CONTROL ANÁLOGO

Código: 203040A_761

Unidad 3

Tarea 3 - Diseño De Controladores

Presentado a:

Henry Borrero Guerrero

Tutor

Entregado por:

Anfred Angelis Cuenca Leiva

Código: 12200527

Grupo: 203040_17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

ABRIL 2020

CEAD NEIVA
 INTRODUCCIÓN

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma

empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado, Los

valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta

al escalón con un sobre pulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas

características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

En el presente trabajo diseñaremos compensadores y controladores PID mediante el

método de respuesta en frecuencia, reglas de Ziegler-Nichols y software de simulación para el

control automático de procesos

 Actividades A Desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a cada

ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro, donde los

integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más

completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá

tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s) =
s ( 10 s+1 )

Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia de tal forma que el

margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia mayor a 10 dB. Se debe mostrar el proceso

detallado, con gráficas de Bode incluidas, de lo contrario no se hará válido el diseño para la

calificación del trabajo colaborativo.

Hallo la Ganancia de k

1
G p ( s )=
s (10 s +1)

K=1
Diagrama de Bode

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

System: Gs
Phase Margin (deg): 18
Phase (deg)

Delay Margin (sec): 1.02

-135
At frequency (rad/s): 0.308
Closed loop stable? Yes

-180
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

tenemos que

γ 0=18 ° y wg =0.308 rad /s

Hallo el Angulo de adelanto de fase

φ m=50 °−18 °

φ m=32 °

Sumo el margen de seguridad de

10 °

φ m=42°

Parámetro α equivale a

1−α
sin φ m=
1+α

1−α
sin 42 °=
1+α

1−α
0.66=
1+ α

0.66 ( 1+α )=1−α

0.66+ 0.66 α =1−α

0.66 α +α =1−0.66

α ( 0.66 +1 )=0.34

0.34
α=
1.66

α =0.20
Frecuencia del sistema compensado

1
−20 log
√α
1
−20 log
√ 0.20
−6.98 dB

Bode Diagram
100

System: Gs
50
Frequency (rad/s): 0.467
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): -6.98

0

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135

-180
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Obtenemos la frecuencia máxima de adelanto

w gk =wm =0.467 rad /s

Halla el periodo T

1
T=
wm ∙ √ α

1
T=
0.467 ∙ √ 0.20

T =4.8=5

Hallo las frecuencias

 1
w 1=
T

1
w 1=
5

w 1=0.2 rad /seg

1
w 2=
α ∙T

1
w 2=
0.2∗5

w 2=1 rad /seg

Función de transferencia de red de adelanto de fase

1+ Ts
G R ( s )=α
1+ Tαs

1+5 s
G R ( s )=0.2
1+(5)(0.2)s

1+5 s
G R ( s )=0.2
1+1 s

Aumentamos la ganancia del amplificador

1 1
= =5
α 0.20

5∗1+5 s
G R ( s )=
1+1 s

5∗s+0.2
G R ( s )=
s +1

Función de transferencia del sistema compensado

G C ( s )=G R (s )G(s)

s+0.2 1
GC ( s )=5 ∙ ∙
s+1 s (10 s +1)

5 s+1
G C ( s )=
( s +1 ) ( 10 s2 + s )

5 s+1
G C ( s )=
10 s + s 2+10 s2 +1 s
3

5 s+1
G C ( s )=
10 s +11 s 2+ s 3

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

System: FSC
-100 Phase Margin (deg): 53.5
-90
Delay Margin (sec): 1.95
At frequency (rad/s): 0.478
Closed loop stable? Yes
Phase (deg)

-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 Se muestra que el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, correspondiente al

producto Gr(s)G(s), posee un margen de fase de 53.5. Por lo tanto, del nuevo diagrama de bode

se concluye que cumple de manera aproximada las condiciones expuestas por el enunciado,

además de poseer una mejor estabilidad relativa.

