Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Computar el error de velocidad del sistema y mostrar como este puede ser minimizado.
Computar la sensibilidad del sistema sobre la variación de k c y J y discutir los resulta-
dos.
6. Sumergibles con casco plástico traslucido tienen el potencial revolucionar el ocio subacuatico.
Un pequeño vehículo sumergible tiene un sistema de control de profundidad ilustrado en la
figura 4
Y (s)
Determine la función de transferencia del sistema en lazo cerrado T (s) = R(s)
.
Determine la sensibilidad SKT1 , SKT .
Determine el error en estado estacionario dado una perturbación Td (s) = 1/s.
8. En la figura 6, considere el sistema en lazo cerrado con medición del ruido N (s), donde
100 K2
G (s) = Gc (s) = K1 H (s) =
s + 100 s+5
En el siguiente análisis, el error de seguimiento es definido como E(s) = R(s) − Y (s):
9. Las grandes antenas de microondas se han vuelto cada vez más importantes para la radioas-
tronomía y el seguimiento por satélite. Una gran antena con un diámetro de 60ft, por ejemplo
es sujeta a un gran torque causado por las corrientes de viento. Una antena puesta requiere
un error menor a 0,1◦ con 35mph de velocidad del viento. Los experimentos muestran
que la fuerza del viento ejerce una perturbación máxima en la antena de 200.000 ft-lb a
35mph, o el equivalente a 10v a la entrada Td (s) perturbación. Un problema de manejar
antenas grandes, es la forma de la función de transferencia del sistema que propone una
resonancia estructural. El servo-sistema de la antena es mostrado en la figura 7. La función
de transferencia de la antena, regulador del motor y amplificador es aproximadamente dado
por:
ωn2
G (s) =
s(s + 2ξωn + ωn2 )
2
14. La entrada al sistema descrito en la siguiente figura es una función escalón unitario. Dado
que J = 0,6 y ωn = 5rad/s. Calcular ωd , tc , t p y M p .
16. El diagrama de bloques del sistema de control lineal es mostrado en la figura ??. Construir
un plano de parámetros de K p versus Kd (en el eje vertical se encuentra K p ) , y mostrar las
trayectorias siguientes o regiones en el plano.
17. El diagrama de bloques de un sistema de control es mostrado en la figura 15. Los parámetros
fijos del sistema están dados por: T = 0,1, J = 0,01 y Ki = 10.
Donde r (t) = tus (t) y Td (t) = 0, Determine como los valores de K y Kt afecta el valor
del error e(t) en estado estacionario. Determinar la restricción sobre K y Kt para que el
sistema sea estable .
Dado que r (t) = 0. Determine como los valores de K y Kt afecta el estado estacionario
de y(t) cuando la perturbación de entrada es Td (t) = us (t).
Dado que Kt = 0,01 y r (t) = 0. Encontrar el mínimo valor en estado estacionario de
y(t) que puede ser obtenido variando K, cuando Td (t) es una función escalón unitario.
Determinar el valor de K
20. Considere el sistema de realimentación de la figura 18. Determinar K dado que el sistema en
lazo cerrado minimice el criterio de desempeño ITAE para una entrada escalón.
21. Un efectivo control de la inyección de insulina puede mejorar el estilo de vida de pacientes
con diabetes. Un sistema de control automático de inyección de insulina, por un mecanismo
de bombas y sensor de medida de azúcar en la sangre, puede ser muy efectivo. Una sistema
de bomba de inyección tiene un control efectivo como se muestra en la figura 19. Calcular la
ganancia adecuada K para que el sobre-impulso de la respuesta escalón dado la inyección
de la droga es aproximadamente del 7 %. R(s) es el valor deseado de azúcar en la sangre y
Y (s) es el valor actual de nivel de azúcar en la sangre.
22. Un sistema de control realimentado para posicionadores de cabezal en discos duros de
almacenamiento, tiene una función de transferencia en lazo cerrado.
11,1(s + 18)
T (s) =
(s + 20)(s2 + 4s + 10)
Dibujar los polos y los ceros de este sistema y discutir el dominio de los polos complejos.
Cual es el sobre-impulso para una entrada escalón cual es su expectativa.
23. Un sistema de control de segundo orden, tiene una función de transferencia de lazo cerrado
T (s) = Y (s)/R(s). Las especificaciones del sistema para la entrada escalón son las siguientes.
Mostrara el área permisible para los polos T (s) en orden de agrupar la respuesta deseada.
Usar le criterio del 2 % para el tiempo de asentamiento.
24. Un función de transferencia de sistema de control en lazo cerrado T (s) tiene dos polos
complejos conjugados dominantes. Dibujar la región del semiplano izquierdo del plano
complejo s, donde los polos complejos deben ser ubicados en las regiones especificadas.
a) 0,6 ≤ ξ ≤ 0,8 ωn ≤ 10
b) 0,5 ≤ ξ ≤ 0,707 ωn ≥ 10
c) ξ ≥ 0,5 5 ≤ ωn ≤ 10
d) ξ ≤ 0,707 5 ≤ ωn ≤ 10
25. El modelo del diagrama de bloque de un motor DC por control de armadura es mostrado
en al figura 20.
a) Determine el seguimiento del error en estado estacionario a una entrada rampa r (t) = t,
t ≥ 0, en términos de K, Kb y Km .
b) Dado Km = 10 y Kb = 0,05, seleccionar K para que el error de estado estacionario de
velocidad sea 1.
c) Dibujar la respuesta a un escalón unitario y una rampa unitaria para un tiempo de 20
segundos ¿Es la respuesta aceptable?.
K ( s + 2)
L(s) = Gc (s) G (s) =
s2 + 32 s + 13
2 2
Gc G (s) = y H (s) =
s + 0,2K 2s + τ
a) Si τ = 2,43, determine el valor de K dado que el error en estado estacionario del la
respuesta del sistema en lazo cerrado al escalón unitario de entrada. R(s) = 1/s sea
cero.
b) Determine el porcentaje de sobre-impulso P.O y el tiempo pico Tp a la respuesta al
escalón unitario cuando K se se calculo en el inciso a)