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PLT Basic: Instrumentierung &

Kommunikation

VL PLT1

Technische Universität Dresden


Professur für Prozessleittechnik
PLT Basic: Instrumentierung &
Kommunikation

VL PLT1

Technische Universität Dresden


Professur für Prozessleittechnik
Einordnung ins Automatisierungsmodell

Feldebene:

Informations-
gewinnung und
-nutzung

[DIN 19222]
23.4.2013 3
Übersicht

• Elemente der Feldebene


– Sensoren, Aktoren
• Anforderungen, Auswahl
• Grundstruktur Messgeräte
– Messwertgeber, Messumformer
• Geräteintegration
– Parametrierung und Konfiguration)

23.4.2013 VL PLT-1 4
Instrumentierung - Sensorik

[www.siemens.de]
[www.abb.de]
[www.de.endress.com
23.4.2013 VL PLT-1 5
Instrumentierung - Aktorik

[www2.emersonprocess.com]
[www.samson.de]
[www.ksb.com]
23.4.2013 VL PLT-1 6
Begriff Instrumentierung

• alle Vorgänge in den Lebensphasen des verteilten


Automatisierungssystems, die einen Umgang mit dem
Feldgerät (logisch oder physisch) erfordern
• Überführung der funktionalen Anforderungen aus der
Verfahrenstechnik (Mess-, Regel-, Stellfunktion) in
gerätetechnische Anforderungen (Spezifikation, Auslegung)
• bestellfertige Auswahl der Mess- und Stellgeräte
• Bestellung, Fertigung, Auslieferung (Überwachung, Expediting)
• Inbetriebnahme und Konfiguration (Parametrierung)
• Betrieb und Instandhaltung

23.4.2013 VL PLT-1 7
Instrumentierung - Aspekte

Zusammensetzung

Auswahl

Akteur
Netzwerkkonfiguration Anwendungsfestlegung

<<include>>

Kanalbelegung
Anwendungsinbetriebnahme
Betrieb und technische Betreuung
23.4.2013 VL PLT-1 [Wollschlaeger, 2012] 8
Instrumentierung - Aspekte
• Anwendungsfestlegung
– Festlegung der Interaktion mit dem Prozess
– Festlegung der automatisierungstechnischen Funktion
• Auswahl
– Auswahl von Geräten bei der Planung
– Nutzung von unterschiedlichen Kriterien
• Physikalisches Wirkprinzip, Einsatzbedingungen
• Kommunikationsanschluß
• Kosten, Vorzugshersteller,Service
• Schrittweise hardwaretechnische Zusammensetzung eines
Feldgerätes
– Fertigung (Bauteile, Gehäuse)
– Zusammenbau bzw. Kombination von Modulen
– Montage, Verkabelung, Verdrahtung

23.4.2013 VL PLT-1 [Wollschlaeger, 2012] 9


Instrumentierung - Aspekte
• Netzwerkkonfiguration und Kanalbelegung
– Einbindung in das Kommunikationssystem
– Zuordnung der Kanäle aus Sicht der Funktionsfestlegung zu
den vom Gerät bereitgestellten Meß- und Stellgrößen
• Anwendungsinbetriebnahme
– Überführung in den Betriebszustand
• Programmierung, Konfigurierung, Parametrierung
• Betrieb und technische Betreuung
– Diagnose des Gerätes
– Wartung / Instandhaltung (Reparatur, Austausch)
– Update / Upgrade
– Archivierung, Dokumentation
– Analyse, Führung bzw. Optimierung des Prozesses
– Asset Management

23.4.2013 VL PLT-1 [Wollschlaeger, 2012] 10


Instrumentierung – Realisierung von
Anforderungen
• Sensoren: Messen von • Aktoren: Stellen von
Prozessgrößen Energie- und Stoffströmen
– Druck, Temperatur – Ventil,
– Durchfluss, Menge – Motor, Pumpen
LI
– Füllstand, Gewicht
– Abstand, …

TI FI

Anforderung
23.4.2013
(VT, Konstruktion, Rohrleitung,
VL PLT-1
Sicherheit) AT-Realgerät
11
Instrumentierung - Anforderungen

• Zuverlässigkeit - Ausfallsicherheit der Instrumente muss


den Betriebsanforderungen der Anlage erfüllen
• Prozessbedingungen - Instrumente müssen unter den
Einsatzbedingungen (Prozess, Umwelt) funktionsfähig sein
• Kundenanforderungen - Berücksichtigung von Vorgaben
bzgl. Hersteller, Kommunikationsart
• Integrierbarkeit - mögliche Integration in bestehende
Strukturen
• Energieverbrauch - Minimierung bzw. Bilanzierung der
Energieverbräuche (Elektro, Luft)
• Kostenbestimmung – Vergleich verschiedener Hersteller zu
Minimierung der Kosten; Berücksichtigung von weiteren
Kostenfaktoren (Montage, Wartung,…)
[nach Bindel, Hofmann 2009]
23.4.2013 VL PLT-1 12
Instrumentierung – Realisierung von
Anforderungen
Anfrage, später
evtl. Bestellung
Verfahrenstechnik Anpassungen (z.B. Hersteller (Katalog)
- Stoff- und Prozessdaten Nennweite) - Analyse, Auswahl
- Ex-Bereiche (Sicherheit) - Nachrechnung
- Sicherheitsrelevante Mess- - Angebotserstellung
u. Stellfunktionen

Instrumentierung
- Analyse, Auslegung,
Berechnung
Anforderungen Angebot, später
- Gerätespezifikation
evtl. Lieferung
- Vorauswahl

Montage,
Prozessführung Inbetriebnahme

Prozessanlage

23.4.2013
Urbas/Doherr © 2010 VL
CAE@PA
PLT-1 Folie 13
Grundstruktur Messumformer
Hilfsenergie

Mess- genormtes
Physikalische elektrisches Vor-
Prozess wert- Ausgangs-
Größe Signal verarbeitung
geber signal
Messumformer