2. Para el mismo sistema del punto 1, ahora diseñar un controlador PID para que el

sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del 10%, con un

tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo. Se debe mostrar el proceso

detallado, evidenciando el método utilizado

1
G p ( s )=
s (10 s +1)

datos:

Sobreimpulso=Mp ≤10 % ,

Tiempo Establecido=t s=3 seg

Root Locus
0.03
0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

0.02 System: Gs
0.988
Gain: 0
)
-1

Pole: -0.1
0.01 0.997 Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis (seconds

Frequency (rad/s): 0.1

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02
0
System: Gs
Gain: 0.000775
-0.01 0.997 Pole: -0.000781
Damping: 1
Overshoot (%): 0
0.988 Frequency (rad/s): 0.000781
-0.02

0.97 0.94 0.89 0.8 0.64 0.35

-0.03
-0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02
-1
Real Axis (seconds )

LGR Función de Transferencia

 Realizo calculo de polos y ceros para identificar en el lugar geométrico de las raíces, la

estabilidad del sistema donde podemos evidenciar que el sistema permanece en el eje real por lo

tanto no atraviesa el eje imaginario, como resultado no hay ganancia crítica de acuerdo a esto el

sistema nunca va a oscilar de manera permanente.

Grafico la entrada escalón de la función de transferencia

Step Response
5000

4500

4000

3500

3000
Amplitude

2500

2000

1500

1000

500

0
0 1000 2000 3000 4000 5000
Time (seconds)

Gráfica Entrada Escalón Función Transferencia

Se observa que la gráfica no tiene forma de C ascendente, entonces no podemos utilizar

el primer método de Ziegler-Nichols, utilizare el segundo método de Ziegler-Nichols sometiendo

un valor a la ganancia escalón de manera experimental hasta obtener una respuesta de entrada

escalón.

Valor experimental de la ganancia limite

K=20

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (seconds)

Respuesta Escalón Ganancia K=20

Una vez teniendo una señal escalonada aplico el método 2 de Ziegler-Nichols

 Hallamos el valor del periodo crítico

Pu=t 2−t 1

Pu=44.3−42.9

Pu=1.4

Con los resultados de la ganancia y el periodo crítico realizamos los cálculos para hallar el

valor de las constantes de acuerdo a la tabla que colocamos más arriba:

Constante K u para controlador PID

K P=0.6 K u

K u=0.6 ( 20 )

K u=12
Constante T I para controlador PID

T I =0.5 Pu

T I =0.5 (1.4 )

T I =0.7

Constante T d para controlador PID

T d=0.125 Pu

T d=0.125 ( 1.4 )

T d=0.175

Diagrama de Bloques Función Transferencia pole - zero

Configuración PID
 Gráfica Señal Filtrada PID

Como podemos observar que el sobre impulso está dentro de parámetros, menor del 10%

y el tiempo de establecimiento está en 3 segundos entonces cumple con los parámetros iníciales

entonces realizamos Tune mediante la herramienta de Simulink para obtener los resultados

solicitados.

Diagrama de Tune PID

 En el controlador PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón

sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo

Sobreimpulso=Mp ≤10 % ,

Tiempo Establecido=t s=3 seg

Según el diagrama de tune del PID se evidencia un

Sobreimpulso=Mp=1.77 % ,

Tiempo Establecido=t s=0.588 seg

Observamos que el controlador PID diseñado cumple con los criterios planteados

encontrándose dentro del rango.

 COMPONENTE PRÁCTICO

Práctica No. 3

En la actividad Tarea 3 – Diseño de controladores, cuya guía encontrará en el entorno de

aprendizaje colaborativo, para el punto 1, comprobar el diseño simulando el sistema compensado

en Matlab u Octave y demostrando que se cumple con los requerimientos de frecuencia; simular

la respuesta a escalón unitario del sistema compensado en lazo cerrado y establecer sus

parámetros.

La margen de fase es del 50% y en nuestro diseño presenta una margen de fase 53.5%

muy cercano a los parámetros establecidos en el problema.

En la misma actividad, para el punto 2, comprobar el diseño usando Matlab u

Octave.
Diagrama de Bloques Función Transferencia pole – zero

Diagrama de Tune PID

 Observamos que el controlador PID diseñado cumple con los criterios planteados

encontrándose dentro del rango

Sobreimpulso=Mp ≤10 % ,

Tiempo Establecido=t s=3 seg

Presentando unos datos de:

Sobreimpulso=Mp=1.77 % ,

Tiempo Establecido=t s=0.588 seg

Cada pantallazo se debe sustentar, se debe anexar el código o diagrama empleado en

la simulación. Todo proceso, imagen, código o pantallazo no sustentado, no será tenido en

cuenta en la calificación del trabajo colaborativo

 Referencias

Giraldo, S. A. (2019). ZIEGLER NICHOLS ✅ SEGUNDO Método [Control PID] Parte 2. Video

YouTube. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=AAaWNNuqpuY