeurs propres de la matrice F . Puisque
n
X
F = λi Ei
i=1
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
46
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
λn−1
1 λn−1
2 · · · λn−1
n ηn1 ηn2 ηnn
       
2 10
1 1 1 1 η11 η12
V =  = 1
, et V −1 =   =  7 7 .
λ1 λ2 2 − 15 η21 η22 5
7 − 10
7

2 10
E1 = η11I + η12F = I + F,
   7  7
2
0   0 10
=  7 + 1 73  ,
0 27 7 7
 
2 10
=  7
1
7 ,
5
7 7
et
5 10
E2 = η21I + η22F = I − F,
   7  7
5
0   0 10
=  7 + 1 73  ,
0 57 7 7
 
5
7 − 10
7
=  .
− 17 2
7






0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0



47
n
Fk = λki Ei.
X
i=1

F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  27 10
!   !k  5 
7
1 7 − 10
7
= 1 5
 + − 
1 2
,
2 7 7 5 − 7 7
2 1 k 10 1 k 1 k
   k 
5
− − 10
7 −5
1
=  k 7 2k  + 
 7 2
1 1 5 1
  7 5
k 1 k
,

7 2 7 2 − 71 − 51 2
7 − 5
k−1 k−1 k−1
1 k−1
 
1
1 2 − − 15 5 12 + 2 −5
= k
1 k
k k

7
 
1
2 − − 5 5 21 + 2 − 15
et
1 k−2
k−2 k−2
1 k−2
  
1 − − 51 5 12 + 2 −5 0
CF k−1G =
h i
 2
1 −1  k−1 k−1 k−1
1 k−1

,
7 1

1
2 − − 51 5 12 + 2 −5
!k−1 !k−1
5 1 12 1
= − − .
7 2 7 5
D’où 




0 k<0
hk =  10 k=0
k−1
1 k−1

5 1 12

− − k>0


7 2 7 5
Remarques :
48
∞
hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
1 k 60 1 k  −k
 ! 
X∞ 10 !
=  + − z ,
k=0 7 2 7 5
10 X ∞ 1 k −k 60 X ∞ 1 k −k
! !
= z + − z ,
7 k=0 2 7 k=0 5
10 1 60 1
= + ,
7 1 − 21 z −1 7 1 + 51 z −1
 
10  z 6z  1
= + , |z| > ,
7 z − 12 z + 51 5
10z 2 − 4z
=
(z − 21 )(z + 15 )
10z 2 − 4z 10z 2 − 4z 10 − 4z −1
H(z) = = 1 = 1 −2 .
(z − 12 )(z + 15 ) z 2 − 10
3
z − 10 3 −1
1 − 10 z − 10 z
Y (z) 10 − 4z −1
H(z) = = 3 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 10 z − 10 z
3 1
yk − yk−1 − yk−2 = 10uk − 4uk−1,
10 10
3 1
hk − hk−1 − hk−2 = 10δk − 4δk−1, pour k ≥ 0.
10 10
!k !k
1 1
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
2 5
49
3 1
hk = 10δk − 4δk−1 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
10 10
Ainsi,
3 1
h0 = 10δ0 − 4δ−1 + h−1 + h−2 = 10δ0 = 10 = C1 + C2
10 10
3 1 3
h1 = 10δ1 − 4δ0 + h0 + h−1 = −4δ0 + h0
10 10 10
3 1 1
= −4 + 10 = −1 = C1 − C2
10 2 5
C1 + C2 = 10,
5C1 − 2C2 = −10
10 60
dont la solution est C1 = 7 et C2 = 7. Finalement
!k !k
10 1 60 1
hk = + − , pour k ≥ 0.
7 2 7 5
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n
−1 X −1 X 1
(zI − F ) = (z − λi ) Ei = Ei .
i=1 i=1 z − λi
50
1 1
(zI − F )−1 = E 1 + E2 ,
z − 12 z + 15
   
1  72 10 7 +
1 5
7 − 10
7
= 1 1 5 1

1 2
,
z−2 7 7 z+ 5
− 7 7
2 10 5 10
   
1  z− 2 z− 2   z+ 5
1 1 1 − 1
z+ 5 
=  1 5 + 1 2  ,
7 1
z− 2 z− 2 1 − z+ 5 1 1
z+ 5
 
1 21
7z − 10 7
= 
7
,
7(z − 12 )(z + 15 ) 10 7z
 
1 3
z − 10 1
= 
1
.
(z − 12 )(z + 51 ) 10
z
  
1 3
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 −1 
1
10  ,
(z − 21 )(z + 15 ) 10 z 1
1−z
= .
(z − 21 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1−z
= 10 + ,
(z − 12 )(z + 15 )
10z 2 − 4z
=
(z − 12 )(z + 15 )
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
51
alors
−1L1z n−1 + L2z n−2 + · · · + Ln
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
3
 
