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Elektrotechnik und Informationstechnik Institut für Automatisierungstechnik, Professur Prozessleittechnik

Übung Basisautomatisierung

•VL Prozessleittechnik I (SS 2010)


•Professur für Prozessleittechnik
•L. Urbas,, A. Krause

Übungsinhalte
• Binäre Steuerungen
– Sicherheitsabfrage bei Türschleusen
• Speicherfunktionen
– Tanksystem
y
• Zeitfunktionen
– Pumpenförderstromüberwachung
– Ofentür
• Ablaufsteuerung
– Baustellenampel
– Rezept

28.04.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 2


Elektrotechnik und Informationstechnik Institut für Automatisierungstechnik, Professur Prozessleittechnik

Binäre Steuerungen

Sicherheitsabfrage bei Türschleusen


• Um das historische Grüne Gewölbe
betreten zu können, muss durch
eine Türschleuse gegangen
werden. Die Endschalter der
beiden Schleusentüren sollen
melden,
ld ob
b die
di jeweilige
j ili Tü
Tür
geschlossen ist.
• Aus Sicherheitsgründen sollen die
b id
beiden Endschalter
E d h l miti einem
i
Öffner und einem Schließer
ausgestattet werden.
• Wenn einer der Endschalter einen
Fehler meldet, soll eine
Alarmleuchte H eingeschaltet
(Quelle: Staatliche Kunstsammlungen Dresden )
werden.
28.04.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 4
Aufgaben
• Ergänzen Sie folgende Zuordnungstabelle der Ein- und
Ausgangsvariablen!
Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung
Endschalter 1 (Schließer) S1 BOOL Endschalter betätigt S1=1

A
Ausgangsvariable
i bl

• Stellen Sie anschließend die Funktionstabelle auf!


• Lesen Sie die disjunktive und konjunktive Normalform aus der
Funktionstabelle ab!
• Zeichnen Sie ein Karnaugh-Veith-Diagramm
Karnaugh Veith Diagramm und minimieren
Sie damit die Gleichung!
• Stellen Sie die Gleichung in Funktionsbausteinsprache FBS dar!

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 5

Zuordnungstabelle

Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung


Endschalter
E d h lt 1 S1 BOOL Endschalter
E d h lt b betätigt
täti t
(Schließer) S1=1
Endschalter 1 S2 BOOL Endschalter betätigt
(Öffner)
Ö S2=0
Endschalter 2 S3 BOOL Endschalter betätigt
((Schließer)) S3=1
Endschalter 2 S4 BOOL Endschalter betätigt
(Öffner) S4=0
Ausgangsvariable
Alarmleuchte H BOOL Alarmleuchte an H=1

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 6


Funktionstabelle
S1 S2 S3 S4 H Bemerkung
0 0 0 0 1 Fehler Endlagenschalter 1 und 2
0 0 0 1 1 Fehler Endlagenschalter 1
0 0 1 0 1 Fehler Endlagenschalter 1
0 0 1 1 1 Fehler Endlagenschalter 1 und 2
0 1 0 0 1 Fehler Endlagenschalter 2
0 1 0 1 0 Kein Fehler der Endlagenschalter
0 1 1 0 0 Kein Fehler der Endlagenschalter
0 1 1 1 1 Fehler Endlagenschalter 2
1 0 0 0 1 Fehler Endlagenschalter 2
1 0 0 1 0 Kein Fehler der Endlagenschalter
1 0 1 0 0 Kein Fehler der Endlagenschalter
1 0 1 1 1 Fehler Endlagenschalter 2
1 1 0 0 1 Fehler Endlagenschalter 1 und 2
1 1 0 1 1 Fehler Endlagenschalter 1
1 1 1 0 1 Fehler Endlagenschalter 1
1 1 1 1 1 Fehler Endlagenschalter 1 und 2

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Disjunktive Normalform

H  ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)
 ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)
 ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)
 ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S1  S 2  S 3  S 4)

Konjunktive
o ju Normalform
o o

H  ( S 1  S 2  S 3  S 4)  ( S 1  S 2  S 3  S 4)
 ( S1  S 2  S 3  S 4)  ( S 1  S 2  S 3  S 4)

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Karnaugh-Veith-Symmetrie-Diagramm
S1

1 1 0 1

1 1 1 0
S2
0 1 1 1
S4
1 0 1 1

S3
Minimierte Gleichung
H  S1  S 2  S1  S 2  S 3  S 4  S 3  S 4

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Funktionsplan

Hinweis: Äquivalenz ist keine boolsche Standardfunktion


nach IEC61131-3 und auch bei Siemens STEP 7 nicht
implementiert.

bzw.

