Proyecto de Ingeniería I

Unidad 3: Fase 6

Componente práctico, hacer la integración del proyecto de curso a través del

desarrollo de 3 laboratorios presenciales

Presentado a:

Elkin Duran
Tutor

Entregado por:

Jerzy Erik Buitrago Osorio

Código: 1070730246

Grupo: 212020_33

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
MAYO DE 2020
BOGOTA
 Introducción

En el presente trabajo desarrollaremos por medio del Lego clásico EV3 la

configuración de un robot de arrastre, un robot en círculo de fuego y un robot de sumo,
con esto buscamos promover el desarrollo de la creatividad por medio del análisis y
certificación de variables, que nos permitan evaluar nuestras competencias en el área
de la robótica y los conocimientos adquiridos, además tener en cuenta el eje
dinamizador del laboratorio conectar, construir, contemplar y continuar.

Se realizó una práctica simulada la cual fue de gran importancia, ya que se utilizaron
diferentes programas de Lego y virtual brick que nos permitieron encontrar las posibles
soluciones a los 3 proyectos solicitados en la guía de actividades, además gracias al
desarrollo de la actividad se adquirieron valiosos conocimientos que nos permitieron
finalizar el proceso y que serán de gran importancia para casos cotidianos y laborales
que a futuro deberemos enfrentar.

Finalmente, se presenta en el informe la estrategia aplicada en la actividad, los

diseños y configuraciones requeridas en los 3 proyectos, con el objetivo de que el robot
pueda ejecutar las acciones y movimientos en los 3 proyectos propuestos en la guía del
componente practico simulado.
 Proyecto 1 Robot de Arrastre

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de
detectar un objeto frente a él, aproximarse y arrastrarlo hasta que sobrepase una línea
negra pintada en el piso y retroceder.

Figura 2. Funcionamiento esperado del robot de arrastre. Fuente:

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_1_el_arrastre_de_cubos.html

Solución: El Robot Lego EV3 hace parte de la tercera generación de la línea

robótica de Lego, se usa para construir, programar y testear sus propias soluciones en
la vida real de la tecnología robótica, por medio de la programación se puede
interconectar los sistemas:

 Fuente de Alimentación (energía).

 Conectores (comunicación)
 Unidad de control (procesamiento)
 Sensores (percepción)
 Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)
 Esqueleto o Chasis (estructura)
El Robot Lego EV3 tiene los siguientes elementos electrónicos:

 Bloque EV3: El brick o bloque EV3 es la unidad de control y alimentación

eléctrica de motores y sensores del robot. Se conecta con el ordenador (vía
USB, Bluetooth o WIFI) para recibir y ejecutar los programas de control.
Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:
Pantalla: Muestra información de lo que sucede en el interior del bloque. También
puede mostrar textos, números o gráficas si así se programa. 
 Botones: Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el programa
almacenado en el bloque o incluso ejecutar la acción prevista para cada botón del
bloque en el programa implementado.

 Motores grandes: Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente

que funciona a 160-170 rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado
con resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha
optimizado para ser la base de propulsión del robot diseñado.
 Motor mediano: Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por
este motivo puede responder más rápidamente que el motor grande.
Funciona a 240-250 rpm. Se puede programar para encenderse y apagarse,
controlar su nivel de energía o funcionar durante una cantidad de tiempo o de
rotaciones especificada. El motor mediano se suele aplicar a los movimientos
de partes del robot en lugar de su desplazamiento.
 Sensor ultrasónico: Es un sensor digital que puede medir la distancia a un
objeto que se encuentra frente a él, además Envía ondas de sonido de alta
frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al sensor. La
frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído
humano.
 Sensor de color: es un sensor digital que puede detectar el color o la
intensidad de la luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor,
este dispone de 3 modos (Color, intensidad de luz reflejada y intensidad de
luz ambiental)
 Girosensor: El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de
rotación en un eje simple, Si gira en la dirección que se indican en las flechas
que se encuentran en la carcasa del sensor, entonces detectará la razón de
rotación en grados por segundo.
 Sensores táctiles: El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar
el momento en que se presiona o se suelta el botón rojo del sensor, también
Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3 estados:
presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado).