• Messwertgeber: Wandlung in elektrisches Signal oder elektrisch


messbare Ersatzgröße
– Z.B. Druck  Spannung, Weg  Widerstand, Volumen  Kapazität,
Temperatur  Widerstand, …
• Vorverarbeitung in Sensor (oder PLS)
– Verstärken, Filtern, Linearisieren, Radizieren, Skalieren, Normieren 
Einstellbare Parameter zur Anpassung an Anforderung!
• Übertragen zur Leitebene (analog oder digital)
– Interoperabilität  genormtes Einheitssignal

23.4.2013 VL PLT-1 14
Instrumentierung – Geräteintegration
 Diagnose
 Status/Control
 Parametrierung
Engineering/
Anwenderprogramm SPS Maintenance
mit Zugriff auf die Master C1 Master C2
Inbetriebnahme
Prozess-Signale durch und Anlagen-
Prozess-Abbild diagnose

 Konfiguration
 Prozess-Daten
 Alarme
PA-Device PA-Device PA-Device
Devices Devices Transmitter Analyzer Valve

Lesen und
[PROFIBUS International]
Schreiben von
23.4.2013 VL PLT-1 15
IO-Daten
PLT Basic: Instrumentierung &
Kommunikation

VL PLT1

Technische Universität Dresden


Professur für Prozessleittechnik
Einordnung ins Automatisierungsmodell

[DIN 19222]
23.4.2013 17
Übersicht

• Einführung
• Analoge Prozesswertkommunikation
– Strom- und Spannungssignale
– Zwischenlösung: HART-Protokoll
• Digitale Feldbusse
– Grundprinzip
– Synchroner & Asynchrone Kommunikation

23.4.2013 VL PLT-1 18
Einführung

• Aufgaben der Kommunikationseinrichtungen


– physikalisch informationstechnische Verbindung
vieler Datenquellen mit meist einer Datensenke
und umgedreht
– „Nervensystem einer technischen Anlage“

Automatisierungs-
system

Prozess-
automatisierung

Prozessleittechnik
23.04.2013 VL PLT-1 19
Einführung
• Kommunikation in der Prozessindustrie – Aufgabe

Geschäftsprozesse
Produktionsplanung Produktionslogistik

Ethernet TCP/IP
Instandhaltung
HART Feldbus Prozessoptimierung
OPC

Wireless
konv. Verdrahtung

Sensoren / Aktoren Basisautomatisierung


(PLS, SPS)

Anlage / Produktionsprozess
22.04.2013 Falk Doherr - DAK (nach [Schwibach 2009]) Folie 20
Einführung

• Anforderungen an Kommunikationseinrichtungen
– so sicher und verfügbar wie möglich und so schnell
wie nötig
– Im Normalfall: unidirektionale Übertragung meist
einer Information pro Feldgeräte
– Im Wartungs- bzw. Fehlerfall: bidirektional
Übertragung vieler Diagnose- und
Parameterinformationen
 zur Verbesserung der Verfügbarkeit wird dies
immer mehr auch zum Normalfall (Erkennung der
Ursachen von Ausfällen bevor sie passieren und
nicht nur Detektion ihrer Auswirkungen)
23.04.2013 VL PLT-1 21
Motivation und Zielsetzung
• Kommunikation in der Prozessindustrie – Anforderungen
Wirtschaftlichkeit
Verfügbarkeit Leistungsfähigkeit

Flexibilität
Robustheit
Redundanz

Offenheit
Kommunikationssystem

Interoperabilität
Security
Handhabbarkeit

Echtzeitfähigkeit Safety

[Enste u. Müller 2007]


[Schwibach 2009]
22.04.2013 Falk Doherr - DAK Folie 22
Einführung
• Kommunikationstrukturarten

(Kiupel, atp 5.2008) (L.O‘Brien ARC Forum 2008)


trotz bekannter und anerkannter technologischer Vorteile
der Feldbustechnologie findet Verdrängung der konv.
Verdrahtung nur langsam statt (auch bei Neuanlagen)

23.04.2013 VL PLT-1 23
Analoge
Signalübertragung
• Aufbau autonomer Regelkreise
möglich (siehe Stellenplan)
• Heute meist für jedes einzelne
Feldgerät eine Verbindung zum
PLS-IO (siehe Verkabelung)
• Stromversorgung
– mit Signalübertragung: 2-
Leiter-Anschluss
– Separat: 4-Leiter-Anschluss

23.4.2013 VL PLT-1 24
Analoge
Signalübertragung
• Sammlung mehrerer Feldgerätesignale über Feldverteiler (Junction
Box) und Stammkabeln (Multi-Core, Home Run)

[Berge, 2009]

23.4.2013 VL PLT-1 25
Analoges Stromsignal 4..20 mA

• Normen und Richtlinien


– NAMUR-Empfehlung NE 06
– DIN IEC 60381
• Informationscodierung

23.4.2013 VL PLT-1 26
Binäres Spannungssignal 0 / 24 V

• Spannungsabfall über
Kupferkabel +
Potentialausgleich
• Norm: IEC 60946
 Unterschiedliche
Spezifikationen für Ausgang
& Eingang

• Ausgang von Messgerät


– 0-2V low
– 16-30 V high
• Eingang
– -3 – 5V low
– 13-33 V high
23.4.2013 VL PLT-1 27
Bewertung analoger Signalübertragung

• Stärken
– Einfache Planung, gute Abschätzung von Kosten
– Hochparallel (jedes Signal eine Leitung)
– Betriebsbewährt, einfache Technik
• Schwächen
– Störanfällig (EMV)
– Jedes Feldgerät benötigt eigenen Parametrierungszugang
– Aufwändige Inbetriebsetzung durch notwendigen Abgleich der
Parameter in Feldgerät & PLS
• Feldgerät Abb. Messgröße/Einheitssignal, e.g. 0-100°C  4..20 mA
• PLS: Inverse Abbildung 4..20 mA  0-100°C
– Ein Signal / Messgerät für moderne Sensoren mit
Störgrößenkompensation häufig zu wenig

23.4.2013 VL PLT-1 28
Problem Parametrierung
mmHG

• Jedes Gerät vor Ort mit eigener


Bedienschnittstelle?
– Zeitaufwändig
– Unkomfortabel
– Fehleranfällig
– Teuer
• Anwenderwünsche
– Ein Bediengerät für alle!
– Konfiguration aus dem PLS heraus!
– Übertragung mehrerer PV!

