UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

FACULTAD DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

Sistema de guiado avanzado para vehículos

Marítimos no tripulados
CURSO:
Proyecto

DOCENTE:
Ing. Daniel Domingo Yanyachi Aco Cardenas

INTEGRANTE
 Monroy Ochoa, Brayan

AREQUIPA

2019
Guiado avanzado para vehículos marítimos no tripulados
Abstract. - This project develops an advanced Path Following guidance system for
unmanned water vehicles.
For it tracking algorithms will be used such as LOS (Line of Sight) is a widely used
method to generate trajectories. The LOS algorithm is used for path tracking for
different paths, for the use of a follow-up path you need to use of a previous control so
that the aquatic vehicle has the least possible error in the trajectory, for this case the
type of PID control will be used. For this, the two-dimensional plane is used which
indicates that the horizontal and vertical plane are decoupled for this project only the
horizontal plane will be used since it is a surface vehicle
Marco teórico
Recientemente los sistemas de guiado de vehículos no tripulados de superficie (USV)
han visto un avance significativo, ya que ofrecen real autonomía en su desempeño.
Para lograr este enfoque los investigadores han usado técnicas de guiado avanzadas
para abordar el problema del Path Following.
Anastasios M. Lekkas and Thor I. Fossen presentaron un articulo Line Of Sight Guidance
for Path Following of Marine Vehicles en el hacen el control de rumbo/cabeceo [1].El
año 2006 Massimo Caccia presenta el artículo ‘Autonomous Surface Craft: Prototypes
and Basic Research Issues’ en el cual presenta una recopilación de los avances actuales
sobre la investigación en vehículos de superficie no tripulados, además propone el
Tracking Control y el Path Following como los enfoques a seguir en el campo del
Guiado de vehículos no tripulados [2]. Para ello el 2003 Thor I. Fossen había propuesto
en su artículo ‘Line of Sight Path Following of Underactuated of Marine Crafts’ resolver
el problema de Path Following de vehículos maritímos no tripulados reduciendo el
error de seguimiento mediante algoritmos de Line of Sight (LOS) basados en técnicas
de control no lineal [3]. En el año 2009 So-Ryeok Oh y Jing Sun publican el artículo
‘Path following of underactuated marine surface vessels using line-ofsight based model
predictive control’ donde mediante simulaciones matemáticas muestran un algoritmo
de guiado de una embarcación de tres grados de libertad usando una técnica de
control predictivo [4]. Más recientemente en el 2017 Khoshnam Shojaei y Mehdi
Dolatshahi presentan su publicación ‘Line-of-sight target tracking control of
underactuated autonomous underwater vehicles’ donde se trabaja en el control de
seguimiento LOS de un vehículo submarino de cinco grados de libertad usando para
ello técnicas de control avanzado como el Control Dinámico de Superficie, las Redes
Neuronales y el Control Adaptativo [5].

Hipotesis
Se realizará un sistema de guiado para vehículos marítimos no tripulados junto a un
sistema de navegación y control para el vehículo utilizando tarjeta (MSP432P401R)
Planteamiento del Problema
Actualmente en el país no existen centros de desarrollo de vehículos marítimos no
tripulados, y los avances recientes han demostrado que su uso es la forma más óptima
para monitorear los recursos marítimos en vastas áreas de exploración, para ello el uso
de sistemas de guiado se convierte en un enfoque esencial para la autonomía real de
estos vehículos al prescindir totalmente del factor humano para su desenvolvimiento.
Objetivo general
Desarrollar un sistema de guiado avanzado para vehículos marítimos no tripulados.
Objetivo especifico
 Realizar la revisión bibliográfica y el estudio de las dinámicas de los vehículos
marítimos no tripulados.
 Desarrollar un algoritmo de guiado avanzado basado en el enfoque de Path
Following y Line of Sight usando la técnica de control H-infinito.
 Implementación del algoritmo mediante un microcontrolador.
Fundamento teórico
Se hace uso de la tarjeta MSP432P401R la cual es usada para diferentes etapas que
son guiado control y navegación. Cada una va separada y se usa mas de una tarjeta ya
que es necesario mayor procesamiento. Contienen un microcontrolador ARM el cual es
usado para aplicaciones industriales como PLC’s y para computadores de vehículos.
El sistema de guiado es usado para poder monitorear los recursos marítimos en vastas
áreas de exploración, para ello el uso de sistemas de guiado se convierte en un
enfoque esencial para la autonomía real de estos vehículos al prescindir totalmente
del factor humano para su desenvolvimiento.
Marco Conceptual
LOS.-Line Of Sight (Línea de vista)
Sistema de Guiado. - Equipo para transmitir y detectar la trayectoria a lo largo de la
cual se guía un vehículo o embarcación, a menudo remota y automáticamente.
Path Following. - Se trata de seguir una ruta predefinida que no implica tiempo como
restricción. Por lo tanto, si está en el camino y lo sigue con la velocidad que haya
alcanzado su objetivo. Por el contrario, el seguimiento de trayectoria implica el tiempo
como una restricción. Lo que significa que tienes que estar en un punto determinado
en un momento determinado.
Microcontrolador. - Un microcontrolador es un circuito integrado programable, capaz
de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques
funcionales que cumplen una tarea específica.
Navegación. - Es el arte y la ciencia de conducir una embarcación desde una situación
de salida (zarpado) hasta otra de llegada, eficientemente.
PID. - Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un
mecanismo de control simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.