Antecedentes teóricos y técnicos

El Robot Lego EV3, tiene rebordes y agujeros que le permiten ensamblarse con
otras piezas, tiene tres puertos de entrada, tres puertos de salida, cuatro botones de
control, una pantalla de cristal líquido y un transmisor infrarrojo. Asimismo, posee un
microprocesador para correr los programas, memoria interna para guardar un pequeño
sistema operativo, los programas y una bocina integrada para generar pitidos y tonos.
 Los puertos de entrada se utilizan para conectar sensores de contacto y de luz, son
de color gris, los puertos de salida se usan para conectar motores y son de color negro,
adicional tiene tres sensores internos, un temporizador, un contenedor de mensajes, y
variables definidas por el usuario. Adicional las baterías son de corriente DC, los
motores son de 9 V, estos logran montar robots móviles, brazos manipuladores y
combinaciones de ambos. Por medio de los sensores los robots construidos logran
percibir el ambiente de modo que consigan reaccionar a la luz, la temperatura, el
movimiento o contacto con un objeto.

Programa en lenguaje EV3

1. Moverse hacia delante

2. Bajar el brazo

3. Retroceder hacia atrás

4. Girar a la izquierda

5. Subir el brazo
6. Girar a la derecha

7. Bucle con sensor de proximidad

 Proyecto 2 Robot en Circulo de Fuego

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de
moverse dentro de un círculo pintado en el piso sin salirse de él.

Figura 3. Funcionamiento esperado del robot en círculo de fuego. Fuente:

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_2_el_coche_de_choque.html

Solución: El Robot Lego EV3 hace parte de la tercera generación de la línea

robótica de Lego, se usa para construir, programar y testear sus propias soluciones en
la vida real de la tecnología robótica, por medio de la programación se puede
interconectar los sistemas:

 Fuente de Alimentación (energía).

 Conectores (comunicación)
 Unidad de control (procesamiento)
 Sensores (percepción)
 Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)
 Esqueleto o Chasis (estructura)
El Robot Lego EV3 tiene los siguientes elementos electrónicos:

 Bloque EV3: El brick o bloque EV3 es la unidad de control y alimentación

eléctrica de motores y sensores del robot. Se conecta con el ordenador (vía
USB, Bluetooth o WIFI) para recibir y ejecutar los programas de control.
Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:
Pantalla: Muestra información de lo que sucede en el interior del bloque. También
puede mostrar textos, números o gráficas si así se programa. 
Botones: Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el programa
almacenado en el bloque o incluso ejecutar la acción prevista para cada botón del
bloque en el programa implementado.

 Motores grandes: Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente

que funciona a 160-170 rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado
con resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha
optimizado para ser la base de propulsión del robot diseñado.
 Motor mediano: Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por
este motivo puede responder más rápidamente que el motor grande.
Funciona a 240-250 rpm. Se puede programar para encenderse y apagarse,
controlar su nivel de energía o funcionar durante una cantidad de tiempo o de
rotaciones especificada. El motor mediano se suele aplicar a los movimientos
de partes del robot en lugar de su desplazamiento.
 Sensor ultrasónico: Es un sensor digital que puede medir la distancia a un
objeto que se encuentra frente a él, además Envía ondas de sonido de alta
frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al sensor. La
 frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído
humano.
 Sensor de color: es un sensor digital que puede detectar el color o la
intensidad de la luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor,
este dispone de 3 modos (Color, intensidad de luz reflejada y intensidad de
luz ambiental)
 Girosensor: El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de
rotación en un eje simple, Si gira en la dirección que se indican en las flechas
que se encuentran en la carcasa del sensor, entonces detectará la razón de
rotación en grados por segundo.
 Sensores táctiles: El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar
el momento en que se presiona o se suelta el botón rojo del sensor, también
Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3 estados:
presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado).