23.4.2013 VL PLT-1 29
HART-Protokoll (1/3)

• HART: Highway Adressable Remote Transducer


– Digitaler Datenaustausch zwischen Feldgerät und einem Master
durch Überlagerung des analogen Stromsignals mit digitaler
Kommunikation
• Signalübermittlung:
Überlagerung des
Stromsignals mit einem
Frequenzsignal
– Frequenzschiebeverfahren
(Frequency Shift Keying,
FSK nach Bell 203
– 2400Hz=0, 1200Hz=1

23.4.2013 VL PLT-1 30
HART-Protokoll (2/3)

• Protokoll: Master-Slave mit max 2 Master


– 500-800ms / Transaktion
– Universelle Kommandos (Universal Commands, Alle Geräte)
• Identifikation des Geräts (38-bit unique identifier)
• Auslesen von max. 4 Messwerten incl. phys. Einheit
• Schreiben Messstellenkennzeichen, Geräteadresse, etc.
– Allgemeine Kommandos (Common Practice Commands, Viele
Geräte)
• Setzen von allgemeinen Parametern wie Integrationszeit, Nullpunkt,
Spanne, Einheiten
– Gerätespezifische Kommandos (Device Specific Commands)
• Nicht standardisierte, geräteabhängige Kommandos

23.4.2013 VL PLT-1 31
HART-Protokoll (3/3)
Master Slave

Indication
Request

time-out

Response

Confirmation

Hart frame format (character-oriented):


preamble start address command bytecount [status] data data checksum
5..20 [2] 0..25
1 1..5 1 1 1
(xFF) (slave response)(recommended)

23.4.2013 VL PLT-1 32
HART commands summary

Universal Commands Common Practice Commands Device-Specific Commands


(example)
• Read manufacturer and device • Read selection of up to four • Read or write low-flow cut-off
type dynamic variables • Start, stop, or clear totalizer
• Read primary variable (PV) and • Write damping time constant • Read or write density calibration
units • Write device range values factor
• Read current output and percent • Calibrate (set zero, set span) • Choose PV (mass, flow, or
of range • Set fixed output current density)
• Read up to four predefined • Perform self-test • Read or write materials or
dynamic variables • Perform master reset construction information
• Read or write eight-character tag, • Trim PV zero • Trim sensor calibration
16-character descriptor, date • Write PV unit • PID enable
• Read or write 32-character • Trim DAC zero and gain • Write PID setpoint
message • Write transfer function (square • Valve characterization
• Read device range values, units, root/linear) • Valve setpoint
and damping time constant • Write sensor serial number • Travel limits
• Read or write final assembly • Read or write dynamic variable • User units
number assignments • Local display information
• Write polling address

23.4.2013 VL PLT-1 33
Point-to-point vs. multidrop
universal hand-help terminal

multidrop
point-to-point

[www.hartcomm.org]
23.4.2013 VL PLT-1 34
Bewertung analoge Signalübertragung +
HART
• Stärken
– Einfache Planung, gute Abschätzung von Kosten
– Hochparallel (jedes Signal eine Leitung)
– Betriebsbewährt, einfache Technik
– Einheitliche Parametrierung der Feldgeräte
– Günstig: Wegen Mgmt. von Fertigungstiefe: Auf Sensorseite
keine/kaum Mehrkosten durch HART
• Schwächen
– Störanfällig (EMV)
– Für komplexe Inbetriebnahmen deutlich zu langsam (1-2
Kommandos / Sekunde)
– Mehrere PV/Feldgerät, mehrere zentral verwaltete Feldgeräte:
Verzicht auf analoge Übertragung von PV
– ( Aufrüstung von EA-Baugruppen auf PLS-Seite )

23.4.2013 VL PLT-1 35
Digitale Feldbusse
Übersicht Inhalte

• Allgemeine Grundlagen
– Hardware und Signale
• Topologien, Übertragung binärer Signale
– Kommunikationsmodelle
• ISO/OSI-Referenzmodell
– Bitübertragungsschicht
– Sicherungsschicht
• Medienzugriffskontrolle
• Datensicherung
• Feldbusse für die Automatisierungstechnik
– CAN, CANopen, profibus, Ethernet
23.4.2013 VL PLT-1 37
Literaturhinweise
• Schnell, G., & Wiedemann, B. (2006) Bussysteme in der Automatisierungs-
und Prozesstechnik, 6. Auflage. Wiesbaden: Vieweg
• Kriesel, Heimbold, Telschow (1999) Bustechnologien für die Automation.
• Weigemann, J. & Kilian, K. (2002)(Hrsg.) Dezentralisieren mit Profibus-
DP/DPV1
• Dietrich, D. & Bangemann, Th. (2006) Profibus PA.
Instrumentierungstechnologie für die Verfahrenstechnik
• Verhappen, I. & Pereira, A. (2002) Foundation-Fieldbus: A Pocket Guide
• EN 60870 Fernwirkeinrichtungen und –systeme
– Teil 5: Telegramme
– Teil 6: Internationale Protokolle (IEC 870-6)
• EN 61158 Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik – Feldbus für
industrielle Leitsystem
• EN 61784 Digitale Datenkommunikationen in der Leittechnik -
• NE 105 Anforderungen an die Integration von Feldbusgeräten in
Engineering-Tools für Feldgeräte

23.4.2013 VL PLT-1 38
Grundlagen

• Geometrische Anordnung und


Grundstrukturen
– Zweipunktverbindung, Linienstruktur,
Baumstruktur, Ringstruktur, Sternstruktur
• Kommunikationsmodelle
– ISO/OSI-Referenzmodell

23.4.2013 VL PLT-1 39
Netzwerk

• Automatisierung setzt Kommunikation zwischen


verschiedenen spezialisierten Geräten zur
– Informationsgewinnung (e.g. Sensor)
– Informationsverarbeitung (e.g. Regler)
– Informationsnutzung (e.g. Aktor)
voraus.
• Netzwerk: Verknüpfung mehrerer Geräte derart,
dass über die entstehenden Verbindungen
Information übertragen werden kann.