3
− 10 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
10 0
 
1 1 1 1
0
a2 = − tr(F L2) = − tr( 10 1 ) = − ,
2 2 0 10 10
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 3 1 ,
z 2 − 10 z − 10
   
1 3
z 0 − 10 1
= 2 3 1
  + 
1
 ,
z − 10 z − 10 0 z 10 0
 
1 3
z − 10 1
= 2 3 1

1 .
z − 10 z − 10 10
z
  
1 3
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 −1  10  ,
1
(z − 21 )(z + 15 ) 10 z 1
1−z
= .
(z − 21 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1−z
= 10 + ,
(z − 12 )(z + 15 )
10z 2 − 4z
=
(z − 12 )(z + 15 )
52
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
Solution :
différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
2 1
1) = 15 yk+1 + 15 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2 (k),
1 2
x2(k + 1) = x1 (k) + x2(k) + uk ,
15 15
yk = x1 (k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 2
x
k + uk ,
15 15
1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 2
,
− 15 z − 15
2 1
= z2 − z − .
15 15
53
2 1
1 1
n
X
F = λi Ei
i=1

nées par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
       
3 15
1 1 1 1 −1 η11 η12  8 8 .
V =  = 1
, et V =  =
λ1 λ2 3 − 15 η21 η22 5
8 − 15
8

3 15
E1 = η11I + η12F = I + F,
   8  8
3
0 0 15
=  8 3  +  1 81  ,
0 8 8 4
 
3 15
=  8
1
8 ,
5
8 8
54
et
5 15
E2 = η21I + η22F = I − F,
   8 8
5 15
0 0 −8 
=  8 5 + 1 ,
0 8 − 8 − 14
 
5
− 15
=  8 8 .
− 18 3
8






0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0




n
k
λki Ei.
X
F =
i=1

F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  38 15
!   !k  5 
8
1 8 − 15
8
= 1 5
 + − 
1 3
,
3 8 8 5 − 8 8
3 1 k 15 1 k 1 k 1 k
   
5 15
− − 8 −5 
= 
 8 3
1 1 k
8 3 
5 1 k  +  8 5 k

1 1 3

1 k
,
8 3 8 3 − − −
8 5 8 5
3 1 k 1 k 15 1 k 1 k
 
5
83 + 8 −5 8 3 − −5
= ,
 
 k k k k 
1 1 1 5 1 3 1
− − + −

8 3 5 8 3 8 5
k−1 k−1 k−1
1 k−1
 
1 1 1 1
 3 − −5 5 3 + 3 −5
= k
1 k
k
1 k

8
 
1 1
3 − − 5 5 3 + 3 − 5
55
et
1 k−1
k−1 k−1
1 k−1
  
1 − − 15 5 31 + 3 −5 0
CF k G =
h i
1 0  3
k k k
1 k

,
8 1
 
1
3
− − 51 5 31 + 3 −5
5 1 k−1 3
!k−1
1
!
= + − ,
8 3 8 5
15  1 k 1 k
! !
= − − pour k ≥ 0,
8 3 5
15  1 k−1 1 k−1
 ! ! 
CF k−1G = − − pour k ≥ 0,
8 3 5
45 1 k 75 1 k
! !
= + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5

 0 k<0
hk =  45 1 k

75
k
−15δk + 8 3 + 8 − 15 k≥0
ou
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Remarques :
56
∞
hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
45 1 k 75 1 k  −k
 ! 
∞ ∞ !
δk z −k +
X X
= −15  + − z ,
k=0 k=0 8 3 8 5
45 z 75 z
= −15 + + ,
8 z − 13 8 z + 51
15 1 1 1
" #
= −15 + 3z(z + ) + 5z(z − ) ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 5 3
15 1 16
" #
= −15 + 1 1 8z 2 − z ,
8 (z − 3 )(z + 5 ) 15
15z 2 − 2z
= −15 + 2 2 1 ,
z − 15 z − 15
1
= 2 1
z 2 − 15 z − 15

1 z −2
H(z) = 2 2 1 = 2 −1 1 −2 .
z − 15 z− 15 1 − 15 z − 15 z
Y (z) z −2
H(z) = = 2 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 15 z − 15 z