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Elektrotechnik und Informationstechnik Institut für Automatisierungstechnik, Professur Prozessleittechnik

Speicherfunktionen

Sammelbecken
S2
• Der Inhalt eines Sammelbeckens wird
mit zwei Schwimmschaltern überwacht.
überwacht
Übersteigt der Füllstand eine bestimmte S1
Höhe, so meldet der obere Signalgeber
S2 „1
„1“-Signal
Signal und das Sammelbecken
ist über das Öffnen des Ablaufventils Y Y
(Y=1) zu entleeren.
• Ist das Sammelbecken entleert,
entleert meldet der untere
Schwimmschalter S1 „0“-Signal und das Ablaufventil soll
wieder geschlossen werden (Y=0).
• Zur Verringerung der Schalthäufigkeit soll sich der Füllstand
immer zwischen voll und leer bewegen. Bei offenkundigen
Signalfehlern soll das Ablaufventil geschlossen sein.

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Aufgaben

• Stellen Sie eine Zuordnungstabelle der Ein- und


Ausgangsvariablen auf!
• Erarbeiten Sie sich anschließend die vollständige
Funktionstabelle der Ein- und Ausgangsvariablen!
• Lesen Sie die Gleichung ab!
• Vereinfachen Sie die Gleichungen mittels algebraischer
Verfahren!

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Zuordnungstabelle

Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung


U t
Unterer Si
Signalgeber
l b S1 BOOL B k
Becken leer
l S1=0
S1 0
Oberer Signalgeber S2 BOOL Becken voll S2=1
Ausgangsvariable
Ventil Y BOOL Ventil offen Y=1

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Funktionstabelle
S1 S2 Yalt Yneu Bemerkung
0 0 0 0 Becken leer; Ventil zu => Ventil schließen
0 0 1 0 B k
Becken leer;
l Ventil
V til offen
ff => Ventil
V til schließen
hli ß
0 1 0 0 Signalfehler => Ventil schließen
0 1 1 0 Signalfehler => Ventil schließen
1 0 0 0 Ventil zu => Ventil schließen
1 0 1 1 Ventil offen => Ventil öffnen
1 1 0 1 Becken voll; Ventil zu => Ventil öffnen
1 1 1 1 Becken voll; Ventil offen => Ventil öffnen

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Disjunktive Normalform

Yneu  ( S1  S 2  Yalt )  ( S1  S 2  Yalt )  ( S1  S 2  Yalt )

Minimierung
Yneu  ( S1  S 2  Yalt )  ( S1  S 2  Yalt )  ( S1  S 2  Yalt )
 ( S1  S 2  Yalt )  S1  S 2  (Yalt  Yalt )
 ( S1  S 2  Yalt )  S1  S 2
 S1  ( S 2  S 2  Yalt )
 S1  ( S 2  Yalt )

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Elektrotechnik und Informationstechnik Institut für Automatisierungstechnik, Professur Prozessleittechnik

Zeitfunktionen

Pumpenförderstromüberwachung
• Ein Ultraschall-Durchflussmessgerät soll verhindern, dass eine
Kreiselpumpe, die von einem Drehstrommotor angetrieben
wird,, trocken läuft. Bei richtigem
g Förderstrom liefert der
Messgeräteausgang S2 24V-Impulse der Frequenz 10 Hz.
• Die Durchflussüberwachung beginnt erst 5s nach Einschalten
des Drehstrommotors über den Taster S1.
• Bleiben die Impulse aus, so wird
der Drehstrommotor sofort
abgeschaltet
g und die
Alarmleuchte H1 geht an.
• Mit dem Aus-Taster S0 können
der Drehstrommotor der Pumpe p
und die Alarmleuchte H1
abgeschaltet werden.
e Drehstrommotor
• Der e st o oto wird d über
übe
den Schütz K1 geschaltet.
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Aufgaben