23.4.2013 VL PLT-1 40
Netzwerktopologie

• Geometrische Anordnung
– Physikalische Verbindungen zwischen den
Teilnehmern

• Logische Anordnung
– Kommunikationsverbindung
– Häufig unabhängig von Geometrie

23.4.2013 VL PLT-1 41
Zweipunktverbindung
• Beispiele
– PC: Modem, Drucker, Tastatur
– AT: NAMUR Einheitssignal (+ HART)
• Verbindung von n Teilnehmer mit Zweipunktverbindungen
 vermaschtes Netz
n
– Schnittstellen: n * (n-1)  
– Verbindungen: n!/(2!(n-2)!)
 2
– Kosten: hoch
– Ausfall: 1 Teilnehmer/1Kanal
– Diagnose: Einfach

23.4.2013 VL PLT-1 42
Zweipunktverbindung mit Multiplexer
• Mehr als 2 Teilnehmer auf einer Zweipunktverbindung
– Gegenseitige Signalbeeinflussung
• Lösung: Multiplexverfahren
– Zeitmultiplexverfahren
• Basisbandübertragung 0 – Grenzfrequenz
• Simplex, Halbduplexbetrieb
• Beispiel AT: HART-Multiplexer
a0 Synchronisation a0
a1 1 aus 4 notwendig 1 aus 4 a1

d0 d0
d1 d1
d2 d2
d3 Multiplexer Demultiplexer d3
23.4.2013 VL PLT-1 43
Zweipunktverbindung mit Multiplexer

• Frequenzmultiplexverfahren
– Übertragungskanal wird in mehrere, voneinander
unabhängige Frequenzbänder mit definierter Bandbreite
aufgeteilt
– Biddirektionale Übertragung möglich (Vollduplex)
• Modulationsarten
– Amplitude
– Frequenz
– Phase
• Baugruppen zur Modulation i.A. teurer als
MUX/DEMUX  Einsatz vorwiegend in
Weitverkehrsnetzen (WAN)

23.4.2013 VL PLT-1 44
Bus-Strukur (Linienstruktur)
• Alle Teilnehmer kommunizieren über eine gemeinsame Leitung
– Anbindung an Buskabel über kurze Stichleitung (Dropkabel)
– Vorteil: weniger Kabel, weniger Schnittstellen
– Nachteil: Regeln zur Festlegung des Zugriffsrechts notwendig
 Buszugriffsverfahren

23.4.2013 VL PLT-1 45
Begrenzung der Teilnehmer an einer Bus-
Strukur
• Forderung nach beliebigem • Busleitungslänge ggü.
Datenverkehr: Wellenlänge nicht mehr klein
– Alle Teilnehmer hören mit  (l > λmax / 10)
Belastung des Senders steigt – Wellenwiderstände an
mit wachsender Leitungsenden um
Teilnehmerzahl, da parallel Reflexionen zu vermeiden
geschaltet. – Weitere Belastung des
Senders

23.4.2013 VL PLT-1 46
Begrenzung der
Länge des Buskabels Ri
Ug
Rl
UL
RLast
Cl

• Buskabel ~ RC-Glied
• Rl,Cl = f(Leitungslänge)
• Spannungssprung durch
Sender
– exponentieller Verlauf von
ULast
– Zeitkonstante = f(Ri, Rl,
Cl, RLast)
– fmax << 1/∆t
 Verknüpfung von maximaler
Leitungslänge und
maximaler
Übertragungsrate

23.4.2013 VL PLT-1 47
Baumstruktur
Repeater
• Weiterentwicklung der
Linienstruktur
– Begrenzungen wie bei
Linienstruktur
– Vergrößerung der Werte
durch Repeater
(bidirektional arbeitende
Verstärker)
– Größere Leitungslänge
• Potentialunterschiede 
Galvanische Trennung
der Teilnehmer (i.d.R
im Eingang)
• EMV  differentielles
Signal + verdrillte
Leitungen
23.4.2013 VL PLT-1 48
Ringstruktur

• Mehrere Zweipunktverbindungen
realisieren einen Ring
– Information wird von
Teilnehmer zu Teilnehmer
gereicht
– Zu einem Zeitpunkt darf nur
ein Teilnehmer senden 
Buszugriffsverfahren
notwendig
– Jeder Teilnehmer wirkt als
Repeater  große
Ausdehnungen bei hohen
Datenraten möglich
• Ausfall Teilnehmer/Strecke 
Ausfall Netz
– Redundanz + Übertragung in
beide Richtungen

23.4.2013 VL PLT-1 49
Sternstruktur

• Verbindung einer Zentralstation mit Teilnehmern


• Sternkoppler (Hub)
– Weiterleiten von Signalen
– Aktiv/passiv
• Intelligente Zentralstation
– Steuerung der Kommunikation
• Kommunikation erfolgt immer über Zentralstation 
Ausfall Hub = Ausfall Netz

23.4.2013 VL PLT-1 50
Grundstruktur nach NE074
OS PCS Bus ES

PS PS
H2 bus optionally
redundant

AP AP AP
C C C

H1 bus
FD segments FD
FD FD
FD

FD FD
FD FD
FD
FD FD

FD = Field device PCS = Process control system


OS = Operator Station H1 = Bus segments in hazardous environment
PS = Process Control Station H2 = Field bus, fast
ES = Engineering Station C = Segment couplers
AP = Auxiliary power
23.4.2013 VL PLT-1 51
Grundstruktur – Beispiel PROFIBUS DP & PA
PCS (DCS) SIS

H2 H2
Master Master

H2 H2 H2 H2 H2 H2
H1 H1 H1 H1 H1 H1

FV FV FV FV FV
FV
FV FV FV
FG FG FG FG FG FG
FG FG FG FG
FG FG FG FG FG
FG FG FG
FG FG FG FG FG
FG FG FG FG
52
FG FG
Grundstruktur – Beispiel Foundation Fieldbus