Antecedentes teóricos y técnicos

En este proyecto el robot se configura por medio de un bucle, Además debemos
tener en cuenta la siguiente secuencia:

 Moverse hacia delante: Se trasladará hacia al frente mientras no choque con

ningún obstáculo
 Esperar mientras no colisione: En el momento de alguna colisión contra un
obstáculo, el sensor táctil tomará el valor 1 y dejará pasar al siguiente bloque.
 Retroceder hacia atrás: Se trasladará hacia atrás media rotación.
 Girar a la izquierda: Volteará en el sentido contrario a las agujas del reloj, en
una amplitud de 90 grados.

En este programa se utilizarán los bloques de programación del desplazamiento del

vehículo que se realizará con los motores grandes y del sensor táctil.
Programa en lenguaje EV3

1. Colocamos un Bucle

2. Adicionamos un sensor de color

3. Adicionamos un motor
4. Adicionamos otro motor

5. Finalmente queda nuestra configuración

 Proyecto 3 Robot Sumo

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de
hacer frente a su oponente y desplazarlo fuera del área establecida, también
denominada Ring o Dhoyo.

Solución: El Robot Lego EV3 hace parte de la tercera generación de la línea

robótica de Lego, se usa para construir, programar y testear sus propias soluciones en
la vida real de la tecnología robótica, por medio de la programación se puede
interconectar los sistemas:

 Fuente de Alimentación (energía).

 Conectores (comunicación)
 Unidad de control (procesamiento)
 Sensores (percepción)
 Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)
 Esqueleto o Chasis (estructura)
El Robot Lego EV3 tiene los siguientes elementos electrónicos:

 Bloque EV3: El brick o bloque EV3 es la unidad de control y alimentación

eléctrica de motores y sensores del robot. Se conecta con el ordenador (vía
USB, Bluetooth o WIFI) para recibir y ejecutar los programas de control.
Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:
Pantalla: Muestra información de lo que sucede en el interior del bloque. También
puede mostrar textos, números o gráficas si así se programa. 
Botones: Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el programa
almacenado en el bloque o incluso ejecutar la acción prevista para cada botón del
bloque en el programa implementado.

 Motores grandes: Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente

que funciona a 160-170 rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado
con resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha
optimizado para ser la base de propulsión del robot diseñado.
 Motor mediano: Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por
este motivo puede responder más rápidamente que el motor grande.
Funciona a 240-250 rpm. Se puede programar para encenderse y apagarse,
controlar su nivel de energía o funcionar durante una cantidad de tiempo o de
rotaciones especificada. El motor mediano se suele aplicar a los movimientos
de partes del robot en lugar de su desplazamiento.
 Sensor ultrasónico: Es un sensor digital que puede medir la distancia a un
objeto que se encuentra frente a él, además Envía ondas de sonido de alta
frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al sensor. La
frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído
humano.
 Sensor de color: es un sensor digital que puede detectar el color o la
intensidad de la luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor,
este dispone de 3 modos (Color, intensidad de luz reflejada y intensidad de
luz ambiental)
 Girosensor: El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de
rotación en un eje simple, Si gira en la dirección que se indican en las flechas
que se encuentran en la carcasa del sensor, entonces detectará la razón de
rotación en grados por segundo.
 Sensores táctiles: El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar
el momento en que se presiona o se suelta el botón rojo del sensor, también
Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3 estados:
presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado).
Antecedentes teóricos y técnicos

A continuación, se relaciona un listado de materiales necesarios para crear un robot

sumo:

 2 Motores DC
 1 Sensor Ultrasónico (distancia)
 1 Sensor de Línea (infrarrojo)
 Puente H (L298N)
 Cables de conexión, protoboard.
 1 Arduino Nano

En este proyecto el robot se configura por medio de un bucle, Además debemos

tener en cuenta la siguiente secuencia:

 Moverse hacia delante: Se trasladará hacia al frente mientras no choque con

ningún obstáculo
 Esperar mientras no colisione: En el momento de alguna colisión contra un
obstáculo, el sensor táctil tomará el valor 1 y dejará pasar al siguiente bloque.
 Retroceder hacia atrás: Se trasladará hacia atrás media rotación.
 Girar a la izquierda: Volteará en el sentido contrario a las agujas del reloj, en
una amplitud de 90 grados.