• Erstellen Sie eine Zuordnungstabelle der Ein- und Ausgänge


mit Bezeichnung
Bezeichnung, Symbol,
Symbol Datentyp und logischer Zuordnung.
Zuordnung
• Ergänzen Sie auch Merker (siehe Hinweis unten).
• Stellen Sie eine Funktionstabelle auf. Berücksichtigen Sie
dabei auch die zeitlichen Bedingungen.
Bedingungen
Hinweis: Führen Sie hier zunächst eine binäre Variable ein, die
anzeigt, dass die zeitliche Bedingung erfüllt ist.
• Machen Sie sich mit den Zeitfunktionen von Step7 vertraut
und überlegen Sie sich welche der Zeitfunktionen verwendet
werden können und wie deren Ein- und Ausgänge beschaltet
werden
d müssen.
ü
• Stellen Sie die Lösung in FBS oder Kontaktplan KOP dar.

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Zuordnungstabelle
Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung
Taster Aus S0 BOOL Betätigt S0=0
Taster Ein S1 BOOL Betätigt S1=1
Durchflussmessgerät S2 BOOL Impulse
Ausgangsvariable
Motorschütz K1 BOOL Angezogen K1=1
Alarmleuchte H1 BOOL Alarmleuchte an H1=1
Merker
Einschaltbedingung M1 BOOL Erfüllt M1=1
Zeitbedingung
g g T1 BOOL Erfüllt T1=0
Frequenzwächter T2 BOOL Frequenz S2 ≥10Hz
T2=1

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Funktionstabelle und Gleichungen
M1 T1 T2 K1 H1 Bemerkung
0 x x 0 0 Aus
1 0 0 0 1 Ein; T>5s; S2 < 10Hz => Motor aus; Lampe ein
1 0 1 1 0 Ein; T>5s; S2 > 10Hz => Motor ein
1 1 0 1 0 Ein; T<5s; (S2 < 10Hz ))=>
> Motor ein
1 1 1 1 0 Ein; T<5s; (S2 > 10Hz) => Motor ein

S0 S1 M1alt M1
lt
K1  M 1  (T 1  T 2  T 1)  M 1  (T 2  T 1)
0 x x 0
1 0 0 0 H1  M 1  T1  T 2
1 0 1 1
M 1  S 0  ( S1  M 1)
1 1 0 1
1 1 1 1

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 21

Zeitbedingung und Frequenzwächter

• Um die Zeitbedingung zu erfüllen wird die


Z itf kti
Zeitfunktion IImpuls
l verwendet.
d t
• Gestartet wird der Impuls durch M1. T=5s.
• Binärer Ausgang Q = T1.
• Als Frequenzwächter wird die Zeitfunktion
Ve länge te Impuls
Verlängerter Imp l genutzt.
gen t t
• Gestartet und nachgetriggert wird durch S2
und M1
M1. Wegen S2 ≥ 10Hz muss T > 100ms
sein: z. B. T=120ms.
• Binärer Ausgang Q = T2.
T2
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Lösung in KOP/FUP

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Ofentür
• Eine Ofentür mit den Funktionen „Öffnen, Schließen und
Stillstand“ wird durch einen Zylinder auf- und zugefahren. In
der Grundstellung g ist die Ofentür g
geschlossen.
• Durch den Taster S1 wird die Öffnung eingeleitet und durch
den Endschalter S3 abgeschaltet.
• Ist die geöffnete Tür in der Endposition,
Endposition wird sie entweder
durch Betätigen von Taster S2 oder nach Ablauf von 6s
automatisch geschlossen.
• Die Türschließung wird durch den Endschalter S4 abgeschaltet.
abgeschaltet
• Die Schließbewegung muss sofort gestoppt werden, wenn die
Lichtschranke LI unterbrochen ist und kann weiterlaufen, wenn
die Lichtschranke wieder frei ist.
ist
• Sowohl das Öffnen als auch das Schließen kann jederzeit
durch S0 abgeschaltet werden.
• Die
Di Türbewegungen
Tü b müssen
ü gegeneinander
i d verriegelt
i lt werden.
d
12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 24
Technologieschema

