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Elektrotechnik und Informationstechnik Institut für Automatisierungstechnik, Professur Prozessleittechnik

Prozedursteuerung

Steuerung von Abläufen

VL Prozessleittechnik 1 (SS 2012)


Professur für Prozessleittechnik
Übersicht

• Steuerung von sequenziellen und parallelen Abläufen


• Ablauf von Schrittketten
• Interaktion von Ablauf- und Verknüpfungssteuerungen
• Schutzfunktionen und Betriebsarten in
Ablaufsteuerungen
• Entwurf von Ablaufsteuerungen

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Verwendung von Ablaufsteuerungen

• Verknüpfungssteuerungen
 Realisieren eine begrenzte, klar definierte Funktion
(gerätespezifisch)
 Verarbeiten kontinuierliche Eingangssignale und generieren
entsprechende Ausgangssignale

• Ablaufsteuerungen
 Koordinieren die vorhandenen Funktionen (prozessspezifisch)
 (De-)aktivieren Funktionen zur rechten Zeit mit den richtigen
Parametern
 Ermöglichen die schrittweise, zeit- und ereignisdiskrete
Abarbeitung sequenzieller und paralleler Abläufe
 Realisieren damit komplexe Prozessabläufe, z.B.
Herstellungsvorschriften für Produkte (Rezepte)

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Realisierung von Ablaufsteuerungen

• Formulierung eines Steuerungsproblems als Automat


mit
– Schritten (definiert durch Aktionen) und
– Transitionen (definiert durch Bedingungen)

• Vereinfachtes Petri-Netz
– Automat mit Nebenläufigkeit (Verzweigungen!)
– Mehr als ein Zustand kann aktiv sein!

• Aktionen
– In jedem Schritt wird eine Menge von Aktionen ausgeführt, bis
der Übergang weiter geschaltet hat

 Schrittkette, Ablaufkette, sequential function chart (SFC)

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Beispiel: Ampelschaltung

• Ablauf:
– Beim Einschalten ROT
– Schritt 1:
30 Sekunden ROT
– Schritt 2:
5 Sekunden ROTGELB
– Schritt 3:
20 Sekunden GRÜN
– Schritt 4:
5 Sekunden GELB
– Schritt 5:
weiter bei Schritt 1

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Beispiel: Ampelschaltung

Schritt
Transition
Kante

Aktion
Weiterschaltbedingung
Sprung

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Aufbau von Schrittketten

• Schrittkette = wechselweise Abfolge von Schritten und


Transitionen, die über gerichtete Kanten verbunden sind
• Erster Schritt = Start-Schritt
– Einstiegspunkt, initialisiert die Funktionen

• Letzter Schritt = Ende-Schritt


– Einziger Schritt ohne Folgetransition
– Kann bei zyklischen Prozessen mit Start-Schritt verknüpft sein
(Kettenschleife), dann mit Folgetransition

• Transitionen schalten, wenn


– Alle vorgeschalteten Schritte aktiv sind
– Die Weiterschaltbedingung erfüllt ist

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Grundformen von Schrittketten

S1 S1 S1

t1
t1 t2 t1
S2

S2 S3 S2 S3
T2

S3 t3 t4 t2

S4 S4

Einfache Kette Alternativverzweigung Parallelverzweigung

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Alternativ- & Parallelverzweigung

• Alternativverzweigung
– Es wird genau ein Ast abgearbeitet
– Transitionen in die einzelnen Äste nach der Verweigung
– üblicherweise komplementär zueinander, Auswertung von links
nach rechts

• Parallelverzweigung
– Es werden alle Äste parallel abgearbeitet
– Transitionen vor der Verzweigung
– Bei der Zusammenführung geht es erst weiter, wenn alle Äste
abgearbeitet sind

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Interaktion von Ablauf- und
Verknüpfungssteuerungen
• Schritten werden Aktionen zugeordnet
– Setzen Steuersignale in der Verknüpfungssteuerungen
– Parametrieren und (de-)aktivieren Verknüpfungssteuerungen
– Verschiedene Verarbeitungsarten für die Steuersignale

• Transitionen verarbeiten Prozesssignale


– Prüfung der Weiterschaltbedingung durch Auswertung und
Kombination von Prozesswerten

 Prozess- und Steuersignale müssen global deklariert


(Symboltabelle) oder direkt adressiert werden

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Verarbeitungsarten von Aktionen

N Ausführen/Setzen solange Aktion aktiv (Standard)