[Fieldbus Foundation]

23.4.2013 VL PLT-1 53
Trend

[http://www.feldbusse.de]
23.4.2013 VL PLT-1 54
ISO/OSI-Referenzmodell
ISO/OSI-Referenzmodell

• Seit 70er: ISO Arbeitsgruppe Standardisierung von


Rechnerkommunikation
– 1983 ISO-Norm 7498 „Basic Reference Model for Open
Systems Interconnection (OSI)“
– als X.200 von CCITT übernommen
• Abstrakte Beschreibung der Kommunikation von
Partnerprozessen
– Abstraktion der Kommunikation in sieben Ebenen (Schichten)
mit festgelegten Teilaufgaben und Funktionen
– Jeder Kommunikationspartern enthält alle sieben Schichten
– Die Schichten kommunizieren über genau definierte
Schnittstellen  Austausch von Schichten möglich

23.4.2013 VL PLT-1 56
Schichten des ISO/OSI-Referenzmodells
Nr. Bezeichnung Erläuterung
7 Anwendungsschicht Stellt den Netzwerkdienst für die Programme des
(Application Layer) Endanwenders bereit (Datenübertragung, e-mail)

6 Darstellungsschicht Legt Anwenderdatenstrukturen fest und konvertiert die Daten


(Presentation Layer) (Formatierung, Verschlüsselung, Zeichensatz)

5 Sitzungsschicht (Session Auf- und Abbau einer Sitzung (logische Kanäle des
Layer) Transportsystems)
4 Transportschicht (Transport Stellt fehlerfreie logische Kanäle für den Datentransport bereit
Layer)
3 Netzwerkschicht (Network Transportiert Daten von der Quelle zum Ziel und legt die Wege
Layer) der Daten im Netz fest
2 Datenverbindungs-schicht Datenformate für die Übertragung und Zugriffsart zum Netz.
(Data Link Layer)

1 Physikalische Schicht Elektrische und mechanische Eigenschaften der Leitung


(Physical Layer)

23.4.2013 VL PLT-1 57
Physikalische Schicht
(Bitübertragungsschicht)

• Elektrische und mechanische Eigenschaften


der Übertragung
– Art der Codierung
– Spannungspegel
– Zeitdauer / Bit
– Art der Übertragungsleitung
– Endsystemkopplung (Stecker)
– Zuordnung der Anschlüsse (Pinbelegung)

23.4.2013 VL PLT-1 58
Sicherungsschicht

• Sicherer Transport der Daten von einer


Station zur anderen
– Organisation des Zugriffs auf das Medium
– Datensicherung während der physikalischen
Übertragung: Daten werden so „verpackt“, dass
Übertragungsfehler erkannt werden können
• Einteilung des Stroms in Rahmen (Data Frames) mit
maximaler Länge an Nutzdaten
• Rahmen enthält Rohdaten + Zusatzinformationen
aus Sicherungsschicht, z.B. Prüfsumme, Anfangs-
und Endeinformation

23.4.2013 VL PLT-1 59
Netzwerkschicht

• Betrachtung des gesamten Netzwerks


– Transport der Daten von Quelle bis Ziel, ggf. über
Zwischenstationen
– Routing (festlegen des Weges der Daten im Netz)
– Packen und Auspacken von Paketen für Schicht 2
• Verbindungsorientierte Dienste
– Virtueller Kanal zwischen Ziel und Quelle
– Aufbau, Austausch, Abbau  Telefonprinzip
• Verbindungslose Dienste
– Daten werden mit Zieladresse ins Netz
gegeben  Postkartenprinzip
23.4.2013 VL PLT-1 60
Transportschicht

• Kommunikation zwischen Prozessen


– Namensgebung für die Rechner (Hosts)
– Adressierung der Teilnehmer
– Auf/Abbau von Transportverbindungen
– Fehlerbehandlung, Flusskontrolle
– Multiplexing von Datenströmen auf einem Kanal
– Synchronisation der Hosts
– Wiederherstellen einer Verbindung bei Fehlern im
darunter liegenden Netzwerk
– Internetworking

23.4.2013 VL PLT-1 61
Kommunikation zwischen den Schichten

• Jede Schicht bietet der darüberliegenden ihre Dienste an:


– Schicht N: service provider
– Schicht N+1: service user
• Dienste sind an ausgezeichneten Zugangspunkten
verfügbar: service access points
• Dienstprimitive
– Anforderung request
– Anzeige/Indikation indication
– Antwort response
– Bestätigung confirmation

23.4.2013 VL PLT-1 62
Beispiel Verbindungsaufbau

• Verbindungsaufbau connect

connect.request

connect.indication

connect.response

connect.confirmation

23.4.2013 VL PLT-1 63
Kommunikation im OSI-Modell
Leitsystem Feldgerät

Programm Programm

Anwendungs- Anwendungs-
schicht schicht

Sicherungs- Sicherungs-
schicht schicht
Physikalische Physikalische
Schicht Datenleitung Schicht

23.4.2013 VL PLT-1 64
Physikalische Schicht /
Bitübertragungsschicht
Kommunikation im OSI-Modell
Leitsystem Feldgerät

Programm Programm

Anwendungs- Anwendungs-
schicht schicht

Sicherungs- Sicherungs-
schicht schicht
Physikalische Physikalische
Schicht Datenleitung Schicht

23.4.2013 VL PLT-1 66
Bitübertragung beim Feldbus

• Viele verschiedene Möglichkeiten und Kombinationen,


Gemeinsamkeiten:
– digital data transmission;
– no separate clock transmission;
– either half-duplex communication (bi-directional but in
only one direction at a time) or fullduplex
communication
• ( EN 61158-2: 413 Seiten)
• Binäre Informationsdarstellung
• Übertragunsgsstandards: EIA 485, MBP
• Übertragungsarten

23.4.2013 VL PLT-1 67
Generisches Modell

23.4.2013 VL PLT-1 68
Sicherungsschicht –
Zugriffskontrolle und
Datensicherung
Kommunikation im OSI-Modell
Leitsystem Feldgerät

