Université Hassan II de Casablanca

ENSET-MOHAMMADIA

Département Génie Électrique

ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES
Transitoire des machines électriques
(Travaux Pratiques)

Département : Génie électrique

Filière : Cycle Ingénieur - Systèmes Électriques et Énergies Renouvelables (CI-SEER)
Année universitaire : 2016/2017
SEER-S4M5

Prof :
Abdelmounime El Magri

Février 2017
TP N˚1 : Simulation du modèle de
Park de la Machine Synchrone à
Rotor Bobiné ’MSRB’

.1 Objectif
Simulation du modèle de la machine synchrone dans le repère tournant lié au rotor dq dans
l’environnement Simulink/Matlab.

.2 Simulation du modèle de la MSRB autopilotée en boucle

ouverte
les caractéristiques de la machine synchrone à rotor bobiné sont données dans le tableau 1.

La dynamique (modèle) de la machine synchrone à inducteur bobiné s’écrit sous l’équation

différentielle suivante :
dΩ F a1 a2 1
=− Ω + isd isq + if isq − TL (1a)
dt J J J J
disq
= −b1 isq − b2 isd Ω − b3 if Ω + b4 vsq (1b)
dt
disd
= −c1 isd + c2 Rf if + c3 isq Ω + c4 vsd − c5 vf (1c)
dt
dif
= −d1 Rf if + d2 isd − d3 isq Ω − d4 vsd + d5 vf (1d)
dt
Les expressions des coefficients ai , bi , ci et di présentés dans le tableau 2.
Les valeurs mesurés des paramètres de la machine sont données dans la table 3.

Caractéristique Symbole Valeur Unité

Puissance nominale Pn 6 KV A
Tension nominale Usn 400 V
Courant nominal Isn 8, 5 A
Fréquence nominale fn 50 Hz
Tension d’excitation Vf 70 V
Courant d’excitation If 3, 5 A

Table 1 – Caractéristiques de la MSRB à simuler

1
Modélisation Actionneurs électriques

a1 = p(Ld − Lq ) a2 = pM
b1 = R
Lq
s
b2 = p Ld
Lq b3 = p LMq b4 = 1
Lq
Rs Lf M pLf Lq Lf M
c1 = Ld Lf −M 2
c2 = Ld Lf −M 2
c3 = Ld Lf −M 2
c4 = Ld Lf −M 2
c5 = Ld Lf −M 2
Ld Rs M pM Lq M Ld
d1 = Ld Lf −M 2
d2 = Ld Lf −M 2
d3 = Ld Lf −M 2
d4 = Ld Lf −M 2
d5 = Ld Lf −M 2

Table 2 – Notations utilisées dans le modèle de la MSRB (1a-d)

Rs : Résistance statorique ; Rf : Résistance rotorique ; Ld , Lq : Inductances statoriques (directe
et quadratique) ; Lf : Inductance rotorique ; M : Mutuelle rotor-stator ; p : Nombre de pairs de
pôles ; F : Coefficient du frottement visqueux ; J : Moment d’inertie ; TL : Couple de charge.

Paramètre Symbole Valeur Unité

Nombre de paire de pôle p 2
Résistance statorique Rs 1, 11 Ω
Résistance de l’inducteur Rf 21 Ω
Inductance statorique directe Ld 54, 4 mH
Inductance statorique quadratique Lq 37, 84 mH
Inductance de l’inducteur Lf 3, 4 H
Mutuelle stator / rotor M 262 mH
Moment d’inertie J 0, 022 Kgm2
coefficient de frottement F 0, 006 N m.s.rd−1

Table 3 – Paramètres du modèle de la MSRB à simuler

.2.1 Passage du modèle dq au modèle abc

1. Dans Matlab Simulink, simuler le modèle 1d,
2. En utilisant la transformation de Park et Park inverse, faite apparaître les entrées sorties
triphasés (vsa , vsb , vsc , isa , isb et isc ).
3. Présenter sous forme d’un seul bloc la machine à entrée et sortie triphasés.

.2.2 Autopilotage
Le système représentant la MSRB possède cinq entrées (figure 1) : les tensions statoriques
(vsa , vsb , vsc ), la tension au bornes de l’inducteur vf et le couple d’entrée TL ; dans les grandeurs
de sortie apparaissent les courants statoriques (isd , isq ), le couple électromagnétique (Tem ), la
position du rotor (θ) et la vitesse de rotation (Ω).
Les entrée de commande du modèle de la machine exprimé dans le repère (0 dq 0 ) sont vsd , vsq
et vf . Le choix de ces entrées impose une transformation inverse de Park à l’entrée de l’onduleur
et une transformation directe des courants statoriques de la machine.
Remarque .1. A raison de simplification, l’onduleur peut être modéliser par un simple gain.
On propose de faire un simulation pendant un temps de 20s. Le couple de charge au début
de simulation est nul ; à l’instant 14s on applique un échelon de couple (Tem = 5N m).
Les tensions sont à leurs valeurs nominales.
1. Relever les signaux suivants :
(a) Les tensions vsa , vsb et vsc ,
(b) Les courants isa , isb et isc ,

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 2 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5

Modélisation Actionneurs électriques

Vdc
DC/DC
if , vf

ON DU LEU R MS
Vdc

M LI
isa isb isc (Ω, TL )

dq − abc abc − dq
pθ
vsd vsq
isd isq

Figure 1 – Autopilotage de la MSRB

(c) Le courants et tensions isd , isq et vsd , vsq ,

(d) La vitesse de rotation Ω,
(e) La position θ,
2. Conclure

.3 Annexe
— La matrice de Park directe est :

r " #
2 cos(ψ) cos(ψ − 2π
3 ) cos(ψ + 2π
3 )
[P (ψ)] =
3 2π
− sin(ψ) − sin(ψ − 3 ) − sin(ψ + 2π
3 )

[xdq ] = [P (ψ)][xabc ] et [xabc ] = [P (ψ)]T [xdq ]

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 3 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5

TP N˚2 : Modélisation de la
machine asynchrone

.4 Objectif
Simulation du modèle de la machine asynchrone dans le repère dq dans l’environnement
Simulink/Matlab.