2 1
yk −yk−1 − yk−2 = uk−2,
15 15
2 1
hk − hk−1 − hk−2 = δk−2, pour k ≥ 0.
15 15
57
!k !k
1 1
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
3 5
2 1
hk = δk−2 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
15 15
Ainsi,
2 1
h0 = δ−2 + h−1 + h−2 = 0
15 15
2 1
h1 = δ−1 + h0 + h−1 = 0
15 15
2 1 1 1
h2 = δ0 + h1 + h0 = 1 = C1 + C2,
15 15 9 25
2 1 2 1 1
h3 = δ1 + h2 + h1 = = C1 − C2 .
15 15 15 27 125
1 1
C1 + C2 = 1,
9 25
1 1 2
C1 − C2 =
27 125 15
dont la solution est C1 = 45
8 et C2 =
75
8. Puisque D = 0 alors
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − , pour k ≥ 0.
8 3 8 5
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi
58
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z + 51
   
1  83 15 1 5
− 15
= 1 1 5
8 ,+
1

1
8
3
, 8
z−3 8 8 z− 5
− 8 8
3 15 5 15
   
1  z− 3 z− 3   z+ 5
1 1 1 − 1
z+ 5 
=  1 5 + 1 3  ,
8 1
z− 3 z− 3 1 − z+ 5 1 1
z+ 5
 
1 16
8z − 15 8
= 
8
,
8(z − 31 )(z + 51 ) 15 8z
 
1 2
z − 15 1
= 
1
.
(z − 31 )(z + 15 ) 15
z
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1
= 0+ ,
(z − 13 )(z + 51 )
1
= 1
(z − 3 )(z + 15 )
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
59
alors
L1z n−1 + L2 z n−2 + · · · + Ln
(zIn − F )−1 = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
2
 
2
− 15 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
15 0
 
1 1
1  15 1
0 
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 1 )=− ,
2 2 0 15 15
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 2 1 ,
z 2 − 15 z − 15
   
1 2
z 0 − 15 1
= 2 2 1
   + 
1
 ,
z − 15 z − 15 0 z 15 0
 
1 2
z − 15 1
= 2 3 1

1 .
z + 10 z − 10 15 z
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15
z 1
1
= .
(z − 13 )(z + 15 )
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1 1
= = 1 .
(z − 13 )(z + 51 ) z 2 − 15
2
z− 15
60
(d) Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
2 1
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
2 1 4
p(1) = 1 − − = > 0,
15 15 5
2 1 16
p(−1) = 1 + − = > 0,
15 15 15
ligne z2 z 1
2 1
2n − 3 = 1 1 − 15 − 15
1 2
2n − 2 = 2 − 15 − 15 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
15
Remarque 0.11 1. Supposons qu’on a le système avec les ma-
trices    
−1/2 1/4  1
F = et G =  
1/4 −3/4 2
alors la matrice de contrôlabilité est donnée par
h i
Mc = G FG
 
1 0 
=  .
2 −5/4
D’où
det(Mc ) = −5/4 6= 0
et la paire (F, G) ou le système dont les matrices d’état et de
sortie sont F et G respectivement, est contrôlable.
Une autre alternative, puisque en général,
Mc = E1 G E2G · · · En G (V T ⊗ In)
h i
61
alors
det(Mc ) = det( E1G E2 G · · · En G )(det(V ))n.
h i
Ainsi, pour vérifier la contrôlabilité, on a besoin de connaître les

matrices constituantes E1, E2, . . . , En de la matrice d’état F .
Pour cela, il faut avoir les valeurs propres de F ou les racines
de l’équation caractéristique
 
λ + 1/2 −1/4 5 5
p(λ) = det(λIn−F ) = det   = λ2 + λ+
−1/4 λ + 3/4 4 16
et les valeurs sont
1 √ 1 √
λ1 = − 5 − 5 et λ2 = − 5 + 5 .
8 8
D’où
1
E1 = (λ2I2 − F )
λ2 − λ1
√  √ 
4 5  − 18 − 81 5 − 14√ 
= −
5 − 41 1 1
8 − 8 5
 √ √ 
1 5 5
+
=  2 √ 10

5 1
5√
5


5 2 − 10
et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2
√  √ 
4 5  − 81 + 18 5 − 41√
= 
5 − 14 1 1
8 + 8 5
 √ √ 
1
−√105 5
− 5√ 
=  2
− 55 1 5
 
2 + 10
Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est don-
née comme suit :
Prenons la matrice de Van Der Monde
   
1 1 1 √ 1 √ 
V =  =
λ1 λ2 − 18 5 − 5 − 18 5 + 5
62
et son inverse est
  √  
ν ν12 
 11
1  − 8 −√ 85
5
−1
V −1 = = √5  5 
ν21 ν22 − 85