Programm Programm

Anwendungs- Anwendungs-
schicht schicht

Sicherungs- Sicherungs-
schicht schicht
Physikalische Physikalische
Schicht Datenleitung Schicht

23.4.2013 VL PLT-1 70
Buszugriffsverfahren

• Engl. Media Access Control (MAC)


• zu einem Zeitpunkt darf nur ein Sender auf das
gemeinsame Medium zugreifen
• Kontrolliert (deterministisch)
– Zentrale Bussteuerung : Master/Slave
– Dezentrale Zuteilung: Tokenbus, Tokenring
• Zufällig (Carrier Sense Multiple Access)
• Collision Detection (Ethernet)
• Collision Avoidance (CAN)

23.4.2013 VL PLT-1 71
Kontrollierte Buszugriffsverfahren

• Kontrollierte Buszuteilung
– Sender wird vor Sendebeginn eindeutig bestimmt
• Vergabearten
– Zentral von einer „Leit“station
– Dezentral durch mehrere Steuerienheiten
• Echtzeitfähige Kommunikation
– Definition: Maximale Zeitdauer bis Daten
übertragen sind ist berechenbar.
– Voraussetzung: Zeitraum oder Datenlänge für
einen Kommunikationszyklus ist begrenzt.

23.4.2013 VL PLT-1 72
Master / Slave - Verfahren

• 1 Master (Bussteuerienheit)
• n Slaves (passiv)
• Kommunikationsablauf:
– Master stellt Verbindung zu Slave her, Slave
antwortet unmittelbar
• Zyklische Abfrage
– Master führt Prozessabbild durch zyklische Abfrage
aller Slaves (Polling)
– Priorisierung einzelner Slaves durch mehrfache
Abfrage innerhalb eines Zyklus

23.4.2013 VL PLT-1 73
Eigenschaften Master/Slave

• Busanschaltung von Slaves extrem einfach


– geringe Kosten
• Ausfall Master
– Ausfall jeder Kommunikation
• Worst-Case für Datenaustausch zwischen
zwei Slaves
– Maximale Reaktionszeit = 2 * Buszykluszeit + 2 *
SPS-Zykluszeit
• BUS@AT: AS-Interface, Profibus DP
Monomastersystem
23.4.2013 VL PLT-1 74
Maximale Reaktionszeit

• 2 * Buszyklus + 2 * PLS-Zyklus

PLS

Prozessabbild
Master

Zyklische
Abfrage

Slave 1 Slave 2

23.4.2013 VL PLT-1 75
Token-Prinzip

• Alle Teilnehmer können Bussteuerung


übernehmen
• Berechtigung zum Buszugriff wird über
spezielles Zeichen/Nachricht genau einem
Teilnehmer zugeteilt
• Token wird nach Datenübertragung an
nächsten Teilnehmer weiter gereicht
• Zeitdauer des Token-Besitzes deterministisch
beschränkt  echtzeitfähig

23.4.2013 VL PLT-1 76
Token-Bus

• Token-Bus: (IEEE 802.4)


– Physikalisch Linienstruktur, logisch Ring
– Token wird über spezifische Nachricht weiter
geleitet

23.4.2013 VL PLT-1 77
Eigenschaften Token-Bus

• Priorisierungsmöglichkeiten:
– Mehrfachzuteilung innerhalb eines Zyklus
– Unterschiedliche maximale Datenmengen
• Überwachungsfunktionen
– Kein/Mehrere Token: Token erzeugen/löschen
– Initialisierung
– Entfernung von Stationen aus dem logischen Ring
– Aufnahme hinzugekommener Stationen

23.4.2013 VL PLT-1 78
Token-Passing

• Kombination aus Token-Bus und


Master/Slave

23.4.2013 VL PLT-1 79
Zufällige Verfahren - CSMA

• CSMA
– Carrier Sense – Sendewilliger Teilnehmer horcht Bus ab
und sendet wenn frei
– Multiple Access – Wenn belegt versucht Teilnehmer zu
einem späteren Zeitpunkt wieder zu senden
• Zufälliges Verfahren
– Sendezeitpunkt nicht bekannt
– Unbelegtheit des Busses kann nicht garantiert werden
– Maximale Übertragungszeit kann nicht bestimmt werden
 nicht echtzeitfähig

23.4.2013 VL PLT-1 80
Verhalten nach Belegterkennung

• Ethernet
– Zurückziehen und zufällige Zeit warten
– Falls Bus erneut belegt, wieder zurückziehen und
länger warten
• IEEE 802.3:
– Senden sofort nach frei werden des Busses
• Was passiert wenn zwei gleichzeitig senden?
– Nachricht wird zerstört
– Kollisionserkennung durch Abhören des Busses
und Vergleich mit der eigenen Nachricht!

23.4.2013 VL PLT-1 81
Sicherungsschicht:
Datensicherung
Störung der Datenübertragung

• Störquellen
– Elektromagnetische Einstreuungen
– Rauschen
– Potentialdifferenzen
– Alterung der Bauteile
• Digitale Übertragung
– Störung = (ungewollte) Bitinvertierung

23.4.2013 VL PLT-1 83
Maßnahmen gegen Störungen

• Technische Vorkehrungen um WS einer Störung zu


verringern
– geschirmte Kabel
– Glasfaser
– potentialfreie Übertragung
• Überwachung der Nachricht auf Fehler
– Fehler erkennen
– Gegenmaßnahmen treffen
• DIN EN 60870 Fernwirkeinrichtungen und -systeme -
Teil 5: Übertragungsprotokolle; Hauptabschnitt 1:
Telegrammformate (IEC 60870-5-1:1990)

23.4.2013 VL PLT-1 84
Fehlerarten

• Betrachtung transparenter Codes


– Alle Bitkombinationen erlaubt  Aus Bitkombination
kann nicht auf Fehler geschlossen werden
• Fehlerarten
– Erkennbare und korrigierbare Fehler
– Erkennbare und nicht korrigierbare Fehler
– Nicht erkennbare Fehler
• Fehlerkorrektur
– Relativ selten, häufig Wiederholung der Übertragung

23.4.2013 VL PLT-1 85
Bitfehlerrate p

• Maß für Störempfindlichkeit des Übertragungskanals

Anzahl fehlerhafter Bits


p=
Anzahl gesendeter Bits
• Worst Case: p = 0.5
– p=1: jedes Bit invertiert  Nachricht bleibt vollständig
erhalten
• realisierbar mit üblichem technischem Aufwand:
– p = 10-4  ca. 1 von 10.000 Bits ist invertiert
– Entspricht ca. einem Fehler / Schreibmaschinenseite !!!