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Aufgaben

• Erstellen Sie eine Zuordnungstabelle der Ein- und Ausgänge


mit Bezeichnung
Bezeichnung, Symbol,
Symbol Datentyp und logischer Zuordnung.
Zuordnung
• Stellen Sie eine Funktionstabelle auf. Berücksichtigen Sie
dabei auch die zeitlichen Bedingungen und Zustände.
Hinweis: Treten mehr als 6 Eingangsvariablen aufauf, so kommen
meist nur ganz bestimmte Eingangskombinationen vor. Nur
diese werden in eine verkürzte Funktionstabelle eingetragen.
• Bei
B i Steuerungen
St mitit komplexen
k l Speicherbedingungen
S i h b di
(Verriegelung, Folgebedingungen) kann eine tabellarische
Übersicht hilfreich sein. Ermitteln Sie zunächst die Variablen
für das Setzen und Rücksetzen eines Speichers und
formulieren Sie anschließend die genauen Bedingungen!
• Stellen Sie die Lösung in FUP oder KOP dar!

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 26


Zuordnungstabelle
Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung
Taster Halt S0 BOOL Betätigt S0=0
Taster Öffnen S1 BOOL Betätigt S1=1
Taster Schließen S2 BOOL Betätigt S2=1
Endschalter „Tür auf
auf“ S3 BOOL Betätigt S3
S3=0
0
Endschalter „Tür zu“ S4 BOOL Betätigt S4=0
Lichtschranke LI BOOL Unterbrochen LI=0
Ausgangsvariable
Magnetventil „Tür auf“ Y1 BOOL Tür öffnen Y1=1
Magnetventil
g „„Tür zu“ Y2 BOOL Tür öffnen Y2=1
Merker
Zeitbedingung T1 BOOL Erfüllt T1=1
Tü schließen
Tür hli ß M1 BOOL Tü schließen
Tür hli ß M1
M1=1
1
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Funktionstabelle
S0 S1 S2 S3 S4 LI T1 Y1alt M1alt Y1 M1 Y2 Bemerkung
1 1 x 1 x x x x 0 1 0 0 Tür öffnen
1 0 x 1 x x x 1 x 1 0 0 Tür öffnen halten
x x 0 0 x x x 1 0 0 0 0 Tür offen
1 0 1 x 1 1 x 0 x 0 1 1 Tür schließen durch Taster
1 0 0 x 1 1 1 0 x 0 1 1 Tür schließen durch
Zeitbedingung
1 0 0 x 1 1 x x 1 0 1 1 Tür schließen halten
x 0 x x 0 x x 0 1 0 0 0 Tür zu
x x x x x 0 x x 1 0 1 0 Lichtschranke
unterbrochen
x x x x x 1 x x 1 0 1 1 Lichtschranke wieder frei
0 x x x x x x x x 0 0 0 Halt

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Setz- und Rücksetzbedingung

Ermittlung der Ermittlung der Variablen Ermittlung der Variablen


Speicher für das Setzen für das Rücksetzen
Tür öffnen (=Y1) S1 S0; S3; M1
Tür schließen (=M1) T1; S2 S0; S4; Y1

Speicher Bedingungen für das Bedingungen für das


Setzen Rücksetzen
Tür öffnen (=Y1) S1  1 S 0  S3  M1  1
Tür schließen (=M1) T1  S 3  S 2  1 S 0  S 4  Y1  1

Zeitbedingung
Zeitglied Zeitfunktion Setzbedingung Zeit Rücksetzbedingung
Zeitbedingung (=T1) Einschaltverzögerung S3 = 0 6s Y2 = 1

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Lösung in FUP

Hinweis: Lösung wurde überarbeitet!

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Elektrotechnik und Informationstechnik Institut für Automatisierungstechnik, Professur Prozessleittechnik

Ablaufsteuerungen

Baustellenampel

• Wegen Bauarbeiten muss die


gg
Straße halbseitig gesperrt
p
werden. Damit der Verkehr
problemlos passieren kann, wird
eine Baustellenampel installiert.
• Beim Einschalten der Anlage sollen beide Ampeln rot sein.
• Wird ein Induktionsschalter betätigt, so schaltet die zugehörige
Ampel nach 10s auf grün.
• Die Grünphase soll mindestens 20s andauern bevor durch
eventuelles Betätigen des anderen Induktionsschalters zunächst
beide Ampeln auf rot schalten und 10s später die andere
Fahrspur grün bekommt.
• Liegt eine Anforderung vor, so bleibt die Anlage im jeweiligen
Zustand
Zustand.
12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 32
Aufgaben

• Erstellen Sie eine Zuordnungstabelle!