En este programa se utilizarán los bloques de programación del desplazamiento del

vehículo que se realizará con los motores grandes y del sensor táctil.
Programa en lenguaje EV3

1. Colocamos un bucle y lo configuramos con sensor de color para que compare

con la intensidad de Luz

2. Adicionamos un bloque de movimiento de tanque el cual va a estar apagado

3. Se adiciona un nuevo bloque de movimiento de tanque

4. Se adiciona un nuevo bloque de movimiento de tanque

5. Se aplica la condición con la que va a detectar el contrincante con el sensor
ultrasónico
 Conclusiones

Una vez finalizado el presente informe, podemos mencionar la importancia de los

Robots en nuestra vida cotidiana y el campo laboral, y como nos pueden ayudar a
solucionar diferentes problematicas que se pueden presentar, también se adquieren
valiosos conocimientos en un campo que no esta lejano a nuestra realidad y que es de
gran interes para seguir estructurando nuestra formación académica profesional.

También es de gran importancia mencionar que en la actualidad los robots tienen

una gran demanda, gracias a su capacidad de adaptabilidad, esto mejora de gran
manera los procesos y minimiza las posibles novedades que puedan ser ocasionadas
por un operario.

Finalmente, se mencionarán diferentes partes y aplicaciones del robot que son de

gran importancia en los procesos de diseño y configuración:

 El uso del sensor de proximidad facilita a la programación de actividades en

un sistema robótico y permite a un robot interactuar con su ambiente de forma
flexible.
 Los motores eléctricos son necesarios para el diseño de un robot, debido a su
exactitud en el control de movimiento, y ejecución de actividades repetitivas,
las cuales se consiguen a su buen desempeño.
 El sensor de color, muestra el color o la intensidad de la luz, es digital y se
programa para detenerse cuando detecta el color negro.
 El girosensor se utiliza para efectuar la rotación de un eje y este se usa
cuando el sensor de color del robot detecta el color negro del círculo de fuego
para que realice un giro de 180°.
 Bibliografía

 UNIVERSIDAD DE XALAPA (2014), Construcción y programación de robots

limpiadores con Lego Mindstorms y Java. Recuperado de:
https://www.researchgate.net/publication/310674457_Construccion_y_Progra
ma cion_de_robots_limpiadores_con_Lego_Mindstorms_y_Java
 ROBINSON FERNEY ORDOÑEZ LASSO. (20/Nov/2017). COMO CREAR UN
ROBOT EN LEGO DIGITAL DESIGNER. 2020/04/28, de YouTube Sitio web:
https://www.youtube.com/watch?v=00B6piv3XFs
 Robotica Obsidiana. (17/Ene/2017). PROGRAMAR ROBOT LEGO EV3 1:
Cómo Descargar e instalar software lego mindstorms ev3. 29/Abril/2020, de
Robotica Obsidiana Sitio web: https://www.youtube.com/watch?
v=t5KQK9VQi-c
 Mariana Ramirez. (05/Ene/2015). Tutorial del ambiente del software de
programación de Ev3. 30/Abr/2020, de Youtube Sitio web:
https://www.youtube.com/watch?v=6ubzZDqvlQE
 El Rincón Del Robot. (26/Ago/2017). LEGO EV3 - Robot Sumo. 02/May/2020,
de El Rincón Del Robot Sitio web: https://www.youtube.com/watch?v=gLW1-
g7Hprk