R Rücksetzen (bis nächstes S)
S Setzen (bis nächstes R)
L Ausführen/Setzen solange Aktion aktiv, jedoch maximal x
Zeiteinheiten
D Zeitverzögert Ausführen/Setzen
P Einmalige Ausführung/Impuls bei Betreten des Schritts
SD verzögert und gespeichert
DS gespeichert und verzögert
SL gespeichert und zeitbegrenzt
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Beispiel: Beschickungsanlage

Wenn Starttaster S0=1 und Wagen


an Rampe (S2=1), dann
1. erst Transportband an (K1=1) und S0 Start

2. nach 3 Sek. Förderschnecke an Förder- S1 Stop


(K2=1) schnecke
E-1
M
Wenn Wagen gefüllt (S3=1), K2

Stoptaster bedient (S1=0), oder


Wagen nicht mehr an Rampe Transportband S2
(S2=0), dann M
Waage
1. Förderschnecke abschalten K1

(K2=0) S3

2. 2. nach 5 Sek. Transportband aus


(K1=0)
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Entwurf Beschickungsanlage

• Vier Zustände
– Z0: ( Initialisierung, K1=0, K2=0 )
– Z1: ( Befüllen, K1=1, K2=0 )
– Z2: ( Befüllen, K1=1, K2=1 )
– Z3: ( Anhalten, K1=1, K2=0 )
– ( Anhalten, K1=0, K2=0 ) = ( Initialisieren, K1=0, K2=0)

S0 S2 3 sec S1v!S2v!S3
Z Z Z Z
0 1 2 3

5 sec

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Analyse Beispiel
S1

• Schritte S0
AND
– S001, S002, S004, S005 S2

• Transitionen S2
N
D
K1

– Zustandsgesteuert
T1
Time#3s

• S001 S002 T1

– Zeitgesteuert N K1
• S002S004 S3
N K2
• S004S005 S1
OR
• Aktionen S2

– N: Setze Variable solange in S4


N K1

Schritt D
Time#5s
T1

– D: Setze zeitverzögert einen T2


Impuls
S1

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Schutzfunktionen in Ablaufsteuerungen

• Prozessspezifische Schutzfunktionen müssen in den


Ablaufsteuerungen implementiert werden
– Störüberwachung der angesteuerten Geräte und
automatische Anlagensicherung im Störungsfall
– Manuelle Störungsbeseitigung im Falle anormaler Prozess-
zustände (Verklemmungen, Gerätestörung)
– Sicheres und prozesstechnisch zulässiges Wiederanfahren
nach längerer Unterbrechung

 Automatisches Anhalten der Schrittkette


 Ansteuerung der entsprechenden Schutzfunktionen
der FB in den Verknüpfungssteuerungen
 Wechselmöglichkeit zw. den Betriebsarten
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Betriebsarten in Ablaufsteuerungen

• Manuelle Eingriffe sind notwendig


– Zur manuellen Störungsbeseitigung
– Zum Test und zur Inbetriebnahme der Anlage

• Betriebsarten:
– Automatikbetrieb: Ausführung entsprechend der Weiterschalt-
bedingungen
– Handbetrieb: Ausführung entsprechend der Vorgaben des
Bedieners
– Mischbetrieb: Ausführung entsprechend der Weiterschalt-
bedingungen und/oder der Vorgaben des Bedieners

• Verschiedene Schaltmodi im Handbetrieb:


– Z.B: Starten, Stoppen, Anhalten, Beenden, Abbrechen,
Fortsetzen, Neustarten, Rücksetzen, Fehler (Siemens PCS 7)
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Unsichere Strukturen in Schrittketten

• Fehlerhafte Schrittketten durch Schleifen und Sprünge


– Unsichere Kette: enthält Strukturen, deren Erreichbarkeit
durch das definierte Ablaufverhalten nicht sichergestellt ist
– Partielle Verklemmung: Kette enthält eine innere Schleife,
die nicht mehr verlassen wird
– Totale Verklemmung: Kette enthält eine Struktur, für die
keine zulässige Weiterschaltbedingung existiert

 Solche Strukturen müssen mit formalen Entwurfsmethoden


ausgeschlossen werden

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Unsichere Strukturen in Schrittketten
S1 S1

t1 t1

S2 S3 S2 S3

t2 t3 t2
Unsichere Unerlaubte
Struktur Struktur
S4 S5 S4

t4 t5 t3

S6 S7 S5

t6 t7 t4

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Entwurf von Ablaufsteuerungen

• Vielzahl von formalen Entwurfsmethoden, z.B.