• Stellen Sie einen Zustandsgraphen des Automaten auf!
• Realisieren Sie den Automaten in Ablaufsprache. Verwenden
Sie keine Speicheraktionen (S, R).

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 33

Zuordnungstabelle
Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung
Ein-/Ausschalter S0 BOOL Betätigt S0=1
Induktionsschleife 1 I1 BOOL Betätigt S1=1
Induktionsschleife 2 I2 BOOL Betätigt S2=1
Ausgangsvariable
Ampel 1 grün H1 BOOL Grün an H1=1
Ampel 2 grün H2 BOOL Grün an H2=1
Ampel 1 rot H3 BOOL Rot an H3=1
Ampel 2 rot H4 BOOL Rot an H4=1
Merker

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 34


Zustandsgraph

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 35

Ablaufsprache

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 36


Rezept
• In dem Reaktor R01 können zwei Flüssigkeiten gemischt und
erwärmt werden.
• Im Automatikbetrieb wird durch betätigen des Starttaster
folgendes Rezept abgearbeitet:
 Zufluss 1 (Pumpe und Ventil) und Zufluss 2
werden ggleichzeitig
gggeöffnet. Nach 10 s wird
Zufluss 1 geschlossen und nach 20 s Zufluss 2.
 Danach wird die Heizung H01 angeschaltet und
das Gemisch umgerührt.
 Nach 35 s wird die Heizung wieder abgeschaltet
und anschließend solange Flüssigkeit aus
Zufluss 1 entnommen und gleichzeitig gerührt
bis Sensor S03 aktiv ist
ist. Dann wird alles
abgeschaltet und der Abfluss geöffnet.
 Sobald der Sensor S01=0 ist, bleibt der Abfluss
noch 15 s offen. Anschließend befindet sich die
Anlage wieder im Ausgangszustand.
12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 37

Aufgaben

• Erstellen Sie eine Zuordnungstabelle!


• Folgende Zustände sind zu verhindern:
 Überlaufen
 Heizen ohne/bei zu wenig Flüssigkeit
 Rühren bei zu wenig Flüssigkeit
• Überlegen sie sich wie diese Zustände durch Verriegelung
g
ausgeschlossen werden können und schreiben Sie die
Gleichungen auf!
• Stellen Sie den Zustandsgraphen des Steuerungsautomaten
auf!
• Realisieren Sie den Zustandsautomaten mit der Ablaufsprache.
Verwenden Sie bei den Aktionen keine Speicherfunktionen
(S, R, …).
12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 38
Zuordnungstabelle
Eingangsvariable Symbol Datentyp Logische Zuordnung
Automatik-/Handumschalter S0 BOOL Automatik S0=1
Unterer Sensor S01 BOOL Tank leer S01=0
Mittlerer Sensor S02 BOOL Tank halbvoll S02=1
Oberer Sensor S03 BOOL Tank voll S03=1
Starttaster S4 BOOL Tank voll S4=1
Ausgangsvariable
Pumpe Zufluss 1 P01 BOOL Pumpe an P01=1
Ventil Zufluss 1 V01 BOOL Ventil auf V01=1
Pumpe Zufluss 2 P02 BOOL Pumpe an P02=1
Ventil Zufluss 2 V02 BOOL Ventil auf V02
V02=1
1
Heizung H01 BOOL Heizung an H01=1
Motor vom Rührer M01 BOOL Motor an M01=1
Ventil Abfluss V03 BOOL Ventil zu V03=1

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 39

Verriegelung

• Überlaufen => Wenn S03 aktiv ist, dann müssen


Zufluss 1 und Zufluss 2 geschlossen werden.
werden ODER
=> Wenn S03 aktiv ist, dann muss der Abfluss
geöffnet werden.
• Heizen ohne/bei zu wenig Flüssigkeit => Wenn S01 nicht
aktiv ist, dann darf die Heizung nicht eingeschaltet werden.
• Rühren bei zu wenig Flüssigkeit => Wenn S02 nicht aktiv
ist, dann darf nicht gerührt werden.
• P 01  M  S 03 V 01  M  S 03
P 01 V 01

P 02  M P 02  S 03 V 02  M V 02  S 03
H 01  M H 01  S 01 M 01  M M 01  S 02
12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 40
Zustandsgraph

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 41

Ablaufsprache

12.05.2010 PLT1 (c) 2009-2010 UR, AK Folie 42