23.4.2013 VL PLT-1 86
Fehlerkorrektur durch Wiederholung

• ARQ: Error Detection with Automatic Request


Repeat
– Keine Änderung der Bitfehlerrate, aber
– Wahrscheinlichkeit p* der Störung an der selben
Stelle:
• p* = pa
mit
• p – Bitfehlerrate
• a – Anzahl Übertragungen

( wenn Fehler an gleicher Stelle stat. unabhängig )

23.4.2013 VL PLT-1 87
Fehlererkennung

• Grundprinzip:
– Redundante Information, nur ausgewählte
Kombinationen sind erlaubt  Nichtransparente Codes,
Übertragung von Prüfbits
– Gemeinsame Berechnungsvorschrift für Prüfbit(s) bei
Sender und Empfänger
– Telegramm: Informationsbits + Prüfbits (+
Synchronisationsbits)
• Zielkonflikt
– Restfehlerrate: Wieviele (Mehrfach)Fehler bleiben
unerkannt?
– Telegrammübertragungseffizienz: Wieviel
Redundanz war dafür notwendig?
23.4.2013 VL PLT-1 88
Restfehlerrate R

• Aussage über die unerkannten Fehler nach


Anwendung einer Fehlererkennungsstrategie

Anzahl unerkannter fehlerhaft er Bitkombinationen


R=
Anzahl möglicher Bitkombinationen
• Maß für Datenintegrität (Unversehrtheit der Daten)
• Achtung! Betrachtungseinheiten sind jetzt Codes
(Telegramme), nicht mehr das einzelne Bit wie bei der
Bitfehlerrate

23.4.2013 VL PLT-1 89
Mittlere Zeit zwischen zwei Fehlern T

n
T=
v⋅R
mit
– R – Restfehlerrate
– N – Telegrammlänge in Bit
– v – Übertragungsgeschwindigkeit in Bit/s
• Beispiel aus DINEN60870
– n=100, v=1200Baud

R T Anwendung
1.00E-05 1 Tag Zyklisches Auffrischen von Daten
1.00E-09 26 Jahre Ereignisgesteuerte Übertragung
1.00E-13 260T Jahre Fernsteuerung
23.4.2013 VL PLT-1 90
Hamming-Distanz d

• Maß für die Störfestigkeit eines Codes


– d=e +1
– e: Anzahl der sicher erkennbaren Fehler
• Beispiel
– Durch das Bilden eines Paritybits ist ein Fehler sicher
erkennbar  d = 2
– Minimalanforderung an Datenübertragung!
• Feldbusse:
– d >= 4
• Hohe Sicherheitsbedürfnisse:
– d=6

23.4.2013 VL PLT-1 91
Zusammenhang mit p und R

• Restfehlerrate R ist Funktion der Bitfehlerrate p


• Hamming-Distanz lässt sich aus R(p) und p
berechnen:

lg R(p1 ) − lg R(p 2 )
d= , p1 > p 2
lg p1 − lg p 2

• Beispiel:
– Sei R(10-3)=10-4, R(10-4)=10-6  d = 2

23.4.2013 VL PLT-1 92
Telegrammübertragungs-effizienz

• Effizienz = Nutzen / Aufwand

fehlerfreie Informationsbits
E=
Gesamtzahl übertragener Bits
k ⋅ qn
=
n
• k: Anzahl Informationsbits / Telegramm
• q: WS des Empfangs unverfälschter Bits (1-p)
• n: Gesamtzahl ALLER Bits / Telegramm incl.
Synchronisations- und Fehlerprüfbits
23.4.2013 VL PLT-1 93
Beispiele für q=1-10-3

• UART-Telegramm
– 1 Startbit, 8 Datenbits, 1 Parität, 1 Stopbit
– k=8, n=11
– E = 72%
• Telegramm mit
– 8 Startbit, 8 Datenbits, 8 CRC
– k=8, n=24
– E = 32%

23.4.2013 VL PLT-1 94
Strategien der Fehlererkennung

• Senden zusätzlicher - aus den Informationsbits


abgeleiteter - Information
• Paritätsbit
– Gerade/Ungerade Quersumme der Informationsbits
• Blocksicherung
– Gerade/Ungerade Quersumme der „Spalten“ mehrerer
Codes
• Cyclic Redundancy Check
– Rest der Division der als Zahl aufgefassten
Informationsbits durch ein m-stelliges CRC-Polynom

23.4.2013 VL PLT-1 95
Genormte Telegrammformate

23.4.2013 VL PLT-1 96
Paritätsbit

• Algorithmus
– Sender:
• Bilde die Quersumme über alle Informationsbits
• Wenn Quersumme ungerade füge ein Paritätsbis P=1 ansonsten
P=0 hinzu
– Empfänger:
• Bilde Quersumme über Informationsbits und Paritybit
• Wenn Quersumme ungerade Fehler in der Datenübertragung
• Hamming-Distanz
– Eine gerade Anzahl (2,4, …) an Fehlern wird nicht erkannt
– 3,5, … Fehler werden erkannt, können aber nicht von einem
Fehler unterschieden werden
– Sicher erkannt wird e = 1 Fehler  d = 2

23.4.2013 VL PLT-1 97
Blocksicherung

• Senden von einzelnen Zeichen mit Paritätsbit („Zeilen“)


• Senden eines Zeichens mit den Spaltenparitäten der
Zeichen eines Blocks
1 2 3 4 5 6 7 P 1 2 3 4 5 6 7 P