.5 Simulation du modèle de la machine asynchrone en boucle

ouverte sans onduleur
les caractéristiques de la machine asynchrone sont données dans le tableau 1.
le modèle diphasé de la MAS dans le repère dq est le suivant :

dΩ Msr TL Tsec F
=p (φrd isq − φrq isd ) − − − Ω
dt JLr J J J
disd Msr Rr Msr 1
= −γisd + ωs isq + 2
φrd + pΩ φrq + vsd
dt σLs Lr σLs Lr σLs
disq Msr Rr Msr 1
= −γisq − ωs isd + φrq − pΩ φrd + vsq
dt σLs L2r σLs Lr σLs
dφrd Rr Rr Msr
= − φrd + (ωs − pΩ)φrq + isd
dt Lr Lr
dφrq Rr Msr Rr
= − φrq − (ωs − pΩ)φrd + isq
dt Lr Lr

avec
(L2r Rs + Msr 2R )
r Msr2
γ= σ =1−
σLs L2r Ls Lr

Remarque .2. Le choix de ωs permet de passer d’un repère à l’autre :

— ωs = 0 permet de représenter le modèle dans le repère fixe lié au stator,
— ωs = 2πf permet de représenter le modèle dans le repère tournant à la vitesse du champs
tournant,
r isq
— ωs = pΩ + Msr R
Lr φrd le repère dq est orienté suivant le flux rotorique c.à.d (φrq = 0).

4
Modélisation Actionneurs électriques

Caractéristique Symbole Valeur Unité

Puissance nominale Pn 7,5 Kw
Tension nominale Usn 380 V
Flux nominal Φrn 1 Wb
Résistance statorique Rs 0, 63 Ω
Résistance rotorique Rr 0, 4 Ω
Moment d’inertie J 0, 22 Kgm2
coefficient de frottement F 0, 001 N m.s.rd−1
nombre de paire de pôle p 2
self inductance statorique Ls 98, 3 mH
self inductance rotorique Lr 90 mH
Mutuelle stator / rotor Msr 90 mH

Table 4 – Caractéristiques de la MAS à simuler

Remarque .3. Les relations suivantes permettent de déduire les courants rotoriques et les
flux statoriques :
φrd − Msr isd φrq − Msr isq
ird = irq =
Lr Lr
Msr Msr
φsd = σLs isd + φsd φsq = σLs isq + φsq
Lr Lr

.5.1 Travail demandé

Dans l’environnement Simulink/Matlab, simuler le modèle diphasé, de la machine asyn-
chrone, dans les repères, dq, fixe αβ et orienté suivant le flux rotorique.
1. Simuler le démarrage direct de la machine asynchrone, à vide et en charge.
NB. La figure 2 montre le modèle de simulation de la dynamique de la variable d’état
isd . Faite de même pour les autres variables d’états de la machine. La figure 4 illustre
un schéma de simulation de la MAS dans Simulink Matlab.
2. Afficher (pour les trois repères) la vitesse, le couple électromagnétique, le couple de
charge, les composantes des courants statoriques, les composantes des courants roto-
riques et les composantes des flux rotoriques et statoriques.
3. Conclure

.6 Simulation du modèle de la machine asynchrone en boucle

ouverte avec onduleur
Sauvegarder le fichier précédent sur un autre nom. Insérer un onduleur triphasé MLI avec
une fréquence de modulation 10kHz et 1000Hz. La tension Vdc = 600V .

.6.1 Travail demandé

1. Simuler le démarrage direct de la machine asynchrone, à vide en charge.
2. Afficher la vitesse, le couple électromagnétique, le couple de charge, les composées des
courants statorique, et les composées des flux rotoriques.
3. Conclure

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 5 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5

Modélisation Actionneurs électriques

Figure 2 – Schéma bloc de l’équation dynamique de courant isd

.7 Annexe
— La matrice de Park 3x3 directe conservant la puissance est :

cos(ψ − 2π cos(ψ + 2π
 
r cos(ψ) 3 ) 3 )
2 2π 2π 
[P (ψ)] = − sin(ψ) − sin(ψ − 3 ) − sin(ψ + 3 ) 
3

√1 √1 √1
2 2 2

— Son inverse est :

 
cos(ψ) − sin(ψ) √1
2
r
2 2π 2π √1
[P (ψ)]−1 =  cos(ψ −
3 ) − sin(ψ −

3 )

3 2 
2π 2π √1
cos(ψ + 3 ) − sin(ψ + 3 ) 2

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 6 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5

Modélisation Actionneurs électriques

Figure 3 – Schéma de simulation de la MAS dans envenimement Simulink Matlab

Figure 4 – Schéma de simulation de l’onduleur MLI

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 7 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5

Modélisation Actionneurs électriques

Schéma de simulation de la M AS avec onduleur M LI

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 8 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5

Modélisation Actionneurs électriques

Prof : A. El Magri ; TRANSITOIRE DES MACHINES 9 UH2CM-ENSET Mohammadia, CI-SEER - S4M5