Aufgabensammlung Regelungstheorie

State Space Analysis

Übung 3
02.05.2019

Aufgabe 1:

Gegeben Sie folgender Doppelintegrator:

u(t) X1(t) X2(t)

y(t)

1
a) Stellen Sie für das System 2. Ordnung g (s) = die Zustandsraumbeschreibung auf.
s2
b) Bestimmen Sie über die Zustandsraumbeschreibung mit Hilfe der Trapezregel (  = 0,1) die
Sprungantwort. Stellen Sie das Ergebnis grafisch für die Zeit 0  t  1 sec dar. Das System
befindet sich zum Zeitpunkt t = 0 in seiner Ruhelage.

PROF. DR.-ING. FRIEDBERT PAUTZKE FACHBEREICH ELEKTROTECHNIK

TOBIAS SCHOLZ M.SC. UND INFORMATIK
DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMPUTER SCIENCE
Lennershofstraße 140, 44801 Bochum
 Aufgabensammlung Regelungstheorie
State Space Analysis

Übung 3
02.05.2019

Lösung Aufgabe 1:

0 1  0 
a) x (t ) =   x(t ) +   u (t )
0 0  1

y(t ) = 1 0 x(t )

b) Trapez-Regel

     
 I − 2 A x(tk +1 ) =  I + 2 A x(tk ) +  B u m mit um =
1
u (t k ) + u (t k +1 ) = 1 1 + 1 = 1
    2 2

    0
1 − 2  x(t k +1 ) = 1 2  x(t k ) +   u m
0 1 
 
0
 1   

1    2 
x(t k +1 ) =   x(t k ) +  2  u m
0 1  
1 0,1 0,005
x(t k +1 ) =   x(t k ) +  
0 1   0,1 

y(t k ) = 1 0  x(t k )

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State Space Analysis

Übung 3
02.05.2019

k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y(tk)=x1(tk) 0 0,005 0,02 0,045 0,08 0,125 0,18 0,245 0,32 0,405 0,5
x2(tk) 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
tk= k  0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Doppelintegrator

0,6
0,5
0,4
Y(k)

0,3
0,2
0,1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
k

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