Fehler in 4.Zeile,
1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0

2 1 1 1 0 0 0 1 0 2 1 1 1 0 0 0 1 0
Fehlerfreies
Telegramm

3 1 0 0 1 0 0 1 1 3 1 0 0 1 0 0 1 1

4 0 0 1 1 0 0 1 1 4 0 0 1 1 1 0 1 1

5.Spalte
5 1 1 0 0 1 1 1 1 5 1 1 0 0 1 1 1 1

6 0 0 1 1 0 0 1 1 6 0 0 1 1 0 0 1 1

7 1 1 0 0 0 1 1 0 7 1 1 0 0 0 1 1 0

P 0 0 1 0 1 1 1 0 P 0 0 1 0 1 1 1 0

• Sicher erkannt werden e=3 Fehler  d=4

23.4.2013 VL PLT-1 98
Cyclic Redundancy Code (CRC)

• Algorithmus
– Sender
• Die Sequenz der Informationsbits wird (unabhängig von Länge und
Bedeutung) als Zahl I aufgefasst.
• Die Zahl I* wird durch eine feste Zahl G (das Generatorpolynom)
geteilt.
• Der Rest R wird an die zu übertragende Information angehängt,
gesendet wird also IR
– Empfänger
• Die empfangene Zahl IR wird durch das gleiche Generatorpolynom
G geteilt
• Bei fehlerfreier Übertragung ist R=0
• I* wird aus I dadurch gewonnen, dass r Nullen an I
angehängt werden. R entspricht dem Rang des
Generatorpolynoms (=Anzahl Stellen Generatorpolynom-1)

23.4.2013 VL PLT-1 99
Beispiel
• Nachricht I: 110101
• Generatorpolynom: 1011
 Divisor I*: 110101000
– I*/G = Q + R/G
– 110101000/1011 = 1111011+111/1011

• Sende I*+R: 110101111


• Empfänger
– (I*+R)/G = Q‘+R‘/G
– 110101111 / 1011 = 1111011, R‘ = 0

• R`=0  Fehlerfreie Übertragung

23.4.2013 VL PLT-1 100


Polynomarithmetik Modula 2
• Zahlen werden als Polynome betrachtet
– Übertrag zwischen Koeffizienten nicht definiert, neue Regeln für den
Umgang mit Betragsüberlauf notwendig
• Polynomarithmetik mod 2:
– 0-0=0, 0-1=1, 1-0=1, 1-1=0 bzw.
– 0+0=0, 0+1=1, 1+0=1, 1+1=0
–  XOR Verknüpfung
• Achtung: Größer/Kleiner Relation funktioniert nicht mehr
– 1001 = 1010 + 0011 und
– 1001 = 1010 - 0011
• Für die schrittweise Division ist Entscheidung notwendig ob Dividend <=
Divisor:
– Schwache Definition: a >= b wenn die Position des höchsten 1bits von a
>= der Position des höchsten 1bits von b, d.h.
• 1000 >= 1111, gleichzeitig aber auch 1111 >= 1000
23.4.2013 VL PLT-1 101
Beispiel CRC-Berechnung
• Nachricht I: 110101
• Generatorpolynom: 1011

1 1 0 1 0 1 0 0 0: 1 0 1 1= 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1: 1 0 1 1= 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 0 1 1
1 1 0 0 1 1 0 0
1 0 1 1 1 0 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1 0 1 1 1 0 1 1
1 0 0 0 1 0 0 1
1 0 1 1 1 0 1 1
0
0
1
0
1
0
0
0 + 0
0
1
0
0
0
1
0
1 1 0 0 1 0 1 1
1 0 1 1 1 0 1 1
1 1 1 0 0 0 Fehlerfreie
Übertragung

23.4.2013 VL PLT-1 102


Hamming-Distanz von CRC

• Hamming-Distanz ist abhängig von


– Länge des Polynoms
– Mathematischen Eigenschaften (Zykluslänge)
– der Länge der Information
• Daten aus EN ISO 60870-5-1:

Anzahl
Forma nichterkennbarer
Polynomform HD d t Fehler bei 6 Fehlerbits
oktal binär i=2 i=3 i=4
345 11 100 101 4 FT2
10 011 101 101 100
235 546 110 6 (für i<8) FT3 26 94 304

23.4.2013 VL PLT-1 103


Datenintegritätsklassen

• Restfehlerrate R über
Bitfehler-
wahrscheinlichkeit p
• Doppeltlogarithmischer
Maßstab
• Die Steigung der
Kurven entspricht für
p<10-4 der Hamming-
Distanz des Codes

23.4.2013 VL PLT-1 104


Telegramm mit Paritätsbit

• (11,8)-Code, Formatklasse FT1.1, d=2


– 1 Startbit 0
– 8 Informationsbits
– 1 Gerades Paritätsbit
– 1 Stopbit 1
m
• Anzahl unerkannt bleibender Fehlermuster A e = 
 e 
– Mit m=9, e=2,4,6,8   
– A2=36,A4=126,A6=84,A8=9

• Restfehlerrate
( )
R(p) = ∑ A e ⋅ p e ⋅ q m −e ⋅ q 2
e

• Effizienz: E=72%
23.4.2013 VL PLT-1 105
Telegramm mit CRC

• (8i+8,8i)-Code, i=1..15, Formatklasse FT2, d=4


– i*8 Informationsbits
– G=x7+x6+x5+x2+x0
– Erweiterung mit gerader parität
– Invertierung der Prüfbits
• Anzahl unerkannt bleibender
Fehlermuster für i=15 1 128   64 
(−1)
e/2

– e= 4,6,8,..,128
A128,e =   + 127 
128 e   e/2 
• Näherung für verkürzte 1 n
A n,e ≅  
Codes 128  e 

• Effizienz:
– i=1 (16,8)-Code: 32% (
R(p) = ∑ A e ⋅ p e ⋅ q m −e )
– i=7 (64,56)-Code: 72% e
23.4.2013 VL PLT-1 106
FT1.1
FT2,i=7
FT2,i=1

23.4.2013 VL PLT-1 107


23.4.2013 VL PLT-1 108