– Zustandsgraphen: Modellierung als zusammenhängender,
gerichteter Graph mit Stellen und gerichteten Kanten
 Genau ein aktiver Zustand im Graphen
 Zustände sind mit Aktionen verknüpft, Übergänge mit
Bedingungen
 Können hierarchisch gegliedert und miteinander verknüpft werden

– Petri-Netze: Modellierung als zusammenhängender, gerichteter


Graph mit Stellen, Transitionen und gerichteten Kanten
 Stellen und Transitionen wechseln einander ab
 Alternativ- und Parallelverzweigungen sind möglich
 Dynamik des Systems wird durch Bewegung von Marken innerhalb
des Netzes modelliert (Nebenläufigkeit)
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Petri-Netze zum Steuerungsentwurf

• Semantik von Petri-Netzen ist grundsätzlich nicht festgelegt


– Festlegung der Semantik je nach Anwendungsfall

 Interpretiertes Petri-Netz (IPN):


– Petri-Netz mit definierter Semantik

Bildquelle: Abel, Lemmer (Hrsg.) Theorie


– Festgelegte Informationsein- und –auskopplung
 Stellen: Aktionen => Ausgabesignale

ereignisdiskreter Systeme, 1998


 Transitionen: Bedingungen => Eingangssignale

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Übliche Interpretierte Petri-Netze

• Steuerungstechnisch Interpretiertes Petri-Netz (SIPN)


– IPN-Eingangssignale = Sensorsignale
– IPN-Ausgangssignale = Aktorsignal
 Zum Entwurf des Steuerungsalgorithmus

• Prozessbezogen Interpretiertes Petri-Netz (PIPN)


– Umgekehrte Zuordnung der Signale
 Zur Modellierung der nominalen Prozesse der Strecke

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Steuerungsentwurf mit Interpretierten
Petri-Netzen
1. Modellierung des nominalen zu steuernden Prozesses als PIPN
− Vorgesehener Prozessablauf einschl. Störungen im Prozess
− Modellierung in Sensorik und Aktorik

2. Formelle Spezifikation der Aufgabenstellung als SIPN


− Z.B. Mittels Rückwertsverschiebung (Zander, 2005)

3. Analyse und Simulation des Gesamtsystems


− Verklemmungsfreiheit
− Konfliktfreiheit (außer bewusst modellierte)
− Widerspruchsfreiheit der Ausgangsbelegung
− Keine instabilen Zwischenmarkierungen

4. Implementierung des SIPN auf das Zielsystem

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Beispiel: Kreuztisch

Rückwärts-
PIPN SIPN
verschiebung
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Beispiel: Kreuztisch

Bildquelle: Abel, Lemmer (Hrsg.) Theorie


ereignisdiskreter Systeme, 1998
SIPN PIPN

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Zusammenfassung

• Ablaufsteuerungen realisieren prozessspezifische


Funktionen
– Sequenziell/parallel, zeit-/ereignisgetrieben
– Verknüpft mit Verbindungssteuerungen über Aktionen und
Bedingungen
– Steuern in versch. Verarbeitungsarten die Funktionen der
Basisautomatisierung zur Realisierung von Rezepten
– Realisieren Schutzfunktionen und versch. Betriebsarten

• Zustandsgraphen und Petri-Netze sind häufige


Entwurfs-verfahren für Ablaufsteuerungen
– Interpretierte Petri-Netze (SIPN und PIPN) ermöglichen
systematisches Steuerungsentwurfs- und Verifikationskonzept

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Literatur

• [1] Jörns, C.: Ein integriertes Steuerungsentwurfs- und


Verifikationskonzept mit Hilfe interpretierter Petri-Netze.
Dissertation, Universität Kaiserslautern (1996).
• [2] Litz, L.: Entwurf industrieller Prozesssteuerungen auf der Basis
geeigneter Petri-Netz-Interpretationen. In: Schnieder, E. (Hrsg.):
Entwurf komplexer Automatisierungssysteme. Braunschweig, 1995.
• [3] Uhlig, R.: SPS – Modellbasierter Steuerungsentwurf für die
Praxis. Oldenbourg Verlag, 2005.
• [4] Wellenreuther, G. und Zastrow, G.: Automatisieren mit SPS:
Theorie und Praxis. Vieweg und Teubner, 2002.
• [5] Zander, H., (2005). Entwurf von Ablaufsteuerungen für
ereignisdiskrete Prozesse auf der Basis geeigneter
Steuerstreckenmodelle. at - Automatisierungstechnik: Vol. 53, Issue
3, S. 140-150.
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