−4 8
1
√  √ 
4 5  − 58 −√ 85 −1 
= − 5 5
5
 
8 − 8 1
 √ √ 
5 1 4 5
=  2√ + 2 5√ 
5 1 4 5
 
−2 +2 − 5
En général,
n
νij F j−1.
X
Ei =
j=0
Dans notre cas, n = 2, alors
E1 = ν11I2 + ν12F,
√  √
5 1 4 5
=  +  I2 + F,
2 2 5
 √   √ √ 
5 1 2 5 5
 2 + 2 0 −
 √5 5√ 
=  √
5 1

 + 
5 3 5
,
0 2 + 2 5 − 5
 √ √ 
1 5 5
 2 + 10 5√
=  √
5 1 5
,

5 2 − 10
et
E2 = ν21I2 + ν22F,
 √  √
5 1 4 5
= − +  I2 − F,
2 2 5
 √   √ √ 
5 1 2 5 5
+ 0  −√ 5
=  2
 2 √
5 1

 + 
5
5√ 
3 5
,
0 2 + 2 5 − 5
 √ √ 
1
−√105 − 5√5
=  2
.

− 55 1 5

2 + 10
63
Ainsi,  √ √ 
5 1 5
h i −
E1 G E2 G =  10 2 2 .
1 1
Alors
 √ √  √
h i 5 1
− 5 1 3 5
det( E1G E2 G ) = det( 10 2 2 ) =− + 6= 0.
1 1 2 5
le système est contrôlable.
2. Supposons qu’on a le système avec les matrices
   
−4 5 −5
F =  et G =  
1 0 1
alors la matrice de contrôlabilité est donnée par
h i
Mc = G FG
 
−5 25 
=  .
1 −5
D’où
det(Mc ) = 0
le système dont les matrices d’état et de sortie sont F et G de
cet exemple, respectivement, n’est pas contrôlable.
Une autre alternative, les racines de l’équation caractéristique
de ce système
 
λ + 4 −5
p(λ) = det(λIn−F ) = det   = λ2 +4λ−5 = (λ+5)(λ−1)
−1 λ
et les valeurs sont
λ1 = −5 et λ2 = 1.
64
D’où
1
E1 = (λ2 I2 − F )
λ2− λ1 
1  5 −5 
=
6 −1 1
 
5 5
−
=  61 16 
−6 6
et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2 
1  −1 −5 
= −
6 −1 −5
 
1 5
=  6
1
6 
5
6 6
Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est :

Prenons la matrice de Van Der Monde
   
1 1 1 1
V =  = 
λ1 λ2 −5 1
et son inverse est
   
ν11 ν12 1  1 −1
V −1 =   = 
ν21 ν22 6 5 1
 
1
− 16
=  6
5 1
,
6 6
alors
E1 = ν11I2 + ν12F,
1 1
= I2 − F,
6
 6 
5
6 − 65 
=  ,
− 61 16
65
et
E2 = ν21I2 + ν22F,
5 1
= I2 + F,
6
 6
1 5
=  6 6 .
1 5
6 6
Ainsi,  
h i −5 0 
E1 G E2 G =  .
1 0
Alors  
h i −5 0 
det( E1G E2 G ) = det( ) = 0.
1 0
le système n’est pas contrôlable.
66

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Exercices d’asservissement numérique,

3. Représentation en espace d’états,

Exercice 0.1 Etant donnée l’équation aux différences

2. La fonction de transfert du système est

Alors la transformée en z de l’équation aux différences est

3. La réponse fréquentielle est obtenue en remplaçant z par ejθ dans

p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0

où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-

Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit

On doit alors calculer F k qui est donnée par

Dans ce cas, n = 2, alors

on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que

La fonction de transfert est

et les matrices constituantes Ei de cette décomposition sont don-

2. La réponse impulsionnelle est

On doit alors calculer F k qui est donnée par

Le même résultat que le précédent.

Alors la transformée en z de l’équation aux différences est

Alors la transformée en z de l’équation aux différences est

2. La fonction de transfert du système est

L’équation caractéristique du système est

où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-

On doit alors calculer F k qui est donnée par

Dans ce cas, n = 2, alors

(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse

On doit alors calculer F k qui est donnée par

Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit

2. La réponse impulsionnelle est

Dans ce cas, n = 2, alors

et les matrices constituantes Ei de cette décomposition sont don-

Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit

2. La réponse impulsionnelle est

On doit alors calculer F k qui est donnée par

Dans ce cas, n = 2, alors

(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse

on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que

Le même résultat que le précédent.

Ainsi, pour vérifier la contrôlabilité, on a besoin de connaître les

